一种基于OBD的车道偏离预警方法、车载终端以及智能汽车技术

本发明专利技术实施例提供了一种基于OBD的车道偏离预警方法、车载终端以及智能汽车，其中所述方法包括：车载终端预测第一预设时间段内车辆的行车路线；识别当前行驶车道的车道线；基于所述行车路线以及所述车道线，预测所述车辆是否可能发生车道偏离；若所述车辆可能发生车道偏离，则通过车载诊断OBD接口发出报警信号。本发明专利技术实施例可以将车载诊断OBD接口应用在车道偏离预警上，丰富了OBD的功能，并能有效地保证驾驶员驾驶的安全性，降低事故的发生。

A lane departure warning method based on OBD, vehicle terminal and intelligent vehicle

The embodiment of the invention provides a method of early warning, from OBD on the lane vehicle terminal and intelligent vehicle, wherein said method comprises: terminal prediction route first preset time period of vehicle recognition; current driving lane; the route and the lane line based on the prediction of the vehicle the possibility of lane departure; if the vehicle lane deviation may occur through the OBD interface, the on-board diagnosis alarm signal. The embodiment of the invention can apply the vehicle diagnostic OBD interface to the lane departure warning, thereby enriching the functions of the OBD, and effectively ensuring the safety of the driver's driving and reducing the occurrence of the accident.

【技术实现步骤摘要】
一种基于OBD的车道偏离预警方法、车载终端以及智能汽车
本专利技术涉及汽车主动安全
，特别是涉及一种基于OBD的车道偏离预警方法、一种基于OBD的车道偏离预警的车载终端，以及，一种智能汽车。
技术介绍
随着汽车产业的高速发展，家庭用车的不断普及，汽车后生活的巨大的市场潜力已经引起各方的广泛关注。经过多年的市场发展与普及，车载自动诊断系统OBD(On-BoardDiagnostic)已被广泛应用于各型汽车。OBD是通过各种与排放有关的部件信息，联接到电控单元(ECU)，ECU具备检测和分析与排放相关故障的功能。当出现排放故障时，ECU记录故障信息和相关代码，并通过故障灯发出警告，告知驾驶员。目前OBD多用于检测尾气及诊断与排放密切相关的汽车动力系统，功能相对简单。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种基于OBD的车道偏离预警方法和相应的一种基于OBD的车道偏离预警的车载终端，以及，一种智能汽车。依据本专利技术的一个方面，提供了一种基于OBD的车道偏离预警方法，所述方法包括：车载终端预测第一预设时间段内车辆的行车路线；识别当前行驶车道的车道线；基于所述行车路线以及所述车道线，预测所述车辆是否可能发生车道偏离；若所述车辆可能发生车道偏离，则通过车载诊断OBD接口发出报警信号。可选地，所述方法还包括：若在发出报警信号的第二预设时间段内，没有检测到驾驶员的修正操作，则自动修正所述车辆的行驶状态。可选地，所述车载终端预测第一预设时间段内车辆的行车路线的步骤包括：车载终端获取车辆当前的位置信息；通过OBD接口获取所述车辆的车速和方向盘信号；基于所述当前的位置信息、所述车速和方向盘信号预测第一预设时间段内车辆的行车路线。可选地，所述识别当前行驶车道的车道线的步骤包括：获取当前行驶车道的图像信号；对所述图像信号进行预处理；对预处理后的图像信号进行Canny边缘检测以及Hough变换，提取车道线。可选地，所述基于所述行车路线以及所述车道线，预测所述车辆是否可能发生车道偏离的步骤包括：通过OBD接口判断所述行车路线是否与所述车道线相交；若是，则判定可能发生车道偏离；若否，则判定不发生车道偏离。可选地，所述基于所述行车路线以及所述车道线，预测所述车辆是否可能发生车道偏离的步骤包括：通过OBD接口获取所述行车路线与所述车道线之间的垂直距离；若所述垂直距离小于预设阈值，则判定可能发生车道偏离；若所述垂直距离大于或等于预设阈值，则判定不发生车道偏离。可选地，所述报警信号包括如下信号的至少一种：方向盘震动、声音信号、提示灯闪/亮信号。可选地，所述若在发出报警信号的第二预设时间段内，没有检测到驾驶员的修正操作，则自动修正所述车辆的行驶状态的步骤包括：若在发出报警信号的第二预设时间段内，没有检测到驾驶员的修正操作，则自动修整方向盘，使车辆自动回正线路。根据本专利技术的另一方面，提供了一种基于OBD的车道偏离预警的车载终端，所述车载终端包括：行车路线预测模块，适于预测第一预设时间段内车辆的行车路线；车道线识别模块，适于识别当前行驶车道的车道线；车道偏离判断模块，适于基于所述行车路线以及所述车道线，预测所述车辆是否可能发生车道偏离；报警模块，适于在所述车辆可能发生车道偏离时，通过车载诊断OBD接口发出报警信号。可选地，所述车载终端还包括：修正模块，适于在发出报警信号的第二预设时间段内，没有检测到驾驶员的修正操作时，自动修正所述车辆的行驶状态。可选地，所述行车路线预测模块还适于：车载终端获取车辆当前的位置信息；通过OBD接口获取所述车辆的车速和方向盘信号；基于所述当前的位置信息、所述车速和方向盘信号预测第一预设时间段内车辆的行车路线。可选地，所述车道线识别模块还适于：获取当前行驶车道的图像信号；对所述图像信号进行预处理；对预处理后的图像信号进行Canny边缘检测以及Hough变换，提取车道线。可选地，所述车道偏离判断模块还适于：通过OBD接口判断所述行车路线是否与所述车道线相交；若是，则判定可能发生车道偏离；若否，则判定不发生车道偏离。可选地，所述车道偏离判断模块还适于：通过OBD接口获取所述行车路线与所述车道线之间的垂直距离；若所述垂直距离小于预设阈值，则判定可能发生车道偏离；若所述垂直距离大于或等于预设阈值，则判定不发生车道偏离。可选地，所述报警信号包括如下信号的至少一种：方向盘震动、声音信号、提示灯闪/亮信号。可选地，所述修正模块还适于：若在发出报警信号的第二预设时间段内，没有检测到驾驶员的修正操作，则自动修整方向盘，使车辆自动回正线路。根据本专利技术的另一方面，提供了一种智能汽车，包括上述的车载终端。根据本专利技术的一种基于OBD的车道偏离预警方法、车载终端以及智能汽车，可以基于OBD接口预测的第一预设时间段内车辆的行车路线以及识别出的车道线，主动预测车辆是否可能发生车道偏离，并在预测车辆可能发生车道偏离时，通过OBD接口向驾驶员发出报警信号，将车载诊断OBD接口应用在车道偏离预警上，丰富了OBD的功能，并能有效地保证驾驶员驾驶的安全性，降低事故的发生。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。附图说明通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：图1示出了根据本专利技术一个实施例的一种基于OBD的车道偏离预警方法实施例一的步骤流程图；图2示出了根据本专利技术一个实施例的一种基于OBD的车道偏离预警方法实施例二的步骤流程图；以及图3示出了根据本专利技术一个实施例的一种基于OBD的车道偏离预警的车载终端实施例的结构框图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。参照图1，示出了根据本专利技术一个实施例的一种基于OBD的车道偏离预警方法实施例一的步骤流程图，可以应用于具有车载终端的智能汽车中。在一种优选实施方式中，该车载终端可以安装有车载单元(OnboardUnit，简称OBU)，其中，在ETC(ElectronicTollCollection，电子不停车收费系统)中，OBU放在车上，采用DSRC(DedicatedShortRangeCommunication，专用短程通信技术)，与路边架设路测单元(RoadSideUnit，简称RSU)相互之间通过微波进行通讯。优选地，该车载终端还可以安装有OBD(On-BoardDiagnostic，车载诊断系统)，OBD监测智能汽车中的多个系统和部件，包括发动机、催化转化器、颗粒捕集器、氧传感器、排放控制系统、燃油系统、EGR(废气再循环系统)等。OBD是通过各种与排放有关的部件信息，联接到电控单元(ECU)，ECU具备检本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于OBD的车道偏离预警方法，所述方法包括：车载终端预测第一预设时间段内车辆的行车路线；识别当前行驶车道的车道线；基于所述行车路线以及所述车道线，预测所述车辆是否可能发生车道偏离；若所述车辆可能发生车道偏离，则通过车载诊断OBD接口发出报警信号。

【技术特征摘要】
1.一种基于OBD的车道偏离预警方法，所述方法包括：车载终端预测第一预设时间段内车辆的行车路线；识别当前行驶车道的车道线；基于所述行车路线以及所述车道线，预测所述车辆是否可能发生车道偏离；若所述车辆可能发生车道偏离，则通过车载诊断OBD接口发出报警信号。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：若在发出报警信号的第二预设时间段内，没有检测到驾驶员的修正操作，则自动修正所述车辆的行驶状态。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车载终端预测第一预设时间段内车辆的行车路线的步骤包括：车载终端获取车辆当前的位置信息；通过OBD接口获取所述车辆的车速和方向盘信号；基于所述当前的位置信息、所述车速和方向盘信号预测第一预设时间段内车辆的行车路线。4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述识别当前行驶车道的车道线的步骤包括：获取当前行驶车道的图像信号；对所述图像信号进行预处理；对预处理后的图像信号进行Canny边缘检测以及Hough变换，提取车道线。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述行车路线以及所述车道线，预测所述车辆是否可能发生车道偏离的步骤包括：通过OBD接口判断所述行车路线是否与所述车道线相交；若是，则判定可能发生车道偏离...

【专利技术属性】
技术研发人员：王军，赵剑锋，
申请(专利权)人：北京奇虎科技有限公司，奇智软件北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11