The invention discloses a length adjustable stiffness and flexible fingers, including at least two knuckles hinged, each knuckle comprises a shell made of flexible material and is arranged in the shell length adjusting mechanism, a length adjusting mechanism comprises a coil and iron core, the lower cavity at the lower end of the coil shell connection, the in the axial direction of the core shell formation stretching way cavity is arranged on the upper end of the internal sleeve and the upper end of the shell of the coil connecting coil is energized; each section of the back of the housing is provided with inflatable inflatable airway, road is communicated with the inner cavity of the housing adjacent the two knuckle passage inflatable set filled airway according to the change in air pressure filled with particles have different friction; has good self regulating the length and stiffness of the function, can be used to improve the adaptability and the end effector of a robot Flexibility.
【技术实现步骤摘要】
长度与刚度可调柔性手指
本专利技术涉及机械手指领域,特别涉及一种长度与刚度可调柔性手指。
技术介绍
机器人抓手作为机器人与环境进行交互作用的末端执行器,对于提高机器人的作业水平和工作效率有重要意义。机器人抓手的灵活性和适应性是衡量机器人抓手设计水平的重要标志。现有的机器人末端执行器大多为刚性结构,适应性较差,一些柔性执行器具有适应抓取物体的能力但缺乏主动改变自身结构和特性的功能。如果机器人手抓能够对自身长度、刚度能够进行主动调整可以很大程度上改善机器人末端执行器的适应性和灵活性。已有的一种气动刚性可调的双柔性多指手抓,如中国专利技术专利CN103213140A。该装置中的每个柔性手指结构相同,主要由一个内导向气缸和一个板簧弹簧组成。作为骨架的板簧被分为变形段和抓取段,两段的长度可相对调节,故称双柔性。该装置的不足之处在于:刚度由变形段的板簧长度决定,需要手动进行调节,抓取段和变形段的长度负相关从而不能进行同步自由调节,刚度和长度的调节的便捷性和适应性较差。因此,需要对现有的机器人用柔性手指进行改进,使其具有自主调节长度和刚度功能用以提高机器人末端执行器的适应性和灵活性。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术提供一种长度与刚度可调柔性手指,其具有自主调节长度和刚度功能用以提高机器人末端执行器的适应性和灵活性。本专利技术的长度与刚度可调柔性手指,包括至少两个相互铰接的指节,每一指节包括由柔性材料制成并为内中空结构的壳体和设置在壳体内的长度调节机构,长度调节机构包括线圈和铁芯,线圈下端与壳体的内腔下端连接,铁芯以可在线圈通电状态下产生轴向移动对壳体形成拉伸的方式套设在 ...
【技术保护点】
一种长度与刚度可调柔性手指,其特征在于:包括至少两个相互铰接的指节,每一所述指节包括由柔性材料制成并为内中空结构的壳体和设置在壳体内的长度调节机构,所述长度调节机构包括线圈和铁芯,所述线圈下端与壳体的内腔下端连接,所述铁芯以可在线圈通电状态下产生轴向移动对壳体形成拉伸的方式套设在线圈内部并上端与壳体的空腔上端连接;每一所述指节的壳体背部还设置有用于调节气压以改变指节刚度的充气道,充气道与壳体内腔连通,两相邻指节内的充气道相通设置,所述充气道内填充有根据气压改变产生不同摩擦力的颗粒物。
【技术特征摘要】
1.一种长度与刚度可调柔性手指,其特征在于:包括至少两个相互铰接的指节,每一所述指节包括由柔性材料制成并为内中空结构的壳体和设置在壳体内的长度调节机构,所述长度调节机构包括线圈和铁芯,所述线圈下端与壳体的内腔下端连接,所述铁芯以可在线圈通电状态下产生轴向移动对壳体形成拉伸的方式套设在线圈内部并上端与壳体的空腔上端连接;每一所述指节的壳体背部还设置有用于调节气压以改变指节刚度的充气道,充气道与壳体内腔连通,两相邻指节内的充气道相通设置,所述充气道内填充有根据气压改变产生不同摩擦力的颗粒物。2.根据权利要求1所述的长度与刚度可调柔性手指,其特征在于:所述手指还包括用于驱动手指弯曲的拉索,所述拉索依次贯穿每一指节的腹部将指节串联形成连接。3.根据权利要求2所述的长度与刚度可调柔性手指,其特征在于:所述长度调节机构还包括弹簧,所述弹簧外套在铁芯上部外侧,弹簧一端与线圈上端形成...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈志强,江沛,杨彦东,柏龙,
申请(专利权)人:重庆大学,
类型:发明
国别省市:重庆,50
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。