The invention discloses a four axis manipulator control system, the control system includes a work platform, transverse device, longitudinal shifting device, lifting device and rotary adsorption device; the working platform is provided with a windshield gluing rail arranged around and windshield storage units, a transverse sliding device installed above the windshield glue track and windshield storage platform; the lower ends of the transverse device and longitudinal displacement device of a sliding connection; the lower end of the longitudinal shifting device and a lifting device is connected at the lower end of the sliding; the lifting device is fixed at the rotary adsorption device. Through the device, to the transverse longitudinal displacement device, lifting device and rotary adsorption device with each other, thus realizing the Intelligent Windscreen handling, saving the windshield handling time, reduce production costs, improve production efficiency.
【技术实现步骤摘要】
四轴机械手控制系统
本专利技术涉及机械工业技术设备领域,特别是涉及一种四轴机械手控制系统。
技术介绍
目前,汽车挡风玻璃一般都做成了整体一副式的大曲面型,该挡风玻璃的上下左右均具有一定的弧度。因为挡风玻璃涉及到车型、强度、隔热、装配等诸多问题,所以这种曲面挡风玻璃不论从加工过程还是从装嵌配合来看,都是一种技术要求十分高的产品。而在挡风玻璃涂胶工艺中,相关操作人员需要通过吊载装置先将挡风玻璃从玻璃存放台上吊载到玻璃涂胶机的轨道上,再返回操作平台进行一些相关作业,然后根据相应的时间间隔,移动到玻璃存放台上进行下一块挡风玻璃的吊载。由此可见,如何实现挡风玻璃高效快捷地吊载是亟待解决的技术问题。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷,本专利技术提供一种四轴机械手控制系统,使相关设备的操作更加方便,节约了挡风玻璃的搬运时间,降低了生产成本,提高了生产效率。一种四轴机械手控制系统,包括工作平台、横向平移装置、纵向平移装置、升降装置和旋转吸附装置;所述工作平台上设有呈左右布置的挡风玻璃涂胶轨道和挡风玻璃存放台,挡风玻璃涂胶轨道和挡风玻璃存放台的上方安装有横向平移装置;所述横向平移装置的下端和纵向平移装置滑动连接;所述纵向平移装置的下端和升降装置滑动连接;所述升降装置的下端固定安装有旋转吸附装置;所述横向平移装置设有用于驱动横向平移装置横向移动的横向平移伺服电机,纵向平移装置设有用于驱动纵向平移装置纵向移动的纵向平移伺服电机,升降装置设有用于驱动升降装置上升或者下降的升降伺服电机,升降装置设有初始位、旋转位和放置位,旋转吸附装置设有用于驱动旋转吸附装置转动的旋转伺服电机;还包括 ...
【技术保护点】
一种四轴机械手控制系统,其特征在于:包括工作平台、横向平移装置、纵向平移装置、升降装置和旋转吸附装置;所述工作平台上设有呈左右布置的挡风玻璃涂胶轨道和挡风玻璃存放台,挡风玻璃涂胶轨道和挡风玻璃存放台的上方安装有横向平移装置;所述横向平移装置的下端和纵向平移装置滑动连接;所述纵向平移装置的下端和升降装置滑动连接;所述升降装置的下端固定安装有旋转吸附装置;所述横向平移装置设有用于驱动横向平移装置横向移动的横向平移伺服电机,纵向平移装置设有用于驱动纵向平移装置纵向移动的纵向平移伺服电机,升降装置设有用于驱动升降装置上升或者下降的升降伺服电机,升降装置设有初始位、旋转位和放置位,旋转吸附装置设有用于驱动旋转吸附装置转动的旋转伺服电机;还包括电源、中央控制器、启停开关、横向平移模块、纵向平移模块、升降模块和转动模块;所述电源和中央控制器电连接有启停开关;所述横向平移模块、纵向平移模块、升降模块和转动模块分别与中央控制器电连接;所述横向平移模块与横向平移伺服电机电连接,纵向平移模块与纵向平移伺服电机电连接,升降模块与升降伺服电机电连接,转动模块与旋转伺服电机电连接。
【技术特征摘要】
1.一种四轴机械手控制系统,其特征在于:包括工作平台、横向平移装置、纵向平移装置、升降装置和旋转吸附装置;所述工作平台上设有呈左右布置的挡风玻璃涂胶轨道和挡风玻璃存放台,挡风玻璃涂胶轨道和挡风玻璃存放台的上方安装有横向平移装置;所述横向平移装置的下端和纵向平移装置滑动连接;所述纵向平移装置的下端和升降装置滑动连接;所述升降装置的下端固定安装有旋转吸附装置;所述横向平移装置设有用于驱动横向平移装置横向移动的横向平移伺服电机,纵向平移装置设有用于驱动纵向平移装置纵向移动的纵向平移伺服电机,升降装置设有用于驱动升降装置上升或者下降的升降伺服电机,升降装置设有初始位、旋转位和放置位,旋转吸附装置设有用于驱动旋转吸附装置转动的旋转伺服电机;还包括电源、中央控制器、启停开关、横向平移模块、纵向平移模块、升降模块和转动模块;所述电源和中央控制器电连接有启停开关;所述横向平移模块、纵向平移模块、升降模块和转动模块分别与中央控制器电连接;所述横向平移模块与横向平移伺服电机电连接,纵向平移模块与纵向平移伺服电机电连接,升降模块与升降伺服电机电连接,转动模块与旋转伺服电机电连接。2.如权利要求1所述的四轴机械手控制系统,其特征在于:所述旋转吸附装置设有至少一个吸附位置检测仪,每个吸附位置检测仪与转动模块电连接。3.如权利要求2所述的四轴机械手控制系统,其特征在于:所述旋转吸附装置设有2个吸附位置检测仪,吸附位置检测仪对称布置在旋转吸附装置的底部,每个吸附位置检测仪与转动模块电连接。4.如权利要求1所述的四轴机械手控制系统,其特征在于:所述旋转吸附装置设有挡风玻璃位置距离检测仪,挡风玻璃位置距离检测仪与转动模块电连接。5.如权利要求1所述的四轴机械手控制系统,其特征在于:所述旋转吸附装置上设有限位装置,限位装置上设有水平位和吸附位,在限位装置的水平位处设有用于停止旋转伺服电机转动的水平位限位开关,在限位装置的吸附位处设有用于停止旋转伺服电机转动的吸附位限位开关,水平位限位开关和吸附位限位开关均与转动模块电连接。6.一种四轴机械手控制系统的控制方法,包括如权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员:付传兵,汪天平,赵晨阳,廖顺,
申请(专利权)人:中山市科力高自动化设备有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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