一种机器人取料系统技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人取料系统，包括底盘，底盘上设有取料装置，取料装置包括固定安装在底盘上的第一滑块，水平滑轨与第一滑块活动连接，水平气缸安装在底盘上，水平气缸的可伸缩端与水平滑轨固定相连；水平滑轨上设有第二滑块，竖直导杆与第二滑块活动连接，竖直导杆下端与取料筒相连，竖直导杆上端与气缸组相连，气缸组可驱动竖直导杆上下运动，取料筒的下端设有一对摩擦吸弹轮，取料筒的上端与输送管相连。本发明专利技术所提供的一种机器人取料系统，通过水平滑轨和竖直导杆的移动，可将取料筒伸入到取料位置，在取料筒下端安装有摩擦吸弹轮和引导轮，摩擦吸弹轮提供物料动力使其快速地进入取料筒，完成取料的过程。

Robot taking material system

The invention discloses a robot reclaimer system, which comprises a chassis, a reclaiming device chassis, reclaiming device comprises a fixed installed on the chassis of the first slide block, a horizontal slide rail is connected with the first slider, a horizontal cylinder mounted on the chassis, a horizontal cylinder telescopic end and a horizontal slide rail which is fixedly connected with the horizontal slide rail is provided with second slide; second, vertical guide rod is connected with the slider, the vertical cylinder is connected with the lower end of the guide rod reclaimer, vertical guide rod and the upper end of the cylinder is cylinder group can drive the vertical guide rod to move up and down, at the lower end of the material feeding barrel is provided with a pair of friction suction rounds, the upper tube and pipe connected reclaimer. A robot reclaimer system provided by the invention, by moving the horizontal rail and the vertical guide bar, the material feeding barrel extends into the loading position, the material feeding barrel is arranged at the lower end of elastic wheel suction and guide wheel friction, friction and suction rounds to provide material power to quickly into the material feeding barrel, complete the reclaiming process.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人取料系统
本专利技术属于机器人
，具体涉及一种机器人取料系统。
技术介绍
现代高端科技研制的各种类型机器人，已经在众多的领域得到较广泛的应用，占有举重轻足的地位。随着科学的持续发展和技术的不断进步，机器人制造工艺的各项性能水平也在不断地得到提升。从较早期只能执行简单程序，重复简单动作的工业机器人，发展到如今装载智能程序有较强智能表现的智能机器人。目前不管是竞技机器人还是工业机器人，往往都配备了取料系统。竞技机器人主要通过取料系统可以实现弹丸的抓取并通过发射装置发射出去，工业机器人则需要通过取料系统对生产所用的物料进行抓取并输送到下一步工位。而现有的取料系统往往存在取料速度慢，取料效果差，适应性不好等缺点。
技术实现思路
本专利技术的目的是解决上述问题，提供一种取料速度快、效果好、适应性强的机器人取料系统。为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案是：一种机器人取料系统，包括底盘，底盘上设有取料装置，取料装置包括固定安装在底盘上的第一滑块，水平滑轨与第一滑块活动连接，水平气缸安装在底盘上，水平气缸的可伸缩端与水平滑轨固定相连；水平滑轨上设有第二滑块，竖直导杆与第二滑块活动连接，竖直导杆下端与取料筒相连，竖直导杆上端与气缸组相连，气缸组可驱动竖直导杆上下运动，取料筒的下端设有一对摩擦吸弹轮，取料筒的上端与输送管相连。优选地，所述气缸组包括竖直设置的第三气缸和第四气缸，第三气缸与水平滑轨固定连接，第三气缸的可伸缩端与第四气缸的缸体固定连接，第四气缸的可伸缩端与竖直导杆上端固定连接，U型轴承滑车分别套设于第三气缸的缸体和第四气缸缸体，且U型轴承滑车仅可在第三气缸的缸体和第四气缸的缸体上竖直移动。优选地，所述输送管包括外槽和内槽，外槽套设于内槽且外槽可沿着内槽的轴向移动，内槽上安装有第五气缸，第五气缸的可伸缩端与外槽相连。优选地，所述摩擦吸弹轮包括转子电机，转子电机的转轴与钢套相连，钢套的外圆周面上套设有橡胶套。优选地，所述取料筒的下端还设有引导轮，引导轮位于两个摩擦吸弹轮连线的中垂线上。优选地，所述底盘上还设有筛料装置，筛料装置位于输送管下方，筛料装置包括固定安装在底盘上安装板，安装板上设有转轮，转轮与转板固定连接，转板与滚筒相连，转板的轴心位置开设有出料孔，转轮内沿其轴向设有出料通道，出料孔与出料通道连通，滚筒的外壁上开设有筛料孔，滚筒的入口处设有进料槽。优选地，所述转板上还开设有槽孔，槽孔与出料孔连通，滚筒内设有引导钩，引导钩的底部围绕在出料孔外围并与转板相连，引导钩的端部为L形结构，L形结构平行于转板。优选地，所述进料槽包括顺着料的运动方向设置的U型槽和储料槽，U型槽与储料槽相连，储料槽安装在支撑板上，支撑板与安装板固定连接，滚筒位于支撑板和安装板之间。优选地，所述支撑板通过支撑件与安装板相连，支撑件位于滚筒的上方，滚筒和储料槽的下方设有接料斗。优选地，所述安装板上设有翻滚电机，翻滚电机的转轴与转轮相连。本专利技术的有益效果是：本专利技术所提供的一种机器人取料系统，通过水平滑轨和竖直导杆的移动，可将取料筒伸入到取料位置，在取料筒下端安装有摩擦吸弹轮和引导轮，摩擦吸弹轮通过旋转提供给物料动力使其快速地进入取料筒，完成取料的过程。若取得的物料具有不同的大小，可以将最大的物料通过出料孔筛出并收集，剩下的较小的物料通过筛料孔筛出并收集。该机器人取料系统不仅取料速度快，而且可适应多种尺寸的物料，不管是在竞技机器人上，还是在工业机器人上，都具有很好的推广应用价值。附图说明图1是本专利技术机器人取料系统的立体结构示意图。图2是本专利技术取料装置和筛料装置的结构示意图。图3是本专利技术取料装置原始状态的结构示意图。图4是图3中取料装置的侧视图。图5是本专利技术取料装置取料状态的结构示意图。图6是本专利技术摩擦吸弹轮和引导轮的位置关系图。图7是本专利技术筛料装置的主视图。图8是本专利技术筛料装置的剖视图。图9是本专利技术滚筒内部的结构示意图。图10是本专利技术转板的结构示意图。图11是本专利技术摩擦吸弹轮的剖视图。附图标记说明：1、底盘；5、取料装置；501、第一滑块；502、水平滑轨；503、水平气缸；504、第二滑块；505、竖直导杆；506、取料筒；507、摩擦吸弹轮；508、引导轮；509、外槽；510、内槽；511、第五气缸；512、第三气缸；513、第四气缸；514、U型轴承滑车；515、电机；516、钢套；517、橡胶套；6、筛料装置；601、安装板；602、转轮；603、滚筒；604、出料孔；605、筛料孔；606、槽孔；607、引导钩；608、U型槽；609、储料槽；610、支撑板；611、支撑件；612、翻滚电机；613、转板。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术做进一步的说明：如图1和图2所示，本专利技术提供的一种机器人取料系统，包括底盘1、取料装置5和筛料装置6，取料装置5和筛料装置6均固定安装在底盘1上，底盘1可固定安装在地面上，也可通过在底盘1上安装轮组的方式实现底盘1移动的灵活性。取料装置5用于取物料并将所取的物料输送至筛料装置6，在本实施例中，以球形的弹丸为例对取料系统做进一步的说明。如图2-6所示，取料装置5包括固定安装在底盘1上的第一滑块501，水平滑轨502与第一滑块501活动连接，水平气缸503安装在底盘1上，水平气缸503的可伸缩端与水平滑轨502固定相连，水平气缸503的可伸缩端可推动水平滑轨502沿着第一滑块501做伸缩运动。水平滑轨502上设有第二滑块504，竖直导杆505与第二滑块504活动连接，竖直导杆505下端与取料筒506相连，竖直导杆505上端与气缸组相连，气缸组可驱动竖直导杆505上下运动，从而取料筒506可随着竖直导杆505上下运动。如图3所示，气缸组包括竖直设置的第三气缸512和第四气缸513，第三气缸512与水平滑轨502固定连接，第三气缸512的可伸缩端与第四气缸513的缸体上端固定连接，第四气缸513的可伸缩端与竖直导杆505上端固定连接。U型轴承滑车514分别套设于第三气缸512的缸体和第四气缸513缸体，且U型轴承滑车514仅可在第三气缸512的缸体和第四气缸513的缸体上竖直移动。图5所示为取料筒位于最低点的示意图，此时第三气缸512和第四气缸513均为收缩状态，U型轴承滑车514滑落在第四气缸513的下端。需要将取料筒抬升时，第四气缸513的可伸缩端伸出将取料筒上移，第三气缸512的可伸缩端伸出将第四气缸513整体推出从而带动取料筒再次上移，第四气缸513上移的过程中，U型轴承滑车514随着第四气缸513的下端一起上移，使得第三气缸512和第四气缸513始终保持平行。取料筒506倾斜设置，取料筒506的下端设有一对相向旋转的摩擦吸弹轮507，取料筒506的上端与输送管相连。输送管包括外槽509和内槽510，外槽509套设于内槽510且外槽509可沿着内槽510的轴向移动，内槽510上安装有第五气缸511，第五气缸511的可伸缩端与外槽509相连。第五气缸511可推动外槽509沿着内槽510滑动。如图11所示，摩擦吸弹轮507包括转子电机515，转子电机515的转轴与钢套516相连，钢套516的外圆周面上套设有橡胶套517。如图6所示，取料筒506的下端还设有引导轮508，两个本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人取料系统，其特征在于：包括底盘(1)，底盘(1)上设有取料装置(5)，取料装置(5)包括固定安装在底盘(1)上的第一滑块(501)，水平滑轨(502)与第一滑块(501)活动连接，水平气缸(503)安装在底盘(1)上，水平气缸(503)的可伸缩端与水平滑轨(502)固定相连；水平滑轨(502)上设有第二滑块(504)，竖直导杆(505)与第二滑块(504)活动连接，竖直导杆(505)下端与取料筒(506)相连，竖直导杆(505)上端与气缸组相连，气缸组可驱动竖直导杆(505)上下运动，取料筒(506)的下端设有一对摩擦吸弹轮(507)，取料筒(506)的上端与输送管相连。

【技术特征摘要】
1.一种机器人取料系统，其特征在于：包括底盘(1)，底盘(1)上设有取料装置(5)，取料装置(5)包括固定安装在底盘(1)上的第一滑块(501)，水平滑轨(502)与第一滑块(501)活动连接，水平气缸(503)安装在底盘(1)上，水平气缸(503)的可伸缩端与水平滑轨(502)固定相连；水平滑轨(502)上设有第二滑块(504)，竖直导杆(505)与第二滑块(504)活动连接，竖直导杆(505)下端与取料筒(506)相连，竖直导杆(505)上端与气缸组相连，气缸组可驱动竖直导杆(505)上下运动，取料筒(506)的下端设有一对摩擦吸弹轮(507)，取料筒(506)的上端与输送管相连。2.根据权利要求1所述的机器人取料系统，其特征在于：所述气缸组包括竖直设置的第三气缸(512)和第四气缸(513)，第三气缸(512)与水平滑轨(502)固定连接，第三气缸(512)的可伸缩端与第四气缸(513)的缸体固定连接，第四气缸(513)的可伸缩端与竖直导杆(505)上端固定连接，U型轴承滑车(514)分别套设于第三气缸(512)的缸体和第四气缸(513)缸体，且U型轴承滑车(514)仅可在第三气缸(512)的缸体和第四气缸(513)的缸体上竖直移动。3.根据权利要求1所述的机器人取料系统，其特征在于：所述输送管包括外槽(509)和内槽(510)，外槽(509)套设于内槽(510)且外槽(509)可沿着内槽(510)的轴向移动，内槽(510)上安装有第五气缸(511)，第五气缸(511)的可伸缩端与外槽(509)相连。4.根据权利要求1所述的机器人取料系统，其特征在于：所述摩擦吸弹轮(507)包括转子电机(515)，转子电机(515)的转轴与钢套(516)相连，钢套(516)的外圆周面上套设有橡胶套(517)。5.根据权利要求1所述的机器人取料系统，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：何俐萍，伍施维，吴家敏，陈少为，王越，陈洢铭，张方林，
申请(专利权)人：电子科技大学，
类型：发明
国别省市：四川,51