A kind of arc moving parallel mechanism with three degrees of freedom side, including the fixed platform and moving platform, the three arc branched between and arranged on the fixed platform and mobile platform; each arc includes first branched arc core and second arc arc connecting rod connecting rod, between the end of the first arc rod and fixed platform with revolute connection one end of the cavity is arranged in the first arc rod second arc rod on the other end, and the circular arc rod along the tangent direction of the first second of the arc rod can make reciprocating motion, the connection between the second curved rod and the other end of the movable platform by a spherical hinge, three revolute axes overlap three curved chains. And perpendicular to the fixed platform. With the arc moving parallel mechanism with three degrees of freedom parallel mechanism of the pair, the moving platform to around three arc branched arc core as the center coordinates of the X axis, Y axis, Z axis rotation, the moving platform around the Z axis of rotation relative to the other two directions of rotation with decoupling.
【技术实现步骤摘要】
一种具有弧形移动副的三自由度并联机构
本专利技术涉及并联机构
,尤其涉及一种具有弧形移动副的三自由度并联机构。
技术介绍
自1938年首次提出并联机器人以来,因其具较大刚度、较强的承载能力、误差小、精度高、自重负荷比小、动力性能好、控制容易等特点,广泛应用于社会的各个领域。目前,常见的有2自由度、3自由度、4自由度、6自由度并联机构;目前,3自由度并联机构是研究最多、应用最广的一类少自由度并联机构。它按动平台自由度的类型可以分为四类:3转动并联机构、2转动1移动并联机构、1转动2移动并联机构、3移动并联机构。其中,球面并联机构属于3转动并联机构,其能实现绕动平台参考点运动球面的球心的任意转动,当机构运动时,机构动平台上所有的点都绕着该球心、以一个固定半径转动。球面并联相对于一般的并联机构的优势是工作空间大、灵活可靠、不易发生干涉等。如燕山大学高峰教授等人提出的一种具有中心球面铰链的偏置输出三自由度球面并联机构(CN101306534),其具有典型的3-RRR型机构特征。实现绕固定中心做三个方向转动。燕山大学黄真教授提出一种具有对称结构且无伴随运动的并联机构(CN102962840)。其能够定、动平台中间对称平面内的任意一条轴或者任意一点连续转动,能有效的避免伴随运动的发生。上海大学沈龙提出的一种球面三自由度并联机构天线结构系统(CN101924266)。其较一般的3自由度球型机构相比,具有较大的工作空间。上海交通大学林荣富等人提出的具有弧形移动副的三自由度球面并联机构(CN104827463)。采用弧形移动副的形式来实现动平台绕弧形的中点做三个方向的 ...
【技术保护点】
一种具有弧形移动副的三自由度并联机构,其特征在于,包括固定平台、动平台,及设于所述固定平台和所述动平台之间的三个弧形支链;每个弧形支链包括共弧心的第一弧形连杆和第二弧形连杆,所述第一弧形杆的一端和所述固定平台之间采用转动副连接,所述第二弧形杆的一端设于所述第一弧形杆另一端的空腔内,且所述第二弧形杆沿所述第一弧形杆的圆弧的切线方向可作往复运动,所述第二弧形杆的另一端和所述动平台之间采用球铰的方式连接,三个所述弧形支链的三个所述转动副的轴线相互重合,并垂直于所述固定平台,三个所述弧形支链共弧心,且所述弧心位于三个所述转动副的轴线上。
【技术特征摘要】
1.一种具有弧形移动副的三自由度并联机构,其特征在于,包括固定平台、动平台,及设于所述固定平台和所述动平台之间的三个弧形支链;每个弧形支链包括共弧心的第一弧形连杆和第二弧形连杆,所述第一弧形杆的一端和所述固定平台之间采用转动副连接,所述第二弧形杆的一端设于所述第一弧形杆另一端的空腔内,且所述第二弧形杆沿所述第一弧形杆的圆弧的切线方向可作往复运动,所述第二弧形杆的另一端和所述动平台之间采用球铰的方式连接,三个所述弧形支链的三个所述转动副...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵国如,王永奉,
申请(专利权)人:中国科学院深圳先进技术研究院,
类型:发明
国别省市:广东,44
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