The present invention relates to a new type of service and medical rehabilitation training robot field, in particular to a can be used for the lower limb rehabilitation training and wearable lower extremity exoskeleton power walking robot, including the ankle, knee, hip, thigh, leg support assembly supporting component and waist connecting piece, ankle joint through the the supporting component is connected with the knee joint, knee joint and hip joint assembly is connected through the thigh support, the left and right sides of the waist hip joints, the ankle joint is arranged on the plantar pressure sensor can rotate along the lateral direction, and can swing along the fore-and-aft direction, the knee joint is arranged on the drive the leg swing driving device components before and after the hip joint is provided with a driving device driving the thigh support swing components before and after the hip can be The end of the waist connector is mounted in an oscillating position. The invention has the advantages of simple structure, low cost, high reliability, and effectively reducing energy consumption.
【技术实现步骤摘要】
可穿戴式下肢外骨骼助力行走机器人机构
本专利技术涉及新型服务与医疗康复训练机器人领域,具体的说是一种可用于下肢助力及康复训练的可穿戴式下肢外骨骼助力行走机器人机构。
技术介绍
据有关部门统计,因交通事故而造成肢体损伤或者神经损伤的人数以及因神经系统疾病或心脑血管疾病造成的偏瘫患者的人数一直呈不断上升的趋势,这类患者除了必要的早期药物治疗和早期手术外,合理的康复训练对于肢体运动功能的恢复和提高也具有非常重要的作用。普通的康复训练通常要在专业护理人员的帮助下才能进行,由于医疗费用昂贵,加上护理人员的匮乏,大多数患者都选择在家自我训练,但是因训练方法不尽合理,许多患者会错过肢体康复的最佳时间,甚至肢体的运动功能得不到有效的恢复。因此,为了有效地帮助肢体损伤者和年老体弱者进行下肢助力及康复训练,研发一种可穿戴式的、人机一体化的智能化康复训练器械是非常必要的。现在有些研究机构已经出开发类似产品,但这些产品普遍存在的缺陷是:结构复杂﹑体积大﹑结构性误差大﹑成本高且能耗高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种可穿戴式下肢外骨骼助力行走机器人机构,适用于病人下肢助力及康复训练,结构简单﹑成本低且可靠性高,并且有效降低能耗。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的:一种可穿戴式下肢外骨骼助力行走机器人机构,包括踝关节﹑膝关节﹑髋关节﹑小腿支撑组件﹑大腿支撑组件和腰部连接件,其中踝关节通过小腿支撑组件与膝关节连接,膝关节通过大腿支撑组件与髋关节连接,左﹑右两侧的髋关节通过腰部连接件连接,所述踝关节上设有既能沿左右方向转动﹑又能沿前后方向摆动的足底压力传感器,所述膝关节上 ...
【技术保护点】
一种可穿戴式下肢外骨骼助力行走机器人机构,其特征在于:包括踝关节(1)﹑膝关节(2)﹑髋关节(3)﹑小腿支撑组件(6)﹑大腿支撑组件(7)和腰部连接件(8),其中踝关节(1)通过小腿支撑组件(6)与膝关节(2)连接,膝关节(2)通过大腿支撑组件(7)与髋关节(3)连接,左﹑右两侧的髋关节(3)通过腰部连接件(8)连接,所述踝关节(1)上设有既能沿左右方向转动﹑又能沿前后方向摆动的足底压力传感器(15),所述膝关节(2)上设有驱动所述小腿支撑组件(6)前后摆动的驱动装置(4),所述髋关节(3)上设有驱动所述大腿支撑组件(7)前后摆动的驱动装置(4),所述髋关节(3)可上下摆动地安装在所述腰部连接件(8)的端部。
【技术特征摘要】
1.一种可穿戴式下肢外骨骼助力行走机器人机构,其特征在于:包括踝关节(1)﹑膝关节(2)﹑髋关节(3)﹑小腿支撑组件(6)﹑大腿支撑组件(7)和腰部连接件(8),其中踝关节(1)通过小腿支撑组件(6)与膝关节(2)连接,膝关节(2)通过大腿支撑组件(7)与髋关节(3)连接,左﹑右两侧的髋关节(3)通过腰部连接件(8)连接,所述踝关节(1)上设有既能沿左右方向转动﹑又能沿前后方向摆动的足底压力传感器(15),所述膝关节(2)上设有驱动所述小腿支撑组件(6)前后摆动的驱动装置(4),所述髋关节(3)上设有驱动所述大腿支撑组件(7)前后摆动的驱动装置(4),所述髋关节(3)可上下摆动地安装在所述腰部连接件(8)的端部。2.根据权利要求1所述的可穿戴式下肢外骨骼助力行走机器人机构,其特征在于:所述踝关节(1)包括底座(9)、翻转轴(10)、铰接板(11)、弹簧(13)、足底压力传感器(15)和连接块(32),所述足底压力传感器(15)固装在底座(9)下端,所述底座(9)上端通过翻转轴(10)与所述连接块(32)铰接,所述连接块(32)通过铰接板(11)与所述小腿支撑组件(6)铰接,在所述连接块(32)和小腿支撑组件(6)的下端均设有弹簧固定板(14),两个弹簧(13)分设于所述小腿支撑组件(6)两侧,且每个弹簧(13)的两端分别与不同的弹簧固定板(14)相连。3.根据权利要求1或2所述的可穿戴式下肢外骨骼助力行走机器人机构,其特征在于:所述小腿支撑组件(6)包括小腿套筒(16)、小腿调节杆(17)和固定件(18),其中小腿调节杆(17)插装入小腿套筒(16)中,且所述小腿调节杆(17)通过所述固定件(18)与小腿套筒(16)端部扣合相连固定。4.根据权利要求3所述的可穿戴式下肢外骨骼助力行走机器人机构,其特征在于:所述固定件(18)呈半圆筒状,在所述固定件(18)内部设有凸块,在所述小腿调节杆(17)上设有与固定件(18)内部的凸块相配合的凹槽(33);所述小腿套筒(16)上设有绑缚板(5)。5.根据权利要求1所述的可穿戴式下肢外骨骼助力行走机器人机构,其特征在于:所述膝关节(2)包括驱动装置(4)、摆动板(20)、滑块(21)、滚珠丝杠(22)、连杆(23)和安装座,所述安装座与大腿支撑组件(7)固连,所述驱动装置(4)和所述滚珠丝杠(22)均设置于所述安装座上且所述滚珠丝杠(22)通过所述驱动装置(4)驱动旋转,所述滑块(21)套装在所述滚珠丝杠(22)上且所述滑块(21)内设有与所述滚珠丝杠(22)配合的丝母,所述滑块(21)与所述连杆(23)铰接,所述连杆(23)...
【专利技术属性】
技术研发人员:韩建达,赵新刚,赵忆文,苏陈,薛增飞,
申请(专利权)人:中国科学院沈阳自动化研究所,
类型:发明
国别省市:辽宁,21
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