停车位的检测装置、方法以及图像处理设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种停车位的检测装置、方法以及图像处理设备。所述检测方法包括：将从摄像头获取的对停车位进行拍摄的侧视图像进行变换，获得包含所述停车位的俯视图像；基于所述俯视图像的梯度信息获得包括多个边缘的边缘图像；对所述边缘图像进行变换并根据所述梯度信息获得投票向量，以及根据所述投票向量中的峰值确定标识线；以及基于多个所述标识线确定出一个或多个停车位。由此，不但可以直观地并且准确地观察到停车位的距离以及位置，而且能够自动地检测到停车位并且检测的准确性更高。

【技术实现步骤摘要】
停车位的检测装置、方法以及图像处理设备
本专利技术实施例涉及图像处理
，尤其涉及一种停车位的检测装置、方法以及图像处理设备。
技术介绍
目前，越来越多的电子装置被应用到车辆中来提供驾驶的舒适性和安全性。由于车辆后面盲点的存在驾驶员不能直接地进行观察，对于驾驶员(尤其是新手)来说停车是一个困难而复杂的任务。因此，已经有各种停车辅助装置被设计到现代车辆中来辅助停车。例如，超声波系统是被广泛应用的停车辅助装置。安装在车辆尾部保险杠处的超声波传感器发射脉冲信号，然后脉冲信号被障碍物反射回来，从而在车辆和障碍物之间的距离将被测量出来。但是，超声波系统不能提供障碍物的位置或形状等信息，此外也不能检测标识在底面的停车位的信息。随着数字图像传感器的发展和普及，数字摄像头被越来越多地用于停车辅助装置中。安装在车辆尾部的摄像头能够提供车辆后的实时视频，因此车辆后部的盲点对于驾驶员不再是不可视的，从而能够很好地为驾驶员提供辅助信息。应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本专利技术的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本专利技术的
技术介绍
部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。
技术实现思路
但是，专利技术人发现：目前的停车辅助系统中由于摄像头提供的是侧视图像，对于驾驶员来说由于透视效应而不能直观地而准确地观察到停车位的距离以及位置，并且检测出的停车位信息不够准确。本专利技术实施例提供了一种停车位的检测装置、方法以及图像处理设备。期望能够直观地并且准确地观察到停车位的距离以及位置，并且能够更加准确地检测出停车位信息。根据本专利技术实施例的第一个方面，提供一种停车位的检测装置，所述检测装置包括：角度变换单元，将从摄像头获取的对停车位进行拍摄的侧视图像进行变换，获得包含所述停车位的俯视图像；边缘获取单元，基于所述俯视图像的梯度信息获得包括多个边缘的边缘图像；标识线确定单元，对所述边缘图像进行变换并根据所述梯度信息获得投票向量，以及根据所述投票向量中的峰值确定标识线；以及停车位确定单元，基于多个所述标识线确定出一个或多个停车位。根据本专利技术实施例的第二个方面，提供一种停车位的检测方法，所述检测方法包括：将从摄像头获取的对停车位进行拍摄的侧视图像进行变换，获得包含所述停车位的俯视图像；基于所述俯视图像的梯度信息获得包括多个边缘的边缘图像；对所述边缘图像进行变换并根据所述梯度信息获得投票向量，以及根据所述投票向量中的峰值确定标识线；以及基于多个所述标识线确定出一个或多个停车位。根据本专利技术实施例的第三个方面，提供一种图像处理设备，包括如上所述的停车位的检测装置。本专利技术实施例的有益效果在于：将从摄像头获取的对停车位进行拍摄的侧视图像进行变换而获得俯视图像；基于俯视图像的梯度信息获得边缘图像，并根据投票向量中的峰值确定停车标识线。由此，不但可以直观地并且准确地观察到停车位的距离以及位置，而且能够自动地检测到停车位并且检测的准确性更高。参照后文的说明和附图，详细公开了本专利技术实施例的特定实施方式，指明了本专利技术实施例的原理可以被采用的方式。应该理解，本专利技术的实施方式在范围上并不因而受到限制。在所附权利要求的精神和条款的范围内，本专利技术的实施方式包括许多改变、修改和等同。针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。附图说明所包括的附图用来提供对本专利技术实施例的进一步的理解，其构成了说明书的一部分，用于例示本专利技术的实施方式，并与文字描述一起来阐释本专利技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：图1是本专利技术实施例1的停车位的检测方法的一示意图；图2是本专利技术实施例1的侧视图像的一示例图；图3是本专利技术实施例1的进行变换的参数的一示意图；图4是本专利技术实施例1的俯视图像的一示例图；图5是本专利技术实施例1的获取边缘图像的一示意图；图6是本专利技术实施例1的边缘图像的一示意图；图7是本专利技术实施例1的投票向量峰值的一示例图；图8是本专利技术实施例1的标识线的一示例图；图9是本专利技术实施例1的停车位的一示例图；图10是本专利技术实施例1的停车位的检测方法的另一示意图；图11是本专利技术实施例1的停车位的另一示例图；图12是本专利技术实施例2的停车位的检测装置的一示意图；图13是本专利技术实施例2的停车位的检测装置的另一示意图；图14是本专利技术实施例2的边缘获取单元的一示意图；图15是本专利技术实施例3的图像处理设备的一构成示意图。具体实施方式参照附图，通过下面的说明书，本专利技术实施例的前述以及其它特征将变得明显。在说明书和附图中，具体公开了本专利技术的特定实施方式，其表明了其中可以采用本发明实施例的原则的部分实施方式，应了解的是，本专利技术不限于所描述的实施方式，相反，本专利技术实施例包括落入所附权利要求的范围内的全部修改、变型以及等同物。实施例1本专利技术实施例提供一种停车位的检测方法，对通过摄像头获得的图像进行处理而自动检测停车位。图1是本专利技术实施例的停车位的检测方法的一示意图，如图1所示，所述检测方法包括：步骤101，将从摄像头获取的对停车位进行拍摄的侧视图像进行变换，获得包含所述停车位的俯视图像；步骤102，基于所述俯视图像的梯度信息获得包括多个边缘的边缘图像；步骤103，对所述边缘图像进行变换并根据所述梯度信息获得投票向量，以及根据所述投票向量中的峰值确定标识线；以及步骤104，基于多个所述标识线确定出一个或多个停车位。在本实施例中，摄像头可以设置在车辆的后部例如保险杠处，对车辆后面的情况进行视频采集。但本专利技术不限于此，还可以根据需要设置在车辆的任意位置。通过摄像头拍摄的视频，可以获取包含停车位的侧视图像(也可称为后视图像，用Irear表示)。图2是本专利技术实施例的侧视图像的一示例图，如图2所示，侧视图像中可以包括一个或多个停车位201，其中每个停车位201包括两条停车标识线2011。此外，如图2所示，侧视图像中还可以包括其他的标识线例如非停车标识线202等。在步骤101中，可以将侧视图像进行变换而获得包含停车位的俯视图像(也可称为鸟视图像，用Ibird表示)。例如可以基于摄像头的参数将侧视图像变换为俯视图像；其中所述参数可以包括如下信息：所述摄像头的焦距L、所述摄像头与水平面之间的夹角θ、所述摄像头距离地面的高度H。但本专利技术不限于此，例如还可以使用其他的参数进行变换。图3是本专利技术实施例的进行变换的参数的一示意图。通过摄像头的这些物理参数，可以获得变换矩阵，然后根据变换矩阵将侧视图像变换为俯视图像。具体如何变换可以参考图像角度变换的相关技术。图4是本专利技术实施例的俯视图像的一示例图，示出了对图2的侧视图像进行角度变换之后得到的俯视图像。如图4所示，通过俯视图像可以消除透视效应，驾驶员可以直观地并且准确地对停车位进行观察。在步骤102中，可以基于俯视图像的梯度信息获得包本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种停车位的检测装置，其特征在于，所述检测装置包括：角度变换单元，将从摄像头获取的对停车位进行拍摄的侧视图像进行变换，获得包含所述停车位的俯视图像；边缘获取单元，基于所述俯视图像的梯度信息获得包括多个边缘的边缘图像；标识线确定单元，对所述边缘图像进行变换并根据所述梯度信息获得投票向量，以及根据所述投票向量中的峰值确定标识线；以及停车位确定单元，基于多个所述标识线确定出一个或多个停车位。

【技术特征摘要】
1.一种停车位的检测装置，其特征在于，所述检测装置包括：角度变换单元，将从摄像头获取的对停车位进行拍摄的侧视图像进行变换，获得包含所述停车位的俯视图像；边缘获取单元，基于所述俯视图像的梯度信息获得包括多个边缘的边缘图像；标识线确定单元，对所述边缘图像进行变换并根据所述梯度信息获得投票向量，以及根据所述投票向量中的峰值确定标识线；以及停车位确定单元，基于多个所述标识线确定出一个或多个停车位。2.根据权利要求1所述的检测装置，所述检测装置还包括：角度恢复单元，将包含所述一个或多个停车位的俯视图像进行变换，获得包含所述停车位的侧视图像；以及图像显示单元，显示包含所述停车位的所述俯视图像和/或所述侧视图像。3.根据权利要求1所述的检测装置，所述检测装置还包括：目标选择单元，从所述一个或多个停车位中选择出目标停车位；以及信息生成单元，基于所述目标停车位与车辆之间的位置关系生成停车指导信息。4.根据权利要求1所述的检测装置，其中，所述角度变换单元基于所述摄像头的参数将所述侧视图像变换为所述俯视图像；其中所述参数包括：所述摄像头的焦距、所述摄像头与水平面之间的夹角、所述摄像头距离地面的高度。5.根据权利要求1所述的检测装置，其中，所述边缘获取单元包括：信息获取单元，获得所述俯视图像的梯度强度和梯度方向，并基于所述梯度方向的直方图计算方向信息；图像差分单元，对所述俯视图像进行差分处理以获得差分信息；圆形滤波单元，构造直径参数为第一预设阈值的圆形滤波器，并利用所述圆形滤波器对所述俯视图像进行滤波以获得圆滤波响应信息；线形滤波单元，根据所述方向信息构造宽度参数为第二预设阈值的线形滤波器，并利用所述线形滤波器对所述俯视图像进行滤波以获得线滤波响应信息；边缘图像生成单元，基于所述梯度强度、所述差分信息、所述圆滤波响应信息以及所述线滤波响应信息生成所述边缘图像。6.根据权利要求5所述的检测装置，其中，所述边缘图像生成单元根据如下公式生成所述边缘图像中...

【专利技术属性】
技术研发人员：张聪，
申请(专利权)人：富士通株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP