无人机起飞控制方法与装置制造方法及图纸

技术编号:15723622 阅读:342 留言:0更新日期:2017-06-29 08:02
本发明专利技术涉及无人机技术领域,公开了一种无人机起飞控制方法与装置。本发明专利技术实施方式中,在检测到螺旋桨启动后,实时获取无人机监测到的气压值,根据无人机监测到的气压值的变化,判断无人机是否被抛飞,如果无人机被抛飞,则控制无人机进入自稳状态。本发明专利技术实施方式,用户通过抛飞的方式,即可完成无人机的起飞,不仅使得用户能够根据需要随时随地完成无人机的起飞,而且极大降低了无人机起飞过程中的操作复杂度。

【技术实现步骤摘要】
无人机起飞控制方法与装置
本专利技术涉及无人机
,特别涉及一种无人机起飞控制方法与装置。
技术介绍
目前,无人机在向小/微型方向发展的同时,被广泛应用于民用、商用及军事领域,在民用领域,越来越多的极限运动爱好者使用无人机进行摄录,在商用领域,除搭载摄像设备对各项体育赛事进行跟踪航拍以外,并已进入物流行业,可以将货物送往人力配送较难、较慢的偏远地区,因此,无人机有着广泛的应用范围及广阔的市场前景。然而,在实现本专利技术的过程中,本申请的专利技术人发现,目前市面上销售的微型无人机在起飞过程中,需要先将无人机放置于地面上,再通过遥控器控制起飞,一方面,这种起飞条件使得某些无法找到合适地面的情况下,无法完成无人机的起飞,进而不能使用无人机,给用户造成诸多不便,另一方面,这种起飞的操作过程往往比较复杂,要求较高,给新手造成较大困难。
技术实现思路
本专利技术实施方式的目的在于提供一种无人机起飞控制方法与装置,用户通过抛飞的方式,即可完成无人机的起飞过程,不仅使得用户能够根据需要随时随地完成无人机的起飞,而且极大降低了无人机起飞过程中的操作复杂度。为解决上述技术问题,本专利技术的实施方式提供了一种无人机起飞控制方法,包括:在检测到螺旋桨启动后,实时获取所述无人机监测到的气压值;根据所述无人机监测到的气压值的变化,判断所述无人机是否被抛飞;如果所述无人机被抛飞,则控制所述无人机进入自稳状态。本专利技术的实施方式还提供了一种无人机起飞控制装置,包括:获取模块,用于在检测到螺旋桨启动后,实时获取所述无人机监测到的气压值;判断模块,用于根据所述无人机监测到的气压值的变化,判断所述无人机是否被抛飞;控制模块,用于当判定所述无人机被抛飞时,控制所述无人机进入自稳模式。本专利技术实施方式相对于现有技术而言,在检测到螺旋桨启动后,实时获取所述无人机监测到的气压值;根据无人机监测到的气压值的变化,判断无人机是否被抛飞;通过气压值的变化,可以简便快捷的实时判断无人机是否被抛飞,如果无人机被抛飞,则控制无人机进入自稳状态,使得无人机自主悬停在空中。通过抛飞的方式,即可完成无人机的起飞过程,不仅使得用户能够根据需要随时随地完成无人机的起飞,而且极大降低了无人机起飞过程中的操作复杂度。另外,在所述控制所述无人机进入自稳状态前,还包括:在检测到螺旋桨启动后,实时获取所述无人机监测到的高度值;所述根据所述无人机监测到的气压值的变化,判断所述无人机是否被抛飞,具体包括:根据所述无人机监测到的高度值与气压差值,判断所述无人机是否被抛飞。不仅依靠气压值的变化,即气压差值,判断无人机是否被抛飞,还依靠高度值判断无人机是否被抛飞,增加判断的准确性。另外,所述实时获取所述无人机监测到的高度值,具体包括:实时获取所述无人机通过超声波探头监测到的距离着陆面的高度值;所述实时获取所述无人机监测到的气压值,具体包括:实时获取所述无人机通过气压计监测到的气压值。通过性价比高的超声波探头与气压计,可以简便快捷的监测出无人机处的高度值与气压值。另外,所述根据所述无人机监测到的高度值与气压差值,判断所述无人机是否被抛飞,具体包括:判断所述高度值是否大于第一预设阈值;判断气压差值Δδ是否大于第二预设阈值,其中,为所述气压计在ta时刻的气压值,为所述气压计在ta+Δta时刻的气压值,Δta为第一预设时间间隔;如果所述高度值大于第一预设阈值且所述Δδ大于第二预设阈值,则判定所述无人机被抛飞。通过高度值与气压差值均与预设门限相比较的方式,不仅容易实现,而且有效防止了单纯依靠高度值或单纯依靠气压差值进行判断时,可能发生的误判、失灵等判断不准确的情况,进一步增加了判断的准确性。附图说明图1是根据本专利技术第一实施方式的一种无人机起飞控制方法流程图;图2是根据本专利技术第二实施方式的一种无人机起飞控制方法流程图;图3是根据本专利技术第三实施方式的一种无人机起飞控制装置的结构示意图;图4是根据本专利技术第四实施方式的一种无人机起飞控制装置的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合附图对本专利技术的各实施方式进行详细的阐述。然而,本领域的普通技术人员可以理解,在本专利技术各实施方式中,为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是,即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改,也可以实现本申请所要求保护的技术方案。本专利技术第一实施方式涉及一种无人机起飞控制方法。具体流程如图1所示。在步骤101中,获取无人机监测到的气压值。具体地说,无人机飞行控制系统在检测到螺旋桨启动后,获取无人机监测到的气压值,其中,在启动螺旋桨之前,用户需要事先将上述无人机开机,并将手持遥控设备与该无人机连接好,再将该无人机放置于执行抛飞动作的执行主体上(例如:手掌),最后启动该无人机油门,进而启动无人机的螺旋桨,无人机飞行控制系统在检测到螺旋桨启动后,获取无人机监测到的气压值。在步骤102中,判断无人机是否被抛飞,如果无人机被抛飞,则执行步骤104,否则执行步骤103。具体地说,当用户启动无人机油门后,直接将无人机抛出,无人机飞行控制系统根据无人机搭载的气压计监测到的气压值的变化,判断无人机是否被抛飞,如果判定无人机被抛飞,则执行步骤104,控制无人机进入自稳状态,否则执行步骤103,判断是否到达下一个检测周期。其中,可以通过气压值与预设阈值的比较,判断无人机是否被抛飞,也可以通过相邻两次监测到的气压值的差值与预设阈值的比较,或者通过气压值换算成的高度值与预设阈值的比较,判断无人机是否被抛飞。在步骤103中,判断是否到达下一个检测周期,如果到达下一个检测周期,则执行步骤101,否则返回步骤103。具体地说,当判定无人未被抛飞是地,进一步判断是否到达下一个检测周期,如果到达下一个检测周期,则执行步骤101,获取无人机监测到的气压值,否则返回步骤103,持续判断是否到达下一个检测周期,其中,此处的检测周期为预设的获取无人机监测到的气压值的时间间隔。在步骤104中,控制无人机进入自稳状态。具体地说,当判定无人机已被抛飞时,无人机通过无人机飞行控制系统完全的自动控制,即控制无人机进入自稳状态,悬停于空中。其中,无人机飞行控制系统以第二预设时间间隔Δtb,周期性监测无人机的高度值,根据当前监测到的高度值,与上一次监测到的高度值的高度差,加大或减小油门,将相邻两次监测到的无人机的高度差值Δh控制在预设区间内,其中,预设区间为[-Φh,+Φh],Φh为无人机处于自稳状态时的高度精度,Φh可以根据需要取值为3厘米、6厘米、10厘米、20厘米等。需要说明的是,此处监测到的高度值是通过气压计监测到的气压值换算得到的。进一步地说,假若无人机飞行控制系统在tb时刻监测到的高度值为无人机在tb+Δtb时刻监测到的高度值为Δtb为第二预设时间间隔,则接着,判断Δh是否小于零,如果Δh小于零,则加大油门,直到将Δh控制在预设区间内,如果Δh大于零,则减小油门,直到将Δh控制在预设区间内,从而确保无人机处于悬停自稳状态。与现有技术相比,在本实施方式中,在检测到螺旋桨启动后,实时获取所述无人机监测到的气压值;根据无人机监测到的气压值的变化,判断无人机是否被抛飞;通过气压值的变化,从而简便快捷的实时判断无人机是否被抛飞,如果无人机被抛本文档来自技高网...
无人机起飞控制方法与装置

【技术保护点】
一种无人机起飞控制方法,其特征在于,包括:在检测到螺旋桨启动后,实时获取所述无人机监测到的气压值;根据所述无人机监测到的气压值的变化,判断所述无人机是否被抛飞;如果所述无人机被抛飞,则控制所述无人机进入自稳状态。

【技术特征摘要】
1.一种无人机起飞控制方法,其特征在于,包括:在检测到螺旋桨启动后,实时获取所述无人机监测到的气压值;根据所述无人机监测到的气压值的变化,判断所述无人机是否被抛飞;如果所述无人机被抛飞,则控制所述无人机进入自稳状态。2.根据权利要求1所述的无人机起飞控制方法,其特征在于,在所述控制所述无人机进入自稳状态前,还包括:在检测到螺旋桨启动后,实时获取所述无人机监测到的高度值;所述根据所述无人机监测到的气压值的变化,判断所述无人机是否被抛飞,具体包括:根据所述无人机监测到的高度值与气压差值,判断所述无人机是否被抛飞。3.根据权利要求2所述的无人机起飞控制方法,其特征在于,所述实时获取所述无人机监测到的高度值,具体包括:实时获取所述无人机通过超声波探头监测到的距离着陆面的高度值;所述实时获取所述无人机监测到的气压值,具体包括:实时获取所述无人机通过气压计监测到的气压值。4.根据权利要求3所述的无人机起飞控制方法,其特征在于,所述根据所述无人机监测到的高度值与气压差值,判断所述无人机是否被抛飞,具体包括:判断所述高度值是否大于第一预设阈值;判断气压差值Δδ是否大于第二预设阈值,其中,为所述气压计在ta时刻的气压值,为所述气压计在ta+Δta时刻的气压值,Δta为第一预设时间间隔;如果所述高度值大于第一预设阈值且所述Δδ大于第二预设阈值,则判定所述无人机被抛飞。5.根据权利要求1所述的无人机起飞控制方法,其特征在于,所述控制所述无人机进入自稳状态,具体包括:以第二预设时间间隔Δtb,周期性监测所述无人机的高度值;根据当前监测到的高度值,与上一次监测到的高度值的高度差,加大或减小油门,将相邻两次监测到的所...

【专利技术属性】
技术研发人员:陈宾朋李志飞余育文吴天吟李志明
申请(专利权)人:览意科技上海有限公司
类型:发明
国别省市:上海,31

网友询问留言 已有0条评论
  • 还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。

1