The utility model discloses a general UAV multi-sensor obstacle avoidance control system, the system includes ultrasonic sensors, distance sensor, airborne binocular vision processor, fusion obstacleavoidance processor; UAV including airborne flight control system and remote control signal receiver, ultrasonic sensors, airborne vision processor and a remote control signal receiver respectively. The fusion processor is connected with obstacle avoidance; binocular ranging sensor is connected with the airborne vision processor. The utility model based on traditional ultrasonic obstacle avoidance are extended to the depth of information fusion can be collected by binocular stereo vision, decision fusion and data processor obstacle avoidance information conversion, flight mode required for the output of the flight control system, to achieve obstacle avoidance. The utility model has the advantages of no need to change the existing flight control system architecture and parameters, which can effectively avoid the obstacle avoidance system and all kinds of flight control system of complex adaptation, high practicality, suitable for installation in all kinds of no machine.
【技术实现步骤摘要】
一种通用的无人机多传感器融合避障控制系统
本技术涉及一种通用的无人机多传感器融合避障控制系统,属于无人机融合避障
技术介绍
近年来,随着国内外无人机开源社区的不断发展及无人机资本市场的大力推动,全球范围内催生了一大批无人机厂商的诞生。各类无人机广泛用于地质侦察、森林防火、资源勘测、影视航拍、电力巡线、大型集群表演、3D建模等场景,与此同时,无人机的使用群体由专业航模爱好者扩展到普通业余爱好者,这使得消费群体对无人机飞行平台的要求也在不断提高,逐渐从稳定飞行到复杂地形下的智能飞行转变。在使用无人机的过程中会出现一系列的安全问题,如无人机与航路上障碍物相碰撞而导致的无人机平台及机载设备的损毁以及对公共生命财产安全的威胁。然而,虽然当前市场上已有成熟开源飞行控制系统如APM、Pixhawk的大力普及,但真正工程实现所需专业技术门槛过高,普通无人机爱好者很难进行二次开发和使用,即使有专业研发团队进行技术支持后可以实现避障,但随着软件升级的需要而进行代码维护的成本较高,很难推广使用。同时,大多数商业飞控都不开源,不支持通过修改源码以及外加传感器来实现避障功能,即使个别厂家如DJI开发出支持二次开发的Guidance视觉避障系统,依然存在代价昂贵,调试复杂,控制接口少的问题。因此,对于大部分普通无人机爱好者来说,急需一套成本低廉、调试简单、控制精准且能在不同飞行平台进行通用化的无人机立体视觉避障功能的模块。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是:提供一种通用的无人机多传感器融合避障控制系统,实现无人机实时动态监测周围障碍物信息并自主实现躲避。本技术为解决上述技术 ...
【技术保护点】
一种通用的无人机多传感器融合避障控制系统,所述无人机包括机载飞行控制系统、遥控信号接收机,其特征在于,该系统还包括超声波测距传感器、双目测距传感器、机载视觉处理器、融合避障处理器;所述双目测距传感器的输出端与机载视觉处理器的输入端相连,机载视觉处理的输出端、超声波测距传感器的输出端、遥控信号接收机的输出端分别与融合避障处理器的输入端相连,融合避障处理器的输出端与机载飞行控制系统的输入端相连。
【技术特征摘要】
1.一种通用的无人机多传感器融合避障控制系统,所述无人机包括机载飞行控制系统、遥控信号接收机,其特征在于,该系统还包括超声波测距传感器、双目测距传感器、机载视觉处理器、融合避障处理器;所述双目测距传感器的输出端与机载视觉处理器的输入端相连,机载视觉处理的输出端、超声波测距传感器的输出端、遥控信号接收机的输出端分别与融合避障处理器的输入端相连,融合避障处理器的输出端与机载飞行控制系统的输入端相连。2.根据权利要求1所述通用的无人机多传感器融合避障控制系统,其特征在于,所述遥控信号接收机、超声波测距传感器、机载视觉处理器均通过UART与融合避障处理器连接,融合避障处理器通...
【专利技术属性】
技术研发人员:张岩辉,王志胜,谢晓青,薛渊,
申请(专利权)人:南京航空航天大学,
类型:新型
国别省市:江苏,32
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