一种循迹小车系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种循迹小车系统包括微控制器模块、电机模块、电机驱动模块、显示模块、线路检测模块和电源模块；通过以STM32F103ZET6控制芯片为控制中心，通过路线检测模块检测铁丝来判定行进路线，通过电机驱动模块驱动电机模块，带动循迹小车在铁丝路线上行进，通过电源模块输出稳定电压，通过显示模块显示循迹小车行进情况，让循迹小车可以在露天环境和光照比较强的场合中运用，且循迹小车行进平稳，转弯控制灵巧。

A vehicle tracking system

The utility model discloses a vehicle tracking system includes a micro controller module, motor module, motor drive module, display module, line detection module and power module; the STM32F103ZET6 control chip as the control center, through the route detection module to determine the wire route through the motor drive module drives the motor drive module, tracking the moving car in the wire line, the power module output voltage stability, through the display module to display the tracking car travel, let the car tracking can be in the open air environment and light strong situation in use, and tracking the car moving smoothly, dexterous turn control.

【技术实现步骤摘要】
一种循迹小车系统
本技术涉及循迹小车领域，特别涉及循迹小车系统。
技术介绍
循迹小车是指小车能自行避让实体障碍物，自动检测出平面上的轨迹，可以自行沿着需要行驶的轨迹行走。循迹小车的寻迹电路是循迹小车的一个关键部件，目前主要采用红外探测器或光电传感器作为寻迹器件。由于红外探测器的探测距离有限，而光电传感器对环境的光线变化比较敏感，不适合在露天环境和光照比较强的场合应用。
技术实现思路
本技术为解决上述技术问题，提供一种解决不适合在露天环境和光照场合应用的循迹小车系统。为了实现上述目的，本技术采用的技术方案为：一种循迹小车系统，包括微控制器模块、电机模块、电机驱动模块、显示模块、线路检测模块和电源模块；所述微控制器模块包括STM32F103ZET6控制芯片；所述电源模块包括稳压芯片U4和稳压芯片U3，所述稳压芯片U4的in端连接外接电源，所述稳压芯片U4的gnd端接地，所述稳压芯片U4的out端连接稳压芯片U3的in端，所述稳压芯片U3的gnd端接地；电源采用了2节18650充电电池串联进行供电，2节18650串联提供的电压约为7.4V，大大超过了STM32F103ZET6控制芯片和LDC1314的工作电压，所以需要通过LM7805稳压至5V左右后，再使用AMS1117-3.3稳压至3.，3V提供给STM32F103ZET6控制芯片以及LDC1314使用。所述电机模块包括第一驱动电机和第二驱动电机；所述电机驱动模块包括L298驱动芯片，所述L298驱动芯片的IN1、IN2、IN3和IN4端连接STM32F103ZET6控制芯片，所述L298驱动芯片的Vs端连接稳压芯片U4的out端，所述L298驱动芯片的Vss端连接外接电源，所述L298驱动芯片的enableA端和enableB端连接STM32F103ZET6控制芯片，所述L298驱动芯片的OUT1端和OUT2端分别连接第一驱动电机的两端，所述L298驱动芯片的OUT3端和OUT4端分别连接第二驱动电机的两端；所述线路检测模块包括LDC1314电感芯片，所述LDC1314电感芯片的引脚SCL和引脚SDA连接STM32F103ZET6控制芯片，所述LDC1314电感芯片的引脚IN0B与引脚IN0A之间并联连接电感C10和电感10，所述LDC1314电感芯片的引脚IN1B与引脚IN1A之间并联连接电感C7和电感7，所述LDC1314电感芯片的引脚IN2B与引脚IN2A之间并联连接电感C22和电感22，所述LDC1314电感芯片的引脚IN3B与引脚IN3A之间并联连接电感C15和电感15，所述LDC1314电感芯片的引脚VDD连接稳压芯片U4的out端；所述显示模块包括LCD1602显示屏，所述LCD1602显示屏连接STM32F103ZET6控制芯片，所述LCD1602显示屏的引脚VDD连接稳压芯片U4的out端。进一步优化，还包括测速模块，所述测速模块包括光电码盘、光电对管和电压比较器芯片Im339，所述电压比较器芯片Im339的引脚OUT1、引脚OUT2、引脚OUT3和引脚OUT4连接STM32F103ZET6控制芯片，所述电压比较器芯片Im339的引脚V+连接稳压芯片U3的out端，所述光电码盘包括光电码盘hw1和光电码盘hw2，所述光电码盘hw1的第一端口和第三端口接地，所述光电码盘hw1的第二端口和第四端口连接稳压芯片U3的out端，所述光电码盘hw1的第三端口连接电压比较器芯片Im339的引脚IN1-，所述光电码盘hw2的第一端口和第三端口接地，所述光电码盘hw2的第二端口和第四端口连接稳压芯片U3的out端，所述光电码盘hw2的第三端口连接电压比较器芯片Im339的引脚IN2-，所述光电对管包括第一光电对管和第二光电对管，所述第一光电对管包括发光二极管fs1和光敏二极管js1，所述发光二极管fs1的正极接地，所述发光二极管fs1的负极连接稳压芯片U3的out端，所述光敏二极管js1的正极接地和电压比较器芯片Im339的引脚IN3-，所述光敏二极管js1的负极连接稳压芯片U3的out端，所述第二光电对管包括发光二极管fs2和光敏二极管js2，所述发光二极管fs2的正极接地，所述发光二极管fs2的负极连接稳压芯片U3的out端，所述光敏二极管js2的正极接地和电压比较器芯片Im339的引脚IN4-，所述光敏二极管js2的负极连接稳压芯片U3的out端。进一步优化，还包括声音提醒模块，所述声音提醒模块包括蜂鸣器，所述蜂鸣器的一端连接稳压芯片U4的out端，所述蜂鸣器的另一端连接三极管的发射极，所述三极管的基极连接STM32F103ZET6控制芯片，所述三极管的集电极接地。本技术有益效果是：通过以STM32F103ZET6控制芯片为控制中心，通过路线检测模块检测铁丝来判定行进路线，通过电机驱动模块驱动电机模块，带动循迹小车在铁丝路线上行进，通过电源模块输出稳定电压，通过显示模块显示循迹小车行进情况，让循迹小车可以在露天环境和光照比较强的场合中运用，且循迹小车行进平稳，转弯控制灵巧。附图说明图1为本技术循迹小车系统的一种结构示意图；图2为本技术循迹小车系统的电源模块的一种电路原理图；图3为本技术循迹小车系统的电机驱动模块的一种电路原理图；图4为本技术循迹小车系统的路线检测模块的一种电路原理图；图5为本技术循迹小车系统的测速模块的一种电路原理图；图6为本技术循迹小车系统的声音提示模块的一种电路原理图。具体实施方式为详细说明本技术的
技术实现思路
、构造特征、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。请一并参照图1，如图所示可知，本技术一种循迹小车系统，包括微控制器模块、电机模块、电机驱动模块、显示模块、线路检测模块和电源模块；所述微控制器模块包括STM32F103ZET6控制芯片；所述电源模块包括稳压芯片U4和稳压芯片U3，所述稳压芯片U4的in端连接外接电源，所述稳压芯片U4的gnd端接地，所述稳压芯片U4的out端连接稳压芯片U3的in端，所述稳压芯片U3的gnd端接地；所述电机模块包括第一驱动电机和第二驱动电机；所述电机驱动模块包括L298驱动芯片，所述L298驱动芯片的IN1、IN2、IN3和IN4端连接STM32F103ZET6控制芯片，所述L298驱动芯片的Vs端连接稳压芯片U4的out端，所述L298驱动芯片的Vss端连接外接电源，所述L298驱动芯片的enableA端和enableB端连接STM32F103ZET6控制芯片，所述L298驱动芯片的OUT1端和OUT2端分别连接第一驱动电机的两端，所述L298驱动芯片的OUT3端和OUT4端分别连接第二驱动电机的两端；智能寻迹小车采用后轮驱动，左右后轮各用一个直流减速电机驱动，通过调制后面两个轮子的转速或正反转来达到控制小车转向的目的所述线路检测模块包括LDC1314电感芯片，所述LDC1314电感芯片的引脚SCL和引脚SDA连接STM32F103ZET6控制芯片，所述LDC1314电感芯片的引脚IN0B与引脚IN0A之间并联连接电感C10和电感10，所述LDC1314电感芯片的引脚IN1B与引脚IN1A之间并联连接电感C7和电本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种循迹小车系统，其特征在于，包括微控制器模块、电机模块、电机驱动模块、显示模块、线路检测模块和电源模块；所述微控制器模块包括STM32F103ZET6控制芯片；所述电源模块包括稳压芯片U4和稳压芯片U3，所述稳压芯片U4的in端连接外接电源，所述稳压芯片U4的gnd端接地，所述稳压芯片U4的out端连接稳压芯片U3的in端，所述稳压芯片U3的gnd端接地；所述电机模块包括第一驱动电机和第二驱动电机；所述电机驱动模块包括L298驱动芯片，所述L298驱动芯片的IN1、IN2、IN3和IN4端连接STM32F103ZET6控制芯片，所述L298驱动芯片的Vs端连接稳压芯片U4的out端，所述L298驱动芯片的Vss端连接外接电源，所述L298驱动芯片的enableA端和enableB端连接STM32F103ZET6控制芯片，所述L298驱动芯片的OUT1端和OUT2端分别连接第一驱动电机的两端，所述L298驱动芯片的OUT3端和OUT4端分别连接第二驱动电机的两端；所述线路检测模块包括LDC1314电感芯片，所述LDC1314电感芯片的引脚SCL和引脚SDA连接STM32F103ZET6控制芯片，所述LDC1314电感芯片的引脚IN0B与引脚IN0A之间并联连接电感C10和电感10，所述LDC1314电感芯片的引脚IN1B与引脚IN1A之间并联连接电感C7和电感7，所述LDC1314电感芯片的引脚IN2B与引脚IN2A之间并联连接电感C22和电感22，所述LDC1314电感芯片的引脚IN3B与引脚IN3A之间并联连接电感C15和电感15，所述LDC1314电感芯片的引脚VDD连接稳压芯片U4的out端；所述显示模块包括LCD1602显示屏，所述LCD1602显示屏连接STM32F103ZET6控制芯片，所述LCD1602显示屏的引脚VDD连接稳压芯片U4的out端。...

【技术特征摘要】
1.一种循迹小车系统，其特征在于，包括微控制器模块、电机模块、电机驱动模块、显示模块、线路检测模块和电源模块；所述微控制器模块包括STM32F103ZET6控制芯片；所述电源模块包括稳压芯片U4和稳压芯片U3，所述稳压芯片U4的in端连接外接电源，所述稳压芯片U4的gnd端接地，所述稳压芯片U4的out端连接稳压芯片U3的in端，所述稳压芯片U3的gnd端接地；所述电机模块包括第一驱动电机和第二驱动电机；所述电机驱动模块包括L298驱动芯片，所述L298驱动芯片的IN1、IN2、IN3和IN4端连接STM32F103ZET6控制芯片，所述L298驱动芯片的Vs端连接稳压芯片U4的out端，所述L298驱动芯片的Vss端连接外接电源，所述L298驱动芯片的enableA端和enableB端连接STM32F103ZET6控制芯片，所述L298驱动芯片的OUT1端和OUT2端分别连接第一驱动电机的两端，所述L298驱动芯片的OUT3端和OUT4端分别连接第二驱动电机的两端；所述线路检测模块包括LDC1314电感芯片，所述LDC1314电感芯片的引脚SCL和引脚SDA连接STM32F103ZET6控制芯片，所述LDC1314电感芯片的引脚IN0B与引脚IN0A之间并联连接电感C10和电感10，所述LDC1314电感芯片的引脚IN1B与引脚IN1A之间并联连接电感C7和电感7，所述LDC1314电感芯片的引脚IN2B与引脚IN2A之间并联连接电感C22和电感22，所述LDC1314电感芯片的引脚IN3B与引脚IN3A之间并联连接电感C15和电感15，所述LDC1314电感芯片的引脚VDD连接稳压芯片U4的out端；所述显示模块包括LCD1602显示屏，所述LCD1602显示屏连接STM32F103ZET6控制芯片，所述LCD1602显示屏的引脚VDD连接稳压芯片U...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴必瑞，
申请(专利权)人：宁德师范学院，
类型：新型
国别省市：福建,35