工业用机器人搬运系统技术方案

本实用新型专利技术涉及可提高定位精度及重复定位精度的工业用机器人搬运系统，上述工业用机器人搬运系统包括：引导件，用于形成工业用机器人的移动路径；搬运单元，以可移动的方式设置于上述引导件上；托盘，设置于上述搬运单元上，用于装载工业用机器人；以及驱动单元，用于移动上述托盘。上述引导件构成为平行地配置的一对，上述搬运单元构成为分别设置于上述一对引导件上的一对。上述搬运单元包括：本体，向上述引导件的长度方向延伸；以及凸轮从动件，设置于上述本体上，用于分别支撑上述引导件的上部面、下部面及侧面。

Industrial robot handling system

The utility model relates to improve the positioning accuracy and repeatability of positioning accuracy of industrial robot handling system, with the industrial robot handling system includes: a guide for the formation of mobile robot path industry; handling unit, is arranged in the guide member is movably arranged on the tray; handling unit, for with robotic loading industry; and a driving unit for moving the tray. The guide members form a pair of parallel configurations, each of which is formed as a pair disposed on the pair of guides. The carrying unit comprises a main body extending from the length direction of the guide piece; and a cam follower arranged on the body to support the upper surface, the lower surface and the lateral side of the guide member respectively.

【技术实现步骤摘要】
工业用机器人搬运系统
本技术涉及工业用机器人搬运系统，更详细地，涉及可提高定位精度及重复定位精度的工业用机器人搬运系统。
技术介绍
在汽车生产工序中，组装车身的工序为如下的工序，即，依次对冲压成形的车身底板、侧身、环、斗篷、包装托盘等的面板进行组装及焊接的工序。作为要求精密作业的工序中的一种，在这种车身的组装工序中，为了提高准确度及生产性而适用利用机器人的自动化系统。在韩国授权专利公报第10-0623656号(2006年09月06日)中公开了可高速行驶并可减少噪声的机器人移送系统。上述机器人移送系统为可使用于对各种面板实施搬运或焊接及组装的机器人按照规定的路径移动的系统。观察其结构如下，即，上述机器人移送系统包括：至少一个框架；以及移送单元，用于沿着上述框架移送机器人。在装载有机器人的托架设置有驱动马达，驱动马达的旋转轴与小齿轮(piniongear)相结合。并且，在上述框架设置有与上述小齿轮相啮合的齿条(rackgear)。在上述结构的机器人移送系统中，当驱动驱动马达时，与齿条相啮合的小齿轮旋转，并使托架沿着框架移动。在此情况下，设置于上述托架的多个辊与上述框架相接触，从而可使装载于上述托架的机器人沿着上述框架移动。但是，在以往的机器人移送系统中，当设置用于移送机器人的托架(设置有多个辊的托架)时，由于在4个边角发生组装公差，因而增加框架与辊之间的游隙。框架与辊之间的游隙减弱小齿轮与齿条之间的啮合状态，从而妨碍驱动马达传递动力，由此使定位精度(positioningaccuracy)及重复定位精度(positioningrepeatability)下降。并且，当高速行驶时，因小齿轮晃动而还会发生噪声，严重的情况下，存在使框架和/或托架受损的隐患。现有技术文献专利文献韩国授权专利公报第10-0623656号(2006年09月06日)
技术实现思路
本技术用于解决前述的现有技术的问题，本技术的目的在于提供如下的工业用机器人搬运系统，即，使部件的组装公差和因其而发生的游隙最小化，从而可提高定位精度及重复定位精度。并且，本技术的额外的目的在于提供如下的工业用机器人搬运系统，即，可支撑大负荷，以装载具有重量的机器人。用于实现上述目的的本技术的工业用机器人搬运系统包括：引导件，用于形成工业用机器人的移动路径；搬运单元，以能够移动的方式设置于上述引导件；托盘，设置于上述搬运单元，用于装载工业用机器人；以及驱动单元，用于移动上述托盘。上述引导件构成为平行地配置的一对，上述搬运单元构成为分别设置于上述一对引导件的一对，在此情况下，一对上述搬运单元通过连接部件形成为一体。上述搬运单元包括：本体，向上述引导件的长度方向延伸；以及凸轮从动件，设置于上述本体，用于分别支撑上述引导件的上部面、下部面及侧面。上述本体包括：第一板，用于设置上述托盘；第二板，向与上述第一板形成直角的方向延伸；以及第三板，与上述第一板平行。在此情况下，上述第二板分别形成于上述第一板的前端、中端和后端，上述第三板形成于各个上述第二板之间。上述凸轮从动件包括：第一凸轮从动件，设置于上述第二板，用于支撑上述引导件的上部面；第二凸轮从动件，以与上述第一凸轮从动件相邻的方式设置，用于支撑上述引导件的下部面；以及第三凸轮从动件，设置于上述第三板，用于支撑上述引导件的侧面。在此情况下，上述第一凸轮从动件和上述第二凸轮从动件以上、下隔开的方式设置于上述第二板的侧面，上述第三凸轮从动件，设置于上述第三板的下部面，上述第三凸轮从动件构成为沿着上述本体的前、后配置的一对。形成于上述第一板的中端的上述第二板呈“∩”字形状，在“∩”字形状的上述第二板设置有用于从上部面支撑上述引导件的辅助凸轮从动件。在上述结构的本技术中，设置有一对用于移动装载有工业机器人的托盘的搬运单元，上述一对搬运单元通过连接部件形成为一体，设置于搬运单元的多个凸轮从动件分别支撑引导件的上部面、下部面、侧面。因此，可使部件的组装公差及因其而发生的游隙最小化，由此可提高工业机器人的定位精度及重复定位精度。并且，在本技术中，用于支撑引导件的第一凸轮从动件、第二凸轮从动件及第三凸轮从动件向本体的长度方向设置于每个规定间隔，从而可支撑大负荷，以可装载具有重量的机器人。附图说明图1为本技术一实施例的工业用机器人搬运系统的立体图。图2为本技术一实施例的工业用机器人搬运系统的分解立体图。图3为本技术一实施例的工业用机器人搬运系统中搬运单元的立体图。图4为本技术一实施例的搬运单元中示出滑动部的图。图5和图6为在图4中示出的滑动部的主视图和侧视图。附图标记的说明100：引导件200：搬运单元300：托盘400：驱动单元具体实施方式参照附图，对本技术的实施例进行详细的说明。以下，在对本技术的实施例进行说明以及对各附图的结构要素附予附图标记的过程中，即使表示在不同的附图中，对于相同的结构要素，也尽可能附予了相同的附图标记。本技术一实施例的工业用机器人搬运系统涉及设置于利用机器人的自动化系统，并使机器人沿着规定的路径移动的搬运系统。如图1和图2所示，本实施例的工业用机器人搬运系统包括：引导件100，用于形成工业用机器人R的移动路径；搬运单元200，以可移动的方式设置于引导件100；托盘300，设置于搬运单元200，在上述托盘200装载有工业用机器人R；以及驱动单元400，用于移动托盘300。引导件100为用于对装载于托盘300的工业用机器人R的移动方向进行引导的单元。这种引导件100沿着工业机器人R的移动路径延伸，并形成有一对，上述一对引导件100以相互平行的方式配置。引导件100为宽度比厚度宽且具有矩形截面的平板，在上述引导件100的一端(相向的内侧一端)形成有齿轮110。齿轮110具有沿着引导件100形成的齿条的形态，并与后述的驱动单元400的正齿轮(spurgear)420一同将驱动马达410的旋转运动转换为直线运动。当启动驱动单元400时，搬运单元200起到移动装载有工业用机器人R的托盘300的作用。并且，搬运单元200起到以分散的方式支撑装载于托盘300的工业用机器人R的负荷的作用。如图3所示，形成有一对搬运单元200，上述一对搬运单元200分别设置于上述一对引导件100。一对搬运单元200具有相同的结构和形状，当设置上述一对搬运单元200时，以使下述辊220～250相向的方式使上述一对搬运单元200相向。以相向的方式设置的一对搬运单元200通过连接部件S形成为一体，并在启动驱动单元400时一同移动。参照图4至6来观察搬运单元200。搬运单元200包括：本体210，用于支撑装载有工业用机器人R的托盘300；以及多个凸轮从动件220～250，用于分散工业用机器人R的负荷，并以可移动的方式支撑工业用机器人R。本体210包括放置有托盘300的第一板212。第一板212为长度比宽度长的矩形板材，上述第一板212向引导件100的长度方向延伸，且以与托盘300相平行的方式向水平方向配置。在第一板212形成有用于设置托盘300的多个紧固孔212a。并且，在第一板212的一侧设置有用于设置连接部件S的角状支架212b。第二板212形成在第一板212的下部面，并向与第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业用机器人搬运系统，用于沿着规定的路径搬运工业用机器人，其特征在于，上述工业用机器人搬运系统包括：引导件，用于形成工业用机器人的移动路径；搬运单元，以能够移动的方式设置于上述引导件上；托盘，设置于上述搬运单元上，用于装载工业用机器人；以及驱动单元，用于移动上述托盘，上述引导件构成为平行地配置的一对，上述搬运单元构成为分别设置于上述一对引导件上的一对，一对上述搬运单元通过连接部件形成为一体。

【技术特征摘要】
2016.09.23 KR 20-2016-00055441.一种工业用机器人搬运系统，用于沿着规定的路径搬运工业用机器人，其特征在于，上述工业用机器人搬运系统包括：引导件，用于形成工业用机器人的移动路径；搬运单元，以能够移动的方式设置于上述引导件上；托盘，设置于上述搬运单元上，用于装载工业用机器人；以及驱动单元，用于移动上述托盘，上述引导件构成为平行地配置的一对，上述搬运单元构成为分别设置于上述一对引导件上的一对，一对上述搬运单元通过连接部件形成为一体。2.根据权利要求1所述的工业用机器人搬运系统，其特征在于，上述搬运单元包括：本体，向上述引导件的长度方向延伸；以及凸轮从动件，设置于上述本体上，用于分别支撑上述引导件的上部面、下部面及侧面。3.根据权利要求2所述的工业用机器人搬运系统，其特征在于，上述本体包括：第一板，用于设置上述托盘；第二板，向与上述第一板形成直角的方向延伸；以及第三板，与上述第一板平行，上述凸轮从动件包括：第一凸轮从动件，设置于上述第二板上，用于支撑上述引导件的上部面；第二凸轮从动件，以与上述第一凸轮从动件相邻的方式设置，用于支撑上...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙炳球，
申请(专利权)人：孙炳球，
类型：新型
国别省市：韩国,KR