The invention discloses a swing arm type crawler robot, which comprises a frame, a transmission mechanism, a swing arm mechanism and a locking mechanism, the DC motor drive mechanism is fixed on the rear of the rack and connected with the driving wheel to provide power, the main driving wheel drives the driven wheel to track movement, connected to the driven wheel and driving wheel and keep the vice synchronous rotation; swing arm mechanism is positioned at one side of the frame, the swinging arm swing arm of the actuator through the power is transmitted to the rotary shaft gear, the rotation shaft and the swing arm is fixedly connected on both sides of the frame so as to drive the swinging arm to rotate; the locking mechanism on the other side of the frame, locking the steering gear through the gear drive mechanism with the locking plate of positive and negative rotation, locking the outer spiral rail drive the lock inside the locking pin and movement to realize the axis of rotation is swinging arm lock and release. The technical scheme provided by the invention can greatly increase the adaptability of the robot to the environment, so that the utility model can cope with the more complicated geographical environment.
【技术实现步骤摘要】
一种摆臂式履带机器人
本专利技术属于机器人领域,具体涉及到一种越障机器人。
技术介绍
在各类机器人中尤其是救援机器人,其越障能力尤为重要。但是目前大多数机器人都无法实现在复杂地理环境行走,尤其是在救援、搜查现场环境更为复杂,这要求机器人能够灵活应对不同的地理环境实现跨越沟渠、翻越障碍、攀登楼梯等高难度动作。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决机器人的越障问题,提高机器人的越障能力,为其在未来的救援、搜查领域发挥更加积极的作用。本专利技术提供的一种摆臂式履带机器人,其特征在于,包括机架、传动机构、摆臂机构和锁止机构,所述传动机构还包括直流电机、驱动轮、主履负重轮、主履带、侧履带、从动轮、副驱动轮和侧履负重轮组成,所述传动机构位于机架两侧,所述直流电机位于机架后方,直流电机与驱动轮连接,所述主履负重轮均布于机架两侧,所述从动轮位于机架前侧,所述从动轮与副驱动轮通过连接件固连,所述从动轮和副驱动的旋转中心通过摆臂机构的转动轴且其轴向位置固定,所述侧履负重轮位于摆臂机构的两摆臂内侧,所述主履带位于驱动轮、主履负重轮和从动轮上,所述侧履带位于副驱动轮和侧履负重轮上。所述摆臂机构还包括摆臂舵机、舵机支架A、减速齿轮、转动轴和摆臂,所述摆臂舵机由舵机支架A固定在机架前端内部一侧,所述减速齿轮的小齿轮固定在摆臂舵机头部,减速齿轮的大齿轮与小齿轮啮合且其旋转中心通过转动轴且其轴向位置固定,所述转动轴与两侧摆臂固连。所述锁止机构还包括锁止舵机、舵机支架B、小齿轮、锁止外盘、锁止内盘和锁止销,所述锁止舵机由舵机支架B固定在机架前端内部另一侧,所述小齿轮固定在锁止舵机头部,所述 ...
【技术保护点】
一种摆臂式履带机器人,其特征在于,包括机架、传动机构、摆臂机构和锁止机构,所述传动机构还包括直流电机、驱动轮、主履负重轮、主履带、侧履带、从动轮、副驱动轮和侧履负重轮组成,所述传动机构位于机架两侧,所述直流电机位于机架后方,直流电机与驱动轮连接,所述主履负重轮均布于机架两侧,所述从动轮位于机架前侧,所述从动轮与副驱动轮通过连接件固连,所述从动轮和副驱动的旋转中心通过摆臂机构的转动轴且其轴向位置固定,所述侧履负重轮位于摆臂机构的两摆臂内侧,所述主履带位于驱动轮、主履负重轮和从动轮上,所述侧履带位于副驱动轮和侧履负重轮上。
【技术特征摘要】
1.一种摆臂式履带机器人,其特征在于,包括机架、传动机构、摆臂机构和锁止机构,所述传动机构还包括直流电机、驱动轮、主履负重轮、主履带、侧履带、从动轮、副驱动轮和侧履负重轮组成,所述传动机构位于机架两侧,所述直流电机位于机架后方,直流电机与驱动轮连接,所述主履负重轮均布于机架两侧,所述从动轮位于机架前侧,所述从动轮与副驱动轮通过连接件固连,所述从动轮和副驱动的旋转中心通过摆臂机构的转动轴且其轴向位置固定,所述侧履负重轮位于摆臂机构的两摆臂内侧,所述主履带位于驱动轮、主履负重轮和从动轮上,所述侧履带位于副驱动轮和侧履负重轮上。2.根据权利要求1所述的摆臂式履带机器人,其特征在于,所述摆臂机构还包括摆臂舵机、舵机支架1、减速齿轮、转动轴和摆臂,所述摆臂舵机由舵机支架1固定在机架前端内部一侧,所述减速齿轮的小齿轮固...
【专利技术属性】
技术研发人员:张守阳,李浩然,张兴国,赵南生,韩帅,
申请(专利权)人:南通大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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