车道保持辅助/支持系统、包括其的车辆及其控制方法技术方案

本发明专利技术提供了一种用于防止车辆的车道偏离的车道保持辅助/支持(LKAS)系统，其包括：LKAS控制器，其通过分析由全景式监测(AVM)系统获得的车辆的全景图像确定邻近车辆是否存在；车辆位置计算器，其计算所述车辆的位置；邻近车辆位置计算器，其计算所述邻近车辆的位置；扭矩控制器，其确定接近指数是否根据所述计算的车辆的位置产生，并且所述计算的所述邻近车辆的位置小于阈值，并且当接近指数小于所述阈值时，基于计算的车辆的位置校正初始扭矩定时和初始扭矩；以及转向设备，其根据校正的初始扭矩定时和校正的初始扭矩控制车辆的转向。

Lane keeping assist / support system, vehicle comprising the same, and control method thereof

The invention provides a method for preventing the auxiliary / support vehicle lane lane deviation (LKAS) system, which includes: LKAS controller, through the analysis by panoramic monitoring (AVM) to determine whether the vehicle is adjacent to the panoramic image system to get the vehicle; the vehicle position calculator, the calculation of the vehicle position; the adjacent vehicle position calculator which calculates the adjacent position of the vehicle; the torque controller, the determination of whether close index according to the calculation of the position of the vehicle, the adjacent vehicle and the calculated position is less than a threshold, and when the proximity index is less than the threshold, the calculation of the position of the vehicle initial correction torque and torque based on the initial timing; and the steering equipment, according to the initial torque correction timing and initial torque correction control for vehicle steering.

【技术实现步骤摘要】
车道保持辅助/支持系统、包括其的车辆及其控制方法
本公开总体涉及车道保持辅助/支持(LKAS：lanekeepingassist/support)系统、包括其的车辆以及用于控制其的方法，并且更具体地，涉及通过检测驾驶员注意力支持安全驾驶的LKAS系统、包括其的车辆和用于控制其的方法。
技术介绍
近来，已经开发用于改善驾驶员和乘客姿势和驾驶稳定性的系统。实例包括：防抱死制动系统(ABS)，其控制在制动期间的制动油压以改善车辆稳定性同时克服在简单制动中的缺点；牵引控制系统(TCS)，其控制发动机功率，以便防止在突然非计划的加速或快速加速的情况下的过度滑移；以及电子稳定程序(ESP)，其在任何情况下通过最小化按照驾驶员预期的车辆行驶方向和实际车辆行驶方向之间的差，按照驾驶员的期望安全地维持车辆行驶方向。此外，已经开发用于防止车辆的车道偏离的车道保持辅助/支持(LKAS)系统，并且商业化为用于通过检测驾驶员状态支持安全驾驶的辅助设备。为了辅助驾驶员转向车辆并且防止由车道偏离引起的重大事故，LKAS系统在确定将发生车道偏离时通过使用转向致动器施加扭矩到转向设备，控制车辆保持在车辆行驶的车道内。例如，LKAS系统可控制车辆通过计算关于车辆的行驶方向的信息和基于理论上设想的转向并且基于根据提供为图像的车道信息的车辆模型的信息并且随后通过反馈计算出的信息来行驶。然而，因为LKAS控制被实施为不考虑在邻近于对应车辆的车道上行驶的其它车辆执行扭矩控制，因此当车辆在邻近于其它车辆正在行驶的车道的车道行驶时，对应车辆的驾驶员可对LKAS感觉不舒适。此类不舒适可降低使用LKAS系统的体验。因此，必需改善LKAS系统的性能。
技术实现思路
本公开的目的是解决存在于LKAS系统、包括其的车辆以及控制其的方法的问题，该LKAS系统考虑邻近车辆的位置执行扭矩控制，使得驾驶员在扭矩控制期间不感觉不舒适。由本公开解决的技术问题不限于上述技术问题，并且从以下的说明中，本领域的技术人员可理解其它技术问题。根据本公开的实施例，用于防止车辆的车道偏离的车道保持辅助/支持(LKAS)系统包括：LKAS控制器，其通过分析由安装在车辆中的全景式监测(AVM)系统获得的车辆的全景(around-view)图像确定邻近车辆是否存在；车辆位置计算器，其计算车辆的位置；邻近车辆位置计算器，其当确定邻近车辆存在时计算邻近车辆的位置；扭矩控制器，其确定根据计算的车辆的位置和计算的邻近车辆的位置产生的接近指数是否小于阈值，并且当确定接近指数小于阈值时，基于计算的车辆的位置校正初始扭矩定时和初始扭矩；转向设备，其根据校正的初始扭矩定时和校正的初始扭矩控制车辆的转向。此外，根据本公开的实施例，车辆包括如上所述的LKAS系统。此外，根据本公开的实施例，控制用于防止车辆的车道偏离的LKAS系统的方法包括：通过分析由安装在车辆中的AVM系统获得的车辆的全景图像确定邻近车辆是否存在；计算车辆的位置；当确定邻近车辆存在时计算邻近车辆的位置；确定根据计算的车辆的位置和计算的邻近车辆的位置产生的接近指数是否小于阈值；当确定接近指数小于阈值时，基于计算的车辆的位置校正初始扭矩定时；以及根据校正的初始扭矩定时和校正的初始扭矩控制车辆的转向。根据本公开的实施例，LKAS系统、包括其的车辆，以及控制其的方法可通过根据邻近车辆存在与否和车辆和邻近车辆之间的距离改变扭矩控制定时和扭矩控制量来改善车辆的体验质量，使得当邻近车辆存在于车辆周围时，车辆的驾驶员不对LKAS控制感觉不舒适。本公开的效果不限于上述效果，并且从以下说明中，本领域的技术人员清楚地理解未在本文提及的其它效果。附图说明图1示出根据本公开的实施例的车辆。图2是图1所示LKAS系统的框图。图3示出通过在图2中示出的扭矩控制器计算的接近指数的概念。图4是示出控制根据本公开的实施例的LKAS系统的方法的流程图。具体实施方式现在将详细参考本公开的实施例，它的示例在附图中示出。本文所用术语只是为了说明目的而不旨在限制性本公开。虽然后缀“模块”和“单元”用于在以下说明中描述的组成元件，但是这仅仅是为了便于描述说明书。除非上下文明确指出，否则如本文所用，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式。应该进一步理解，当术语“包含”、“包括的”用于本说明书中时，其指定所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件存在，但并非排除一种或多种其它特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或其组群的存在或加入。如本文所使用，术语“和/或”包括一个或多个相关联的列出术语的任何或全部组合。应当理解，如本文使用的，术语“车辆”或“车辆的”或其他类似的术语通常包括机动车辆，诸如包括运动型多功能车辆(SUV)、公共汽车、货车、各种商用车辆的客运汽车，包括各种小船和轮船的船只，飞机等等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、燃烧插电式混合动力电动车辆、插电式混合动力车辆、氢动力车辆和其他替代燃料车辆(例如，采自除石油之外的资源的燃料)。如本文所提到的，混合动力车辆是具有两种或多种动力源的车辆，例如汽油驱动和电驱动的车辆。另外，应当理解，以下方法或它们的方面中的一个或多个可以由至少一个控制器实行。术语“控制器”可以指包括存储器和处理器的硬件装置。存储器被构造成用于存储程序指令，并且处理器具体地被编程实行程序指令以执行一个或多个过程，这在下面进一步描述。此外，如本领域的普通技术人员意识到的，应当理解以下方法可以由包括结合一个或多个其他部件的控制器的设备执行。现在参考目前公开的实施例，图1示出根据本公开的实施例的车辆。如图1所示，车辆10可包括车道保持辅助/支持(LKAS)系统100和安装在其内的全景式监测(AVM)系统200。LKAS系统100为用于通过感测驾驶员状态支持安全驾驶的辅助设备。为了防止车辆10的车道偏离，LKAS系统100可在确定将发生车道偏离时通过施加扭矩到转向设备，控制车辆的驱动以保持车辆行驶的当前车道。LKAS系统100基于由提供到车辆10的前部的相机拍摄的图像检测车道偏离。此外，LKAS系统100可检测行驶在邻近车道中的车辆的位置，并且使用所检测的位置用于对转向设备进行扭矩控制。LKAS系统100可从AVM系统200获得关于行驶在邻近车道中的邻近车辆的信息。AVM系统200在车辆驾驶期间提供AVM功能。AVM功能是指当车辆10停放或启动时拍摄车辆10的全景图像(即，示出车辆的周围环境的(一个或多个)图像)并且使用拍摄的图像提供像鸟瞰图那样的图像的功能。AVM系统200可拍摄车辆10的全景图像，并且甚至当车辆未停放或启动时，应LKAS系统100的请求为LKAS系统100提供拍摄的图像。图2是图1所示LKAS系统的框图，并且图3示出通过在图2中示出的扭矩控制器计算的接近指数的概念。如图2和图3所示，LKAS系统100可包括LKAS开关105、LKAS控制器110、前相机115、车辆位置计算器120、邻近车辆位置计算器130、扭矩控制器140、转向控制器150、控制状态显示器160和转向设备170。LKAS开关105为用于从用户接收用于启动或停用LKAS功能的控制信号的接口并且可作为车辆主机单元(headunit)(未示出)的一部分包括。LKAS开关10本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于防止车辆的车道偏离的车道保持辅助/支持(LKAS)系统，其包括：LKAS控制器，其通过分析由安装在所述车辆中的全景式监测(AVM)系统获得的车辆的全景图像确定邻近车辆是否存在；车辆位置计算器，其计算所述车辆的位置；邻近车辆位置计算器，其当确定邻近车辆存在时计算邻近车辆的位置；扭矩控制器，其确定根据计算的车辆的位置和计算的邻近车辆的位置产生的接近指数是否小于阈值，并且当确定接近指数小于阈值时，基于计算的车辆的位置校正初始扭矩定时和初始扭矩；转向设备，其根据校正的初始扭矩定时和校正的初始扭矩控制车辆的转向。

【技术特征摘要】
2015.12.15 KR 10-2015-01790881.一种用于防止车辆的车道偏离的车道保持辅助/支持(LKAS)系统，其包括：LKAS控制器，其通过分析由安装在所述车辆中的全景式监测(AVM)系统获得的车辆的全景图像确定邻近车辆是否存在；车辆位置计算器，其计算所述车辆的位置；邻近车辆位置计算器，其当确定邻近车辆存在时计算邻近车辆的位置；扭矩控制器，其确定根据计算的车辆的位置和计算的邻近车辆的位置产生的接近指数是否小于阈值，并且当确定接近指数小于阈值时，基于计算的车辆的位置校正初始扭矩定时和初始扭矩；转向设备，其根据校正的初始扭矩定时和校正的初始扭矩控制车辆的转向。2.根据权利要求1所述的LKAS系统，其中所述车辆位置计算器通过分析所拍摄的示出所述车辆的前方视图的前方视图图像计算所述车辆的位置。3.根据权利要求1所述的LKAS系统，其中所述邻近车辆位置计算器通过分析由所述AVM系统获得的车辆的全景图像计算所述邻近车辆的位置。4.根据权利要求1所述的LKAS系统，其中：所述车辆的位置包括所述车辆的中心与左车道之间的第一距离以及所述车辆的中心与右车道之间的第二距离，并且所述邻近车辆的位置包括对应于所述车辆和左邻近车辆之间的水平距离的第三距离和对应于所述车辆和右邻近车辆之间的水平距离的第四距离中的至少一个。5.根据权利要求4所述的LKAS系统，其中：接近指数包括第一接近指数和第二接近指数，并且所述扭矩控制器通过从所述第三距离减去所述第一距离产生所述第一接近指数，并且通过从所述第四距离减去所述第二距离产生所述第二接近指数。6.根据权利要求5所述的LKAS系统，其中当所述第一接近指数小于第一阈值时，所述扭矩控制器基于所述车辆的位置使用根据所述第一接近指数确定的定时校正值和扭矩校正值校正所述初始扭矩定时和所述初始扭矩。7.根据权利要求6所述的LKAS系统，其中所述扭矩控制器基于通过分析所述全景图像产生的相对垂直距离根据所述定时校正值和所述扭矩校正值增加或减少所述初始扭矩定时和所述初始扭矩。8.根据权利要求5所述的LKAS系统，其中当所述第二接近指数小于第二阈值时，所述扭矩控制器基于所述车辆的所述位置使用根据所述第二接近指数确定的定时校正值和扭矩校正值校正所述初始扭矩定时和所述初始扭矩。9.根据权利要求6所述的LKAS系统，其中所述扭矩控制器基于通过分析所述全景图像产生的相对垂直距离根据所述定时校正值和所述扭矩校正值增加或减少所述初始扭矩定时和所述初始扭矩。10.一种车辆，包括：AVM系统，其被构造成获取所述车辆的全景图像；LKAS控制器，其通过分析由AVS系统获得的车辆的全景图像确定邻近车辆是否存在；车...

【专利技术属性】
技术研发人员：林圣雄，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR