一种全向潜伏式的AGV小车制造技术

技术编号:15713657 阅读:142 留言:0更新日期:2017-06-28 08:08
一种全向潜伏式的AGV小车,包括车架和驱动模块,所述驱动模块包括驱动电机和驱动轮,所述驱动模块还包括第一中间轴、转向盘、齿轮组和导电塑料电位器;所述第一中间轴安装在所述箱体中部,其下端插入所述箱体并与箱体固定,其上部竖直向上延伸并穿出所述箱体;所述转向盘可转动地套装在所述第一中间轴的上部;所述齿轮组包括两个相互啮合的第一齿轮和第二齿轮,所述第一齿轮套装固定在所述导电塑料电位器的输出轴,所述第二齿轮套装固定在所述第一中间轴的上部,且其固定在所述转向盘。导电塑料电位器接收到位移的信息,与导航传感器感应到磁条的信息,对AGV小车的方向进行微调。

An omnidirectional latent AGV car

An omnidirectional latent AGV car type, which comprises a frame and a drive module, the drive module includes a drive motor and a driving wheel, the driving module also includes a first intermediate shaft, steering wheel, gear set and conductive plastic potentiometer; the first shaft is installed in the box body, the lower end is inserted into the box and fixed with the box body, the upper part of the vertical extension and out of the box body; the upper plate is rotatably sleeved on the first shaft of the steering; the gear set comprises two meshed first and second gear, the first gear set is fixed on the output shaft of the conductive plastic potentiometer second, the gear set is fixed on the upper part of the first intermediate shaft, and is fixed on the steering wheel. The conductive plastic potentiometer receives the displacement information, and guides the sensor to the magnetic stripe information, and fine tune the direction of the AGV car.

【技术实现步骤摘要】
一种全向潜伏式的AGV小车
本技术涉及AGV小车领域,特别是一种全向潜伏式的AGV小车。
技术介绍
AGV是无人搬运车(AutomatedGuidedVehicle)的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车,AGV属于轮式移动机器人(WMR――WheeledMobileRobot)的范畴。AGV小车的显著特点是无人驾驶,可以保障系统在不需要人工导航的情况下自动行驶,柔性好,自动化和智能化水平高。AGV小车可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活配置,并且运行路径改变的费用与传统的输送带或刚性的传送线相比非常低廉。如果配有装卸机构,AGV小车还可以与其他物流设备自动接口,实现货物或物料装卸与搬运全过程自动化。此外,AGV小车还具有清洁生产的特点,AGV小车依靠自带的蓄电池提供动力,运行过程噪声极低、无污染,可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。现有AGV小车的驱动模块与控制模块之间信号的传递不够精准,故而在通过控制模块对驱动模块进行控制,驱动其前行或转向时,容易出现路线上的偏差,给使用带来不便。
技术实现思路
针对上述缺陷,本技术的目的在于提出一种驱动控制精准的全向潜伏式的AGV小车。为达此目的,本技术采用以下技术方案:一种全向潜伏式的AGV小车,包括车架和驱动模块,所述驱动模块包括驱动电机和驱动轮,所述驱动电机安装在箱体内,所述箱体设置在所述车架,两所述驱动轮分别安装在所述箱体外侧,所述驱动电机通过轮轴驱动所述驱动轮转动;所述驱动模块还包括第一中间轴、转向盘、齿轮组和导电塑料电位器;所述第一中间轴安装在所述箱体中部,其下端插入所述箱体并与箱体固定,其上部竖直向上延伸并穿出所述箱体;所述转向盘可转动地套装在所述第一中间轴的上部;所述齿轮组包括两个相互啮合的第一齿轮和第二齿轮,所述第一齿轮套装固定在所述导电塑料电位器的输出轴,所述第二齿轮套装固定在所述第一中间轴的上部,且其固定在所述转向盘。优选的,所述第一中间轴的两侧分别设有一组减震弹簧组,所述减震弹簧组的上端固定在所述转向盘,所述减震弹簧组的下端固定在所述箱体。优选的,所述驱动模块的上方设有自动升降模块,所述自动升降模块安装在所述车架;所述升降模块包括固定盘、升降电机、圆盘和升降轴承;所述固定盘套装固定在所述第一中间轴的上部;所述圆盘固定在所述升降电机的旋转轴,所述升降轴承偏心固定在所述圆盘的外侧端面;所述升降轴承设置在所述固定盘下方,使得所述升降电机在驱动所述圆盘旋转的过程中,所述升降轴承能通过所述固定盘带着所述驱动模块作升降动作。优选的,所述升降电机的旋转轴上固定有偏心凸轮扣件,所述圆盘固定在所述偏心凸轮扣件;所述偏心凸轮扣件的两侧分别设有接近开关,所述接近开关与所述AGV小车的控制模块电连接。优选的,所述升降电机固定在电机安装板上,所述电机安装板安装在所述车架;所示接近开关固定在所述电机安装板。优选的,所述圆盘通过单向轴承安装在安装块,所述安装块安装在所述车架。优选的,所述固定盘的下方间隔设置有抵压盘,所述抵压盘套装固定在所述第一中间轴的上部,所述升降轴承设置在所述固定盘和抵压盘之间,所述升降轴承能抵住所述抵压盘的端面后继续向下运动。优选的,所述车架的车架平面下方设有牵引棒组件,所述牵引棒组件包括牵引架、牵引棒、固定棒、弹簧、法兰件、旋转盘、牵引电机和牵引轴承;所述牵引架悬空固定在所述车架平面的内侧;所述牵引棒沿竖直方向延伸设置在所述牵引架的中部,其上端可竖直向上伸出所述车架平面;所述固定棒的下端固定在所述牵引架的底面,其上端伸入所述牵引棒的内腔;所述弹簧套装在所述固定棒,其上端抵住所述内腔的顶面,所述弹簧的下端抵住所述牵引架的底面;所述法兰件通过螺母套装固定在所述牵引棒的下端的外侧壁,其端面向所述牵引棒的外侧延伸;所述旋转盘固定在所述牵引电机的旋转轴的前端,所述牵引轴承偏心固定在所述旋转盘的外侧端面,且其设置在所述旋转盘的上方,并与所述法兰件相切。优选的,还包括所述感应开关和感应件,所述感应件安装在所述旋转盘的外端面;所述感应开关和感应件电连接,所述感应开关与所述AGV小车的控制模块电连接。优选的,所述法兰件为倒“几”字型的一体式结构件。本技术的有益效果:当在需要原路来回运行时候,AGV小车的控制模块通过RFID读写器和导航传感器接收到信息,先沿某一方向行驶,载货完成后沿原来的反方向行驶,通过导电塑料电位器接收到位移的信息,与导航传感器感应到磁条的信息,对AGV小车的方向进行微调,通过4个驱动电机对2组驱动模块中的驱动轮进行正反方向的运转,实现往返方向的行驶。当在需要进行全向运行,控制模块通过导航传感器,RFID读写器接收到信息,先沿某一方向行驶,导航传感器感应到磁条的变化信息,控制模块收到信号并将控制信号传给驱动模块,改变运行方向;导电塑料电位器感应到位移信号,传给控制模块,对方向进行微调,导航传感器再次感应到磁条的变化信息,控制模块收到信号并将控制信号传给驱动模块,再次改变运行方向,导电塑料电位器感应到位移信号,传给控制模块,对方向进行微调,从而实现了全向运输。附图说明图1是本技术的全向潜伏式的AGV小车的一个实施例的俯视图;图2是本技术的全向潜伏式的AGV小车的一个实施例的立体图;图3是本技术中驱动模块的一个实施例的剖视图;图4是本技术中驱动模块和自动升降模块的一个实施例的安装示意图;图5是本技术中升降电机和升降轴承的一个实施例的安装示意图;图6是本技术中牵引棒组件的一个实施例的结构示意图;图7是本技术中牵引棒组件的一个实施例的剖视图。其中:车架1,车架平面100;驱动模块2,驱动电机21,驱动轮22,第一中间轴23,转向盘24,齿轮组25,第一齿轮251,第二齿轮252,导电塑料电位器26;箱体3,减震弹簧组4;自动升降模块5,固定盘51,升降电机52,圆盘53,升降轴承54,偏心凸轮扣件55,接近开关56,抵压盘57;电机安装板6,安装块7;牵引棒组件8,牵引架81,牵引棒82,内腔820,固定棒83,弹簧84,法兰件85,旋转盘86,牵引轴承87,感应开关88,感应件89;控制模块9,RFID读写模块10,导航传感器11,角度传感器12,电池组13。具体实施方式下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。如图3及图4所示,一种全向潜伏式的AGV小车,包括车架1和驱动模块2,所述驱动模块2包括驱动电机21和驱动轮22,所述驱动电机21安装在箱体3内,所述箱体3设置在所述车架1,两所述驱动轮22分别安装在所述箱体3外侧,所述驱动电机21通过轮轴驱动所述驱动轮22转动;所述驱动模块2还包括第一中间轴23、转向盘24、齿轮组25和导电塑料电位器26;所述第一中间轴23安装在所述箱体3中部,其下端插入所述箱体3并与箱体3固定,其上部竖直向上延伸并穿出所述箱体3;所述转向盘24可转动地套装在所述第一中间轴23的上部;所述齿轮组23包括两个相互啮合的第一齿轮251和第二齿轮252,所述第一齿轮251套装固定在所述导电塑料电位器26的输出轴,所述第二齿轮252套装固定在所述第一中间轴23的上部,且本文档来自技高网...
一种全向潜伏式的AGV小车

【技术保护点】
一种全向潜伏式的AGV小车,包括车架和驱动模块,所述驱动模块包括驱动电机和驱动轮,所述驱动电机安装在箱体内,所述箱体设置在所述车架,两所述驱动轮分别安装在所述箱体外侧,所述驱动电机通过轮轴驱动所述驱动轮转动,其特征在于:所述驱动模块还包括第一中间轴、转向盘、齿轮组和导电塑料电位器;所述第一中间轴安装在所述箱体中部,其下端插入所述箱体并与箱体固定,其上部竖直向上延伸并穿出所述箱体;所述转向盘可转动地套装在所述第一中间轴的上部;所述齿轮组包括两个相互啮合的第一齿轮和第二齿轮,所述第一齿轮套装固定在所述导电塑料电位器的输出轴,所述第二齿轮套装固定在所述第一中间轴的上部,且其固定在所述转向盘。

【技术特征摘要】
1.一种全向潜伏式的AGV小车,包括车架和驱动模块,所述驱动模块包括驱动电机和驱动轮,所述驱动电机安装在箱体内,所述箱体设置在所述车架,两所述驱动轮分别安装在所述箱体外侧,所述驱动电机通过轮轴驱动所述驱动轮转动,其特征在于:所述驱动模块还包括第一中间轴、转向盘、齿轮组和导电塑料电位器;所述第一中间轴安装在所述箱体中部,其下端插入所述箱体并与箱体固定,其上部竖直向上延伸并穿出所述箱体;所述转向盘可转动地套装在所述第一中间轴的上部;所述齿轮组包括两个相互啮合的第一齿轮和第二齿轮,所述第一齿轮套装固定在所述导电塑料电位器的输出轴,所述第二齿轮套装固定在所述第一中间轴的上部,且其固定在所述转向盘。2.根据权利要求1所述的全向潜伏式的AGV小车,其特征在于:所述第一中间轴的两侧分别设有一组减震弹簧组,所述减震弹簧组的上端固定在所述转向盘,所述减震弹簧组的下端固定在所述箱体。3.根据权利要求1所述的全向潜伏式的AGV小车,其特征在于:所述驱动模块的上方设有自动升降模块,所述自动升降模块安装在所述车架;所述升降模块包括固定盘、升降电机、圆盘和升降轴承;所述固定盘套装固定在所述第一中间轴的上部;所述圆盘固定在所述升降电机的旋转轴,所述升降轴承偏心固定在所述圆盘的外侧端面;所述升降轴承设置在所述固定盘下方,使得所述升降电机在驱动所述圆盘旋转的过程中,所述升降轴承能通过所述固定盘带着所述驱动模块作升降动作。4.根据权利要求3所述的全向潜伏式的AGV小车,其特征在于:所述升降电机的旋转轴上固定有偏心凸轮扣件,所述圆盘固定在所述偏心凸轮扣件;所述偏心凸轮扣件的两侧分别设有接近开关,所述接近开关与所述AGV小车的控制模块电连接。5.根据权利要求4所述的全向...

【专利技术属性】
技术研发人员:龚理秦磊禹鑫燚
申请(专利权)人:佛山市新鹏机器人技术有限公司
类型:新型
国别省市:广东,44

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