一种清扫机器人及清扫方法技术

本发明专利技术提供了一种清扫机器人及清扫方法，其中机器人包括底座，所述底座包括壳体，所述壳体下端设有万向轮，一侧设有握持装置，另一侧设有传感部件，内侧设有电控箱，所述电控箱连接有一电池，所述壳体上端设有旋转杆，所述旋转杆连接有一伸缩机构，所述伸缩机构与所述旋转杆之间设有一电缸，所述伸缩机构连接有高压喷头，所述伸缩机构与所述高压喷头之间设有喷头旋转组合装置，本发明专利技术机器人可以实现对待清扫区域的自动清洗，特别适合对猪圈等养殖场的自动清洗。

Cleaning robot and cleaning method

The present invention provides a method for cleaning and cleaning robot, the robot which comprises a base, the base comprises a shell, wherein the lower end of the casing is provided with a holding device of a universal wheel, one side, the other side is provided with a sensing component is arranged on the inner side of the electric control box, the control box is connected with a battery, wherein the upper end of the shell is provided with a rotary rod. The rotary rod is connected with a telescopic mechanism between the retracting mechanism and the rotary rod is provided with an electric cylinder, the telescopic mechanism is connected with a high pressure nozzle, the nozzle rotary combination device is arranged between the retracting mechanism and the high-pressure nozzle, the invention can realize the automatic cleaning robot to clean areas, especially for automatic cleaning of pig farms.

【技术实现步骤摘要】
一种清扫机器人及清扫方法
本专利技术涉及一种新型自动清洗设备，具体涉及到一种清扫机器人及清扫方法，进一步，涉及到对猪圈等养殖场的自动清洗的清扫机器人。
技术介绍
本专利技术应用于养殖领域。随着畜牧养殖的产业化，畜牧养殖朝着大规模的工厂模式发展。而且规模越来越大，其中养殖的清洗工作在众多的工作中占据了重要的一个环节。对于环境脏乱差的猪圈等养殖厂用自动清洗机器人代替人工清洗是未来的趋势。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种清扫机器人及清扫方法，可以实现对猪圈等养殖场的自动清洗。本专利技术提供了一种清扫机器人，包括底座，所述底座包括壳体，所述壳体下端设有万向轮，一侧设有握持装置，另一侧设有传感部件，内侧设有电控箱，所述电控箱连接有一电池，所述壳体上端设有旋转杆，所述旋转杆连接有一伸缩机构，所述伸缩机构与所述旋转杆之间设有一电缸，所述伸缩机构连接有高压喷头，所述伸缩机构与所述高压喷头之间设有喷头旋转组合装置。上述的机器人，其中，所述旋转杆下端设有旋转动力装置，所述壳体还设有一高压水机。上述的机器人，其中，所述传感部件包括视觉识别传感器、位置传感器、定位传感器，所述视觉识别传感器、位置传感器、定位传感器均与所述电控箱相连。上述的机器人，其中，所述握持装置内侧设有一转筒，所述转筒上缠绕有进水管，所述进水管与所述高压喷头相连。上述的机器人，其中，所述伸缩机构设有第一伸缩杆和第二伸缩杆，所述第一伸缩杆与所述第二伸缩杆相连。上述的机器人，其中，所述喷头旋转组合装置与所述伸缩机构之间设有第一电机和摆动减速电机。上述的机器人，其中，所述喷头旋转组合装置与所述高压喷头之间设有水管安装板。本专利技术的另一面，一种清扫机器人的清扫方法，包括以下步骤：确定在待清扫的区域内的行走路线并上传到控制器中；基于上述行走路线对待清扫区域进行清扫，然后通过传感器部件实时监测清扫的信息并上端到控制器；控制器接收上述的清扫信息并进行分析，然后根据分析的结果下达指令到万向轮和高压喷头继续对待清扫区域进行清扫直到待清扫区域清扫完毕。上述的方法，其中，所述基于上述行走路线对待清扫区域进行清扫，然后通过传感器部件实时监测清扫的信息并上端到控制器的步骤中，所述监测清扫的信息包括清扫的洁净情况、高压喷头的位置信息以及机器人本体与其他障碍物之间的距离信息。本专利技术具有以下优点：1、本专利技术可以实现对待清扫区域的自动清洗，特别适合对猪圈等养殖场的自动清洗。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术及其特征、外形和优点将会变得更明显。在全部附图中相同的标记指示相同的部分。并未刻意按照比例绘制附图，重点在于示出本专利技术的主旨。图1为本专利技术提供的一种清扫机器人的立体结构示意图。图2为本专利技术提供的一种清扫机器人的侧视结构示意图。具体实施方式在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本专利技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本专利技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本专利技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。为了彻底理解本专利技术，将在下列的描述中提出详细的步骤以及详细的结构，以便阐释本专利技术的技术方案。本专利技术的较佳实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本专利技术还可以具有其他实施方式。参照图1-图2所示，本专利技术提供了一种清扫机器人，包括底座1，底座1包括壳体2，壳体2下端设有万向轮3，一侧设有握持装置4，另一侧设有传感部件5，内侧设有电控箱6，电控箱6连接有一电池7，壳体2上端设有旋转杆8，旋转杆8连接有一伸缩机构9，伸缩机构9与旋转杆8之间设有一电缸10，伸缩机构9连接有高压喷头11，伸缩机构9与高压喷头11之间设有喷头旋转组合装置12。本专利技术的工作过程为：首先由技术人员根据养殖场猪圈等的大小和规格规划好高压喷头11的行走路线，并保存到电控箱6的控制器中，以便使用时调用。当需要使用设备时，把设备放到猪圈的一侧，接好水管调好万向轮3位置，调用事先准备好的程序按下启动按钮，自动清洗机器人就会按照规划好的路径沿猪圈行走，到达指定清洗位置后电缸10举起摆臂伸缩机构9然后通过旋转杆8把高压喷头11旋转到指定位置，然后摆臂伸缩机构9通过电缸带动伸缩杆伸出指定长短，然后控制器控制高压水机打开，开始输送高压水到高压喷头11对猪舍进行清洗。喷头旋转组合装置12开始旋转水管带动高压喷头11对喷头周边部分进行清洗。然后高压喷头11根据程序控制对猪舍进行清洗，当清洗完一个猪舍后，机器人各个部分回到初始位置，机器人开始自动行走，然后到下一个清洗位置进行清洗，至到把整个猪舍清洗完整，设备最后会自动停止到初始位置。本专利技术的清扫机器人节约的大量的人力，而且清扫的猪舍更加的清洁。在本专利技术一优选但非限制的实施例中，旋转杆8下端设有旋转动力装置13，壳体2还设有一高压水机14，也就是说通过控制器控制高压水机打开，开始输送高压水到高压喷头对猪舍进行清洗，以及旋转动力装置13为对旋转杆8提供旋转动力。在本专利技术一优选但非限制的实施例中，传感部件5包括视觉识别传感器、位置传感器、定位传感器，视觉识别传感器、位置传感器、定位传感器均与电控箱6相连，可以用于对清扫区域的视觉扫描，确定已经清扫区域的清洁情况，以及位置传感、定位传感器可以用于机器人的姿势的定位，可以达到最佳的清扫状态。在本专利技术一优选但非限制的实施例中，握持装置4内侧设有一转筒15，转筒15上缠绕有进水管16，进水管16与高压喷头11相连，可以提供机器人的进水。在本专利技术一优选但非限制的实施例中，伸缩机构9设有第一伸缩杆17和第二伸缩杆18，第一伸缩杆17与第二伸缩杆18相连，也就是说通过电缸带动第一伸缩杆17与第二伸缩杆18伸出指定长短，可以实现较佳的清扫效果，可以使机器人在清扫的时候更加的灵活。在本专利技术一优选但非限制的实施例中，喷头旋转组合装置12与伸缩机构9之间设有第一电机19和摆动减速电机20，进一步优选，喷头旋转组合装置12与高压喷头11之间设有水管安装板21，可以实现第一电机19启动，带动水枪摆动减速电机20使水管安装板21摆动一定的角度，然后控制器控制高压水机打开，开始输送高压水到高压喷头对猪舍进行清洗。本专利技术的另一面，一种清扫机器人的清扫方法，包括以下步骤：步骤S1：确定在待清扫的区域内的行走路线并上传到控制器中；由技术人员根据养殖场猪圈等的大小和规格规划好高压喷头的行走路线，并保存到电控箱的控制器中，以便使用时调用。步骤S2：基于上述行走路线对待清扫区域进行清扫，然后通过传感器部件实时监测清扫的信息并上端到控制器，其中监测清扫的信息包括清扫的洁净情况、高压喷头的位置信息以及机器人本体与其他障碍物之间的距离信息，可以实现对已经清扫区域的洁净情况进行监测，以及根据监测的清扫情况，实时对机器人的姿态进行调整，例如，当已经某一区域已经清扫完毕之后，通过监测，若不符合预先设置的要求，则重新调整机器人的姿态，重新清扫，直到达到预设的要求。步骤S3：控制器接收上述的清扫信息并进行分析，然后根据分析的结果下达指令到万向轮和高压喷头继续对待清扫区域进行清扫直到待清扫区域清扫完毕。具体的过程为：把设备放到猪圈的一侧，接好水管调好万向轮位置，调用事先准备好的程序按下启动按钮本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种清扫机器人，其特征在于，包括底座，所述底座包括壳体，所述壳体下端设有万向轮，一侧设有握持装置，另一侧设有传感部件，内侧设有电控箱，所述电控箱连接有一电池，所述壳体上端设有旋转杆，所述旋转杆连接有一伸缩机构，所述伸缩机构与所述旋转杆之间设有一电缸，所述伸缩机构连接有高压喷头，所述伸缩机构与所述高压喷头之间设有喷头旋转组合装置。

【技术特征摘要】
1.一种清扫机器人，其特征在于，包括底座，所述底座包括壳体，所述壳体下端设有万向轮，一侧设有握持装置，另一侧设有传感部件，内侧设有电控箱，所述电控箱连接有一电池，所述壳体上端设有旋转杆，所述旋转杆连接有一伸缩机构，所述伸缩机构与所述旋转杆之间设有一电缸，所述伸缩机构连接有高压喷头，所述伸缩机构与所述高压喷头之间设有喷头旋转组合装置。2.如权利要求1所述的一种清扫机器人，其特征在于，所述旋转杆下端设有旋转动力装置，所述壳体还设有一高压水机。3.如权利要求1所述的一种清扫机器人，其特征在于，所述传感部件包括视觉识别传感器、位置传感器、定位传感器，所述视觉识别传感器、位置传感器、定位传感器均与所述电控箱相连。4.如权利要求1所述的一种清扫机器人，其特征在于，所述握持装置内侧设有一转筒，所述转筒上缠绕有进水管，所述进水管与所述高压喷头相连。5.如权利要求1-4任一项所述的一种清扫机器人，其特征在于，所述伸缩机构设有第一伸缩杆和第二伸缩杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱泽，王俊岭，
申请(专利权)人：朱泽，
类型：发明
国别省市：湖南,43