The utility model relates to an adjustable load linear spring energy storage upper limb exoskeleton, in order to solve the problem that the existing gravity balance exoskeleton can not be adjusted automatically for different loads. The structure of the invention arm and the small arm, arm, upper arm joint comprises a front connecting rod, a spring, a first gravity balance wire rope, wire rope, second reverse force spring, arm lower connecting rod, motor, reducer, slide, screw nut, screw, joint, heavy force balance spring fixed seat, reverse force spring fixed seat, a first cam, cam second, two, two under the rotating shaft on the rotating shaft, two screw bearing and the four bearing; the main arm and the lower arm and followed up, before the joint joint after the big arm and small arm through elbow joint articulated shaft, small on the arm by hand and hand joint hinged front shaft. The invention can be used for carrying heavy goods or carrying some articles, and the utility model can balance the weight generated by the weight of the goods and lighten the weight of the upper limb of the human body.
【技术实现步骤摘要】
一种可调负载线性弹簧储能上肢外骨骼
本专利技术涉及一种上肢助力外骨骼,具体涉及一种可调负载线性弹簧储能上肢外骨骼。
技术介绍
目前,上肢外骨骼机器人从控制方法上可分为主动控制和被动控制两种。现有的利用弹簧进行重力平衡上肢外骨骼当面对不同负载的场合时大多需要人工进行手动调节,这类设计在面对负载需要频繁变化的场合是由于调节工作的繁琐使其的应用受到了极大的限制。本专利技术属于其中的被动控制,该方法利用弹簧储存的能量与负载的重力势能进行平衡,从而实现助力效果。
技术实现思路
本专利技术为解决现有重力平衡外骨骼不能针对不同负载自动进行调节的问题,而提出一种可调负载线性弹簧储能上肢外骨骼。本专利技术的一种可调负载线性弹簧储能上肢外骨骼,其组成包括大臂、小臂、手部、肘部转轴和手部转轴,大臂与小臂的结构相同,大臂包括前关节、大臂上部连杆、重力平衡弹簧、第一钢丝绳、第二钢丝绳、反向力弹簧、大臂下部连杆、电机、减速器、滑轨、丝杠螺母、后关节、丝杠、重力平衡弹簧固定座、反向力弹簧固定座、第一凸轮、第二凸轮、两个上转轴、两个下转轴、两个丝杠轴承座和四个轴承,两个上转轴与两个下转轴呈矩形布置,前关节与左侧的上转轴和下转轴通过轴承铰接,后关节与右侧的上转轴和下转轴通过轴承铰接,大臂上部连杆与大臂下部连杆上下设置,大臂上部连杆的左端与前关节上的上转轴铰接,大臂上部连杆的右端与后关节上的上转轴铰接,大臂下部连杆的左端与前关节上的下转轴铰接,大臂下部连杆的右端与后关节上的下转轴铰接,大臂上部连杆、大臂下部连杆、前关节和后关节构成平行四边形连杆结构,重力平衡弹簧固定座固定在大臂上部连杆的内侧壁上 ...
【技术保护点】
一种可调负载线性弹簧储能上肢外骨骼,其特征在于:所述上肢外骨骼包括大臂(A)、小臂(B)、手部(C)、肘部转轴(D)和手部转轴(E),大臂(A)与小臂(B)的结构相同,大臂(A)包括前关节(3)、大臂上部连杆(4)、重力平衡弹簧(5)、第一钢丝绳(6)、第二钢丝绳(7)、反向力弹簧(8)、大臂下部连杆(9)、电机(10)、减速器(11)、滑轨(13)、丝杠螺母(14)、后关节(15)、丝杠(16)、重力平衡弹簧固定座(17)、反向力弹簧固定座(20)、第一凸轮(21)、第二凸轮(22)、两个上转轴(1)、两个下转轴(2)、两个丝杠轴承座(19)和四个轴承(12),两个上转轴(1)与两个下转轴(2)呈矩形布置,前关节(3)与左侧的上转轴(1)和下转轴(2)通过轴承(12)铰接,后关节(15)与右侧的上转轴(1)和下转轴(2)通过轴承(12)铰接,大臂上部连杆(4)与大臂下部连杆(9)上下设置,大臂上部连杆(4)的左端与前关节(3)上的上转轴(1)铰接,大臂上部连杆(4)的右端与后关节(15)上的上转轴(1)铰接,大臂下部连杆(9)的左端与前关节(3)上的下转轴(2)铰接,大臂下部连杆(9 ...
【技术特征摘要】
1.一种可调负载线性弹簧储能上肢外骨骼,其特征在于:所述上肢外骨骼包括大臂(A)、小臂(B)、手部(C)、肘部转轴(D)和手部转轴(E),大臂(A)与小臂(B)的结构相同,大臂(A)包括前关节(3)、大臂上部连杆(4)、重力平衡弹簧(5)、第一钢丝绳(6)、第二钢丝绳(7)、反向力弹簧(8)、大臂下部连杆(9)、电机(10)、减速器(11)、滑轨(13)、丝杠螺母(14)、后关节(15)、丝杠(16)、重力平衡弹簧固定座(17)、反向力弹簧固定座(20)、第一凸轮(21)、第二凸轮(22)、两个上转轴(1)、两个下转轴(2)、两个丝杠轴承座(19)和四个轴承(12),两个上转轴(1)与两个下转轴(2)呈矩形布置,前关节(3)与左侧的上转轴(1)和下转轴(2)通过轴承(12)铰接,后关节(15)与右侧的上转轴(1)和下转轴(2)通过轴承(12)铰接,大臂上部连杆(4)与大臂下部连杆(9)上下设置,大臂上部连杆(4)的左端与前关节(3)上的上转轴(1)铰接,大臂上部连杆(4)的右端与后关节(15)上的上转轴(1)铰接,大臂下部连杆(9)的左端与前关节(3)上的下转轴(2)铰接,大臂下部连杆(9)的右端与后关节(15)上的下转轴(2)铰接,大臂上部连杆(4)、大臂下部连杆(9)、前关节(3)和后关节(15)构成平行四边形连杆结构,重力平衡弹簧固定座(17)固定在大臂上部连杆(4)的内侧壁上,重力平衡弹簧(5)的一端与重力平衡弹簧固定座(17)固定,重力平衡弹簧(5)的另一端与第一钢丝绳(6)连接,第一钢丝绳(...
【专利技术属性】
技术研发人员:朱延河,张国安,李洪武,赵杰,
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江,23
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