The invention relates to a six degrees of freedom in the mobile platform, using open type structure, the volume and weight of the platform is reduced, to adapt to more different types of work area, the structure of the cable control platform, and the platform is arranged at the bottom of the welding control box to ensure the real-time tracking platform of welding function, improve welding quality. The platform flip through the airbag, reduces the cost, simplifies the platform attitude control, realize six degrees of freedom motion by two vertical thrusters, four horizontal thrusters, platform motion attitude control mode of the combination of the universal wheel, climbing function realization, the platform can move freely in any working plane. The structure of the platform and realize the real-time tracking, wall climbing welding function, to achieve a new, low cost, stable open frame underwater robot.
【技术实现步骤摘要】
六自由度水中移动平台
本专利技术涉及水下机器人
,特别是一种具有六自由度、具有稳定焊接功能的六自由度水中移动平台。
技术介绍
水下焊接机器人可以广泛用于大型船舶、海洋勘探平台、海洋钻井平台等的水下检修、核电设施的维护、恶劣环境下的水中焊接作业等领域,具有广阔的应用前景。水下焊接机器人应满足适应多种环境、长时间稳定作业、足够大的结构强度、便于维修等要求。目前的水下焊接机器人多为体积较大,缺乏灵活性的水下爬行机,而具有焊接功能的多自由度水中移动平台还有待于进一步开发。现有的一种水下焊接实验平台只能进行人工遥控的直线焊接实验,而不能完成任意焊缝的自动跟踪焊接。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对多种操作环境下的不同作业要求,将水下机器人与水下爬行机的功能相结合,专利技术一种具有焊接功能的六自由度水中移动平台。本专利技术的目的是这样实现的:一种六自由度水中移动平台,其组成包括:开架式水下机器人(1);所述的开架式水下机器人四周安装有四个圆柱形气囊(2),然后通过软管连接在平台尾部的玻璃圆筒(3)中的电磁阀上,前视摄像头(5)与下视摄像头(6),平台底部前端安装一横向丝杠(7),与横向丝杠(7)平行的另一侧安装一横向凹槽(8),在横向丝杠(7)上安装一竖向丝杠(9),将竖向丝杠(9)一端驱动电机(10)固定在横向丝杠(7)上,另一端外盖嵌入横向凹槽(8)中,与竖向丝杠(9)一同运动的竖向凹槽(11),竖向凹槽(11)中嵌入焊接控制盒(12),焊枪(13)透过平台底部镂空区域伸出,通过控制开架式水下机器人(1)的运动姿态,可使平台附着在作业平面上,借助平台底部的万 ...
【技术保护点】
一种六自由度水中移动平台,其组成包括:开架式水下机器人(1);所述的开架式水下机器人(1)四周安装有四个圆柱形气囊(2),然后通过软管(4)连接在平台前端的玻璃圆筒(3)中的电磁阀上,前视摄像头(5)与下视摄像头(6),平台底部前端安装一横向丝杠(7),与横向丝杠(7)平行的另一侧安装一横向凹槽(8),在横向丝杠(7)上安装一竖向丝杠(9),将竖向丝杠(9)一端驱动防水电机(10)固定在横向丝杠(7)上,另一端外盖嵌入横向凹槽(8)中,与竖向丝杠(9)一同运动的竖向凹槽(11),竖向凹槽(11)中嵌入焊接控制盒(12),焊枪(13)透过平台底部镂空区域伸出,通过控制开架式水下机器人(1)的运动姿态,可使平台附着在作业平面上,借助平台底部的万向轮(17)可以在作业平面上自由移动,在指定平面上完成焊接任务。
【技术特征摘要】
1.一种六自由度水中移动平台,其组成包括:开架式水下机器人(1);所述的开架式水下机器人(1)四周安装有四个圆柱形气囊(2),然后通过软管(4)连接在平台前端的玻璃圆筒(3)中的电磁阀上,前视摄像头(5)与下视摄像头(6),平台底部前端安装一横向丝杠(7),与横向丝杠(7)平行的另一侧安装一横向凹槽(8),在横向丝杠(7)上安装一竖向丝杠(9),将竖向丝杠(9)一端驱动防水电机(10)固定在横向丝杠(7)上,另一端外盖嵌入横向凹槽(8)中,与竖向丝杠(9)一同运动的竖向凹槽(11),竖向凹槽(11)中嵌入焊接控制盒(12),焊枪(13)透过平台底部镂空区域伸出,通过控制开架式水下机器人(1)的运动姿态,可使平台附着在作业平面上,借助平台底部的万向轮(17)可以在作业平面上自由移动,在指定平面上完成焊接任务。2.根据权利要求1所述的六自由度水中移动平台的运动机构,其特征在于:所述的平台安装有两台垂直推进器(14)、四台水平推进器(15),所述的四台水平推进器(15)采用四角对置方式布置;所述的推进器使用的是直流无刷内转子电机,并安装有减速箱,尾端与前端采用密封圈密封,出轴处使用骨架油封密封。3.根据权利要求1所述的六自由度水中移动平台的运动机构,其特征在于:所述的平台尾部的玻璃圆筒(3)另一端连接岸上控制系统的图像处理设备和气泵;所述的电磁阀连接岸上气泵与平台四个圆柱形气囊(2)。4.根据权利要求1所述的六自由度水中移动平台,其特征在于:所述的平台焊接机构位于平台底部镂空区域。5.根据权利要求1所述的六自由度水中移动平台,其特征在于:所述的圆柱形气囊(2)采用承载能力高、具有高度抗揉压能力、.端部抗暴设计新结构、耐久的抗老化能力和耐磨特性、高柔韧性和吸震能力的气囊,只有一端开孔通过O型圈密封,以连接气囊与电磁阀;装有电磁阀的玻璃圆筒两端均通过O型圈密封,两...
【专利技术属性】
技术研发人员:王天,
申请(专利权)人:上海航士海洋装备有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
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