一种医疗机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种医疗机械手，包括底座、大臂、小臂和安装在小臂上的滚珠花键轴，所述底座上设置有第一伺服电机，所述大臂安装在第一伺服电机的输出端，所述大臂上安装有第二伺服电机，所述小臂安装在第二伺服电机的输出端，所述小臂安装有第三伺服电机，所述第三伺服电机通过皮带和带轮带动滚珠花键轴旋转，所述小臂上设置有步进电机，所述滚珠花键轴上设置有滑动轮，所述步进电机带动滑动轮转动并使滚珠花键轴滑动。本机械手柔性高，可以进行直线运动和旋转运动，并可以通过旋转控制大臂和小臂的转动可以实现平面上的运动，通过控制滚珠花键轴实现空间上的多自由度运动，该结构简单实用，能有效减轻工作量，提高工作效率。

Medical robot hand

The utility model discloses a medical manipulator, which comprises a base, a big arm, small arm and small arm mounted on the ball spline shaft, a first servo motor arranged on the base, the big arm is arranged on the output end of the first servo motor, second servo motor installed in the arm. The small arm is arranged on the output end of the second servo motor, the small arm is provided with third servo motors, the third servo motor through a belt and a belt wheel driven ball spline shaft rotation, the small arm is arranged on the stepper motor, the ball spline shaft is provided with a sliding wheel, the step the motor drives the sliding wheel and the sliding ball spline shaft. This manipulator can be flexible, linear motion and rotary motion, and can be controlled by rotating the big arm and small arm can be realized on the plane motion by controlling the ball spline shaft multi DOF motion space, the structure is simple and practical, can effectively reduce the workload, improve work efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种医疗机械手
本技术涉及医疗机械手
，尤其涉及一种医疗机械手。
技术介绍
目前工业机器手的发展日益迅猛，机器手的应用不仅可以提高产品的产量与品质，而且有效改善了劳动环境，减轻了劳动强度，对保障人身安全、提高生产效率具有重要的意义。目前各种类型的机械手在各行各业中发挥着其优势，但是目前在医疗领域机械手的运用还不算很广泛，有些药品的搬运或者药品样品试验等工作还是需要医务人员亲自动手操作，其中不乏一些危险的试验需要人工用手去抓取试验，这样工作量大，劳动强度高，增加了医务人员的工作负担，同时因此需要一种自由度高，具有一定的柔性，并且易于控制设备定位精度和旋转精度的机械手来解决上述问题。
技术实现思路
为了克服上述现有技术的不足，本技术提供了一种医疗机械手，该装置柔性高，能实现空间上的多自由度运动，易于控制设备定位精度和旋转精度。本技术解决其技术问题所采用的技术方案为：一种医疗机械手，包括底座、大臂、小臂和安装在小臂上的滚珠花键轴，所述底座上设置有第一伺服电机，所述大臂安装在第一伺服电机的输出端，所述大臂上安装有第二伺服电机，所述小臂安装在第二伺服电机的输出端，所述小臂安装有第三伺服电机，所述第三伺服电机通过皮带和带轮带动滚珠花键轴旋转，所述小臂上设置有步进电机，所述滚珠花键轴上设置有滑动轮，所述步进电机带动滑动轮转动并使滚珠花键轴滑动。作为上述技术方案的改进，所述滚珠花键轴上套装有滚珠螺母，所述滚珠螺母通过滚珠与滚珠花键轴连接，所述滚珠螺母与滑动轮连接。作为上述技术方案的改进，所述滚珠花键轴上套装有花键螺母，所述花键螺母通过花键与滚珠花键轴连接，所述花键螺母连接有传动轮。作为上述技术方案的改进，所述小臂的左右两侧分别安装有第一带轮和第二带轮，所述第一带轮与第二带轮均安装在同一传动轴上，所述第一带轮通过皮带与第三伺服电机连接，所述第二带轮通过皮带与传动轮连接。作为上述技术方案的改进，所述小臂上设置有支撑座，所述支撑座套装在滚珠花键轴上。作为上述技术方案的改进，所述第一伺服电机和第二伺服电机的输出端均设有减速机作为上述技术方案的改进，所述滚珠花键轴两端均设有限位块。本技术的有益效果有：本技术的医疗机械手柔性高，可以进行直线运动和旋转运动，并可以通过旋转控制大臂和小臂的转动可以实现平面上的运动，通过控制滚珠花键轴能实现空间上的多自由度运动，克服了传统的直线和旋转运动的局限性，同时该结构简单实用，能有效减轻工作量，提高工作效率。附图说明下面结合附图及具体实施例对本技术作进一步说明，其中：图1是本技术实施例结构示意图；图2是本技术实施例剖面图。具体实施方式参见图1和图2，本技术的一种医疗机械手，包括底座1、大臂2、小臂3和安装在小臂3上可旋转和可滑动的滚珠花键轴4，滚珠花键轴4是滚珠丝杠滚珠花键的传动轴，上面交叉开设了滚珠丝杠沟槽和滚珠花键槽，通过滚珠花键轴4上的滚珠螺母10和花键螺母11的旋转或停止，可以在同一根轴上进行旋转，直线和螺旋形式的运动。所述小臂3上设置有支撑座15，所述滚珠花键轴4插装在支撑座15内，通过在滚珠螺母10和花键螺母11上设置轴承使滚珠花键轴4可以在支撑座15上自由运动。所述底座1上设置有第一伺服电机5，所述大臂5安装在第一伺服电机5的输出端，所述大臂2上安装有第二伺服电机6，所述第一伺服电机5和第二伺服电机6的输出端均设有减速机，这样可以有效调控这两个电机的输出速度，从而控制整个机械手平缓运动。所述小臂3安装在第二伺服电机6的输出端，所述小臂3安装有第三伺服电机7，所述小臂3的上下两侧分别安装有第一带轮13和第二带轮14，所述第一带轮13与第二带轮14均安装在同一传动轴上，所述第一带轮13通过皮带与第三伺服电机7连接，所述第二带轮14通过皮带与传动轮12连接。传动轮12连接在花键螺母11上，花键螺母11套装在滚珠花键轴4上，从而实现第三伺服电机7通过皮带和带轮带动滚珠花键轴4转动。所述小臂3上设置有步进电机8，所述滚珠花键轴4上设置有滑动轮9，滚珠螺母10与滑动轮9连接，所述步进电机8带动滑动轮9转动并使滚珠花键轴4滑动。更进一步，当机械手需要在空间上运动时，只需控制大臂2、小臂3的转动即可实现在围绕底座1旋转的平面内运动，通过控制滚珠花键轴4的滑动，即可实现基于围绕底座1旋转的平面上运动，从而实现机械手臂在空间三维上运动。当需要滚珠花键轴4进行滑动时，只需控制滚珠螺母10旋转，花键螺母11不转动，即步进电机8工作，第三伺服电机7不工作，这样即可实现滚珠花键轴4滑动；当滚珠花键轴4需要旋转的时候，滚珠螺母10和花键螺母11同向转动，即可实现滚珠花键轴4转动，从而控制滚珠花键轴4末端的抓手抓取物品，滚珠花键轴4两端均设有限位块16，防止滚珠花键轴4运动时超出控制范围，避免不必要的问题。以上所述，只是本技术的较佳实施方式而已，但本技术并不限于上述实施例，只要其以任何相同或相似手段达到本技术的技术效果，都应属于本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种医疗机械手，其特征在于：包括底座（1）、大臂（2）、小臂（3）和安装在小臂（3）上的滚珠花键轴（4），所述底座（1）上设置有第一伺服电机（5），所述大臂（2）安装在第一伺服电机（5）的输出端，所述大臂（2）上安装有第二伺服电机（6），所述小臂（3）安装在第二伺服电机（6）的输出端，所述小臂（3）安装有第三伺服电机（7），所述第三伺服电机（7）通过皮带和带轮带动滚珠花键轴（4）旋转，所述小臂（3）上设置有步进电机（8），所述滚珠花键轴（4）上设置有滑动轮（9），所述步进电机（8）带动滑动轮（9）转动并使滚珠花键轴（4）滑动。

【技术特征摘要】
1.一种医疗机械手，其特征在于：包括底座（1）、大臂（2）、小臂（3）和安装在小臂（3）上的滚珠花键轴（4），所述底座（1）上设置有第一伺服电机（5），所述大臂（2）安装在第一伺服电机（5）的输出端，所述大臂（2）上安装有第二伺服电机（6），所述小臂（3）安装在第二伺服电机（6）的输出端，所述小臂（3）安装有第三伺服电机（7），所述第三伺服电机（7）通过皮带和带轮带动滚珠花键轴（4）旋转，所述小臂（3）上设置有步进电机（8），所述滚珠花键轴（4）上设置有滑动轮（9），所述步进电机（8）带动滑动轮（9）转动并使滚珠花键轴（4）滑动。2.根据权利要求1所述的一种医疗机械手，其特征在于：所述滚珠花键轴（4）上套装有滚珠螺母（10），所述滚珠螺母（10）通过滚珠与滚珠花键轴（4）连接，所述滚珠螺母（10）与滑动轮（9）连接。3.根据权利要求1所述的一种医疗机械手，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：林华青，李华志，谭进，
申请(专利权)人：珠海迪尔医疗设备研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44