The invention provides a support structure of a power wheel, belonging to the technical field of mobile robot walking mechanism. The utility model can effectively solve the sealing problem of wheel power. On the inner side and the upper end of the support spring suspension is hinged at the lower end of the upper bracket, a fork, two fork arm of the fork is provided with a bearing hole of the bearing hole and the reducer is fixed on the upper part of the bracket and the bracket ear shaped structure hinge pin through the spring suspension and the other end of the upper edge of the lug reducer branch frame and the fixed bracket are hinged through a pin shaft; the shaft through the speed reducer 7 is connected with the wheel button, a reducer bracket 4 fixed bracket is provided with radiating cover and fixed by bolts, radiator cap is internally provided with a disc motor, motor reducer and fixed by bolts; a speed reducer is fixed on the bearing seat by bolts, bearing a bracket is fixed by bolts and gear reducer. Mainly used for mobile robot walking mechanism.
【技术实现步骤摘要】
一种动力轮的支撑结构
本专利技术属于移动机器人行走机构
技术介绍
移动机器人广泛应用于生活的各个领域,移动机器人底盘是移动机器人最重要的组成部分,而机器人行走机构则是移动机器人底盘的核心。轮式移动是移动机器人常用的行走方式,但是轮式移动的缺点就是越障性能较差,一般机器人底盘会采用弹簧悬挂来增加机器人的越障性能。目前,常用的直流电机比较长,加上减速机构和转轴等零件,整个轮组的尺寸比较大。轮组尺寸大,一是限制了机器人底盘的尺寸;二是,不方便对电机,减速器等电子元件进行密封处理;再就是轮组与底盘安装不方便。鉴于上述情况,提供一种尺寸小、封闭性良好和安装方便的轮组装置很有必要。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种动力轮的支撑结构,它能有效地解决轮动力的密封问题。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的:一种动力轮的支撑结构,包括橡胶轮、电机及减速器、上支架和弹簧悬挂,上支架上端内侧与弹簧悬挂的一端铰接,上支架的下端设有叉口,该叉口的两叉臂设有轴承孔,该轴承孔与减速器支架和固定支架的上部的耳状结构通过销轴铰接,弹簧悬挂的另一端与减速器支架和固定支架的上边缘凸耳通过销轴铰接;减速器的轴与轮毂通过平键连接,减速器支架4固定支架之间设有散热罩并通过螺栓固定,散热罩内设有盘式电机,盘式电机通过螺栓和减速器固定;减速器通过螺栓固定在轴承座上,轴承座通过螺栓与减速器支架固定。所述散热罩上设有径向通孔。所述销轴的一端有凸台,另一端的孔设有内螺纹。所述减速器的轴末端轴向孔设有内螺纹。所述减速器的轴上设有轴套,轴套一端与轴承座里面的轴承的端面接触,另一端与橡胶轮的轮毂的 ...
【技术保护点】
一种动力轮的支撑结构,包括橡胶轮(1)、电机(8)及减速器(7)、上支架(14)和弹簧悬挂(15),其特征在于:上支架(14)上端内侧与弹簧悬挂(15)的一端铰接,上支架(14)的下端设有叉口,该叉口的两叉臂设有轴承孔,该轴承孔与减速器支架(4)和固定支架(11)的上部的耳状结构通过销轴(10)铰接,弹簧悬挂(15)的另一端与减速器支架(4)和固定支架(11)的上部边缘凸耳通过销轴铰接;减速器(7)的轴与轮毂通过平键(5)连接,减速器支架(4)和固定支架(11)之间设有散热罩(9)并通过螺栓固定,散热罩(9)内设有盘式电机(8),盘式电机(8)通过螺栓和减速器(7)固定;减速器(7)通过螺栓固定在轴承座(3)上,轴承座(3)通过螺栓与减速器支架(4)固定。
【技术特征摘要】
1.一种动力轮的支撑结构,包括橡胶轮(1)、电机(8)及减速器(7)、上支架(14)和弹簧悬挂(15),其特征在于:上支架(14)上端内侧与弹簧悬挂(15)的一端铰接,上支架(14)的下端设有叉口,该叉口的两叉臂设有轴承孔,该轴承孔与减速器支架(4)和固定支架(11)的上部的耳状结构通过销轴(10)铰接,弹簧悬挂(15)的另一端与减速器支架(4)和固定支架(11)的上部边缘凸耳通过销轴铰接;减速器(7)的轴与轮毂通过平键(5)连接,减速器支架(4)和固定支架(11)之间设有散热罩(9)并通过螺栓固定,散热罩(9)内设有盘式电机(8),盘式电机(8)通过螺栓和减速器(7)固定;减速器(7)通过螺栓固定在轴承座(3)上,轴承座(3)通过螺...
【专利技术属性】
技术研发人员:高宏力,王奉晨,徐梁,雷亚雄,宋兴国,
申请(专利权)人:西南交通大学,
类型:发明
国别省市:四川,51
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