The invention discloses a multi degree of freedom structure and deformation including wearable action assist device of the structure, the multi degree of freedom structure including: pre stretching deformation of inner tube, with inflatable mouth elastic tube, the outer tube diameter increases driving after inflation; drive pipe, composed of a plurality of variable thickness software driver the diaphragm is superposed, the software driven diaphragm comprises a support skeleton, the skeleton deformation material, with some along the circumferential direction of the hollow area distribution; driving thin film, stretch the hollow area inside the drive, the film of the plus incentive under external changes in thickness. Wearable action assist device of the present invention through the main line driving movement can assist finger flexion and extension, open or close together, and then through the electrically driven bending device of auxiliary fine motor drive, hybrid control through the line and electric drive, can achieve a single drive mode to achieve motion accuracy and coordination.
【技术实现步骤摘要】
多自由度变形结构及包括该结构的穿着式动作辅助装置
本专利技术涉及辅助医疗器械
,尤其涉及一种多自由度变形结构及包括该结构的穿着式动作辅助装置。
技术介绍
辅助康复手套目前仍是一个新兴领域,现有的产品大多仅具有握力检测、肌电信号采集、手部动作采集等检测功能,而不具有外力辅助患者手部动作的功能。少数具有辅助功能的手套单独采用的线拉驱动或气压驱动作为动力源,单一的动力源难以实现复杂、多自由度的运动,不能对患者的肌肉进行精细的牵拉运动。如申请号为201220109867.7的技术专利提供一种脑瘫用康复手套,它包括手套体、充放气装置和尾端与充放气装置连接的气动肌条;所述的气动肌条设置在手套体手指部的背侧,所述的气动肌条的腹侧设有弹性钢片,背侧设有弧形软管,所述的弧形软管的腹侧与弹性钢片是粘合的;所述的弹性钢片镶嵌在弧形软管的腹侧壁;所述的弧形软管的背侧在放气状态下呈皱缩状。其优点在于:本技术的康复手套不仅能训练脑瘫患者手指被动背伸,还能锻炼手指的握拳弯曲,技术标准统一,锻炼效果好;能控制充放气时间和频率,便于患者根据自身情况进行选择;便于移动状态下锻炼手部功能;还可辅助脑瘫患者握持物品;使用方便,成本低,环保。但是该康复手套仅能在充气与放气状态实现握拳、平展两个动作,不能对手指上各个指节的运动进行精细的辅助。回弹所用的钢条也容易让患者产生受约束感。如申请号为201410415108.7的专利技术专利一种穿着式动作辅助装置,其特征在于,包括:动作辅助手套,具有插入有穿着者手指的手指插入部;驱动部,配置在所述动作辅助手套的手背侧,驱动所述手指插入部;线状部件,沿着 ...
【技术保护点】
一种多自由度变形结构,其特征在于,包括:预拉伸内管,为具有充气口的弹性管,充气后使驱动外管直径增加;驱动外管,由若干厚度可变的软体驱动膜片叠加而成,所述的软体驱动膜片包括:支撑骨架,该支撑骨架为形变材料,具有若干沿其周向分布的镂空区域;驱动薄膜,绷设在所述的镂空区域内,所述的驱动薄膜在外加激励下改变厚度。
【技术特征摘要】
1.一种多自由度变形结构,其特征在于,包括:预拉伸内管,为具有充气口的弹性管,充气后使驱动外管直径增加;驱动外管,由若干厚度可变的软体驱动膜片叠加而成,所述的软体驱动膜片包括:支撑骨架,该支撑骨架为形变材料,具有若干沿其周向分布的镂空区域;驱动薄膜,绷设在所述的镂空区域内,所述的驱动薄膜在外加激励下改变厚度。2.根据权利要求1所述的多自由度变形结构,其特征在于,每个支撑骨架上至少具有3个镂空区域,所述的镂空区域沿支撑骨架的周向均匀分布。3.根据权利要求2所述的多自由度变形结构,其特征在于,每个支撑骨架上具有4个镂空区域,所述的镂空区域沿支撑骨架的周向均匀分布。4.根据权利要求1所述的多自由度变形结构,其特征在于,所述的驱动薄膜为介电弹性体薄膜,介电弹性体薄膜的上、下表面均覆盖有电极层。5.根据根据权利要求4所述的多自由度变形结构,其特征在于,每个所述的介电弹性体薄膜的电极层中的负极并联后接地,每个所述的介电弹性体薄膜的电极层中的正极分别与对应的高压电源的正...
【专利技术属性】
技术研发人员:丁英琪,李铁风,戴霖,黄淮扬,丁晨炜,王科佾,
申请(专利权)人:浙江大学,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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