一种机械手控制结构以及机械手控制平台制造技术

本实用新型专利技术公开一种机械手控制结构，涉及机器同步领域。其包括基板、万向节、同步件、第一角度传感器以及第二角度传感器。万向节的从动轴头与基板的一端可转动地连接。同步件与万向节的主动轴头连接。第一角度传感器与第二角度传感器分别与万向节的两个转轴的一端连接。通过其特定的结构能与手术机器人进行同步操作，从而能及时通过机械手控制结构纠正或者制止手术机器人错误的操作，避免医疗事故的发生。本实用新型专利技术还公布机械手控制平台，其具有上述的机械手控制结构，通过机械手控制结构的特定的结构与手术机器人进行同步操作，从而能及时通过机械手控制结构纠正或者制止手术机器人错误的操作，避免医疗事故的发生。

Manipulator control structure and manipulator control platform

The utility model discloses a manipulator control structure, relating to the field of machine synchronization. The utility model comprises a base plate, a universal joint, a synchronous component, a first angle sensor and a second angle sensor. The driven shaft head of the universal joint is rotatably connected with one end of the base plate. The synchronous component is connected with the active shaft head of the universal joint. The first angle sensor and the second angle sensor are respectively connected with one end of the two rotating shafts of the universal joint. Through its specific structure, it can be operated synchronously with the surgical robot, so as to correct or stop the wrong operation of the surgical robot in time, and avoid the occurrence of medical accidents. The utility model also announced the manipulator control platform, which has the manipulator control structure, the manipulator control structure of the specific structure and surgical robot operates synchronously, which can promptly through the manipulator control structure to correct or stop operation robot error, avoid the occurrence of medical accidents.

【技术实现步骤摘要】
一种机械手控制结构以及机械手控制平台
本技术涉及机器同步领域，具体而且，涉及一种机械手控制结构以及机械手控制平台。
技术介绍
手术机器人是一种高级机器人平台，其设计的理念是通过使用微创的方法，实施复杂的外科手术。手术机器人是当今最先进的微创外科治疗平台，它使外科手术的精度超越了人手的极限，对整个外科手术观念来说是一次革命性的飞跃。手术机器人由于机器老化或者人为因素造成检测运动角度与实际的运动角度不同，造成的医疗错误不能及时的纠正或者制止，容易造成医疗事故。
技术实现思路
本技术的第一个目的在于提供机械手控制结构，其通过其特定的结构能与手术机器人进行同步操作，能及时通过机械手控制结构发现检测角度与实际角度的偏差，从而纠正或者制止手术机器人错误的操作，避免医疗事故的发生。本技术的第二个目的在于提供机械手控制平台，其具有上述的机械手控制结构，通过机械手控制结构的特定的结构与手术机器人进行同步操作，能及时通过机械手控制结构发现检测角度与实际角度的偏差，从而纠正或者制止手术机器人错误的操作，避免医疗事故的发生。本技术的实施例是这样实现的：一种机械手控制结构，其包括基板、万向节、同步件、第一角度传感器以及第二角度传感器。万向节的从动轴头与基板的一端可转动地连接。同步件与万向节的主动轴头连接。第一角度传感器与第二角度传感器分别与万向节的两个转轴的一端连接。专利技术人发现：手术机器人由于机器老化或者人为因素造成检测运动角度与实际的运动角度不同，造成的医疗错误不能及时的纠正或者制止，容易造成医疗事故。为此，专利技术人设计了上述的机械手控制结构，其通过同步件与手术机器人的机器手连接，由于同步件与万向节连接，能完全同步手术机器人的机器手的运动轨迹，通过分别设置于万向节的两个转轴的一端的第一角度传感器与第二角度传感器进行运动角度的测量，并反馈给操作中心，若手术机器人出现操作失误，即运动轨迹产生偏移，能够及时纠正或者制止。在本技术的一种实施例中：机械手控制结构还包括第一转盘，万向节通过第一转盘与基板可转动地连接。在本技术的一种实施例中：第一转盘设置有第三角度传感器。在本技术的一种实施例中：机械手控制结构还包括基座，基板远离万向节的一端与基座可转动地的连接。在本技术的一种实施例中：机械手控制结构还包括第二转盘，基板通过第一转盘与基座可转动地连接。在本技术的一种实施例中：第二转盘设置有第四角度传感器。在本技术的一种实施例中：同步件远离万向节的一端开设有贯穿同步件的壁的同步孔。在本技术的一种实施例中：同步孔的内壁表面设置有摩擦阻尼层。一种机械手控制平台，其包括多个上述机械手控制结构和工作台。多个机械手控制结构沿工作台的外周均匀的间隔设置于工作台的表面。在本技术的一种实施例中：机械手控制平台还包括第三转盘和第五角度传感器。机械手控制结构通过第三转盘与工作台可转动地连接。第五角度传感器设置于第三转盘。本技术的技术方案至少具有如下有益效果：本技术提供的一种机械手控制结构，其通过其特定的结构能与手术机器人进行同步操作，从而能及时通过机械手控制结构纠正或者制止手术机器人错误的操作，避免医疗事故的发生。本技术提供的一种机械手控制平台，其具有上述的机械手控制结构，通过机械手控制结构的特定的结构与手术机器人进行同步操作，从而能及时通过机械手控制结构纠正或者制止手术机器人错误的操作，避免医疗事故的发生。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本技术实施例1中一种机械手控制结构的一种结构示意图；图2为本技术实施例1中一种机械手控制结构的另一种结构示意图；图3为本技术实施例2中一种机械手控制结构的结构示意图；图4为本技术实施例3中一种机械手控制结构的一种结构示意图；图5为本技术实施例3中一种机械手控制结构的另一种结构示意图。图标：10-机械手控制结构；20-机械手控制结构；30-机械手控制平台；100-基板；110-万向节；111-从动轴头；112-主动轴头；120-同步件；121-同步孔；1211-摩擦阻尼层；130-第一角度传感器；140-第二角度传感器；150-第一转盘；160-第三角度传感器；200-基座；210-第二转盘；220-第四角度传感器；300-工作台；301-工作端面；310-第三转盘；320-第五角度传感器。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“上”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。实施例1请参考图1，图1示出了下文详细描述的机械手控制结构10。机械手控制结构10包括基板100、万向节110、同步件120、第一角度传感器130、第二角度传感器140以及第一转盘150。基板100呈板状。万向节110的从动轴头111与基板100的一端通过第一转盘150可转动地连接。万向节110的主动轴头112与同步件120连接。同步件120呈条状，在同步件120远离万向节110的一端开设有贯穿同步件120的壁的同步孔121。同步孔121的内壁表面设置有摩擦阻尼层1211。第一角度传感器130、第二角度传感器140分别与万向节110的两个转轴的一端连接。第一角度传感器130、第二角度传感器140分别用于传感万向节110的主动轴头112与从动轴头111的角度的变化。专利技术人发现：手术机器人由于机器老化或者人为因素造成检测运动角度与实际的运动角度不同，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手控制结构，其特征在于：所述机械手控制结构包括基板、万向节、同步件、第一角度传感器以及第二角度传感器；所述万向节的从动轴头与所述基板的一端可转动地连接；所述同步件与所述万向节的主动轴头连接；所述第一角度传感器与所述第二角度传感器分别与所述万向节的两个转轴的一端连接。

【技术特征摘要】
1.一种机械手控制结构，其特征在于：所述机械手控制结构包括基板、万向节、同步件、第一角度传感器以及第二角度传感器；所述万向节的从动轴头与所述基板的一端可转动地连接；所述同步件与所述万向节的主动轴头连接；所述第一角度传感器与所述第二角度传感器分别与所述万向节的两个转轴的一端连接。2.根据权利要求1所述的机械手控制结构，其特征在于：所述机械手控制结构还包括第一转盘，所述万向节通过所述第一转盘与所述基板可转动地连接。3.根据权利要求2所述的机械手控制结构，其特征在于：所述第一转盘设置有第三角度传感器。4.根据权利要求2所述的机械手控制结构，其特征在于：所述机械手控制结构还包括基座，所述基板远离所述万向节的一端与所述基座可转动地的连接。5.根据权利要求4所述的机械手控制结构，其特征在于：所述机械手控制结构还包括第二转盘，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗先礼，杨光友，
申请(专利权)人：武汉万安智能技术有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北,42