一种伺服舵机电流保护的控制方法技术

本发明专利技术属于飞行控制系统的安全性设计技术，涉及一种伺服舵机电流保护的控制方法，当机上液压系统出现故障时，为防止平尾伺服舵机的力马达过热导致其损毁或失效，需要切断平尾伺服舵机的力马达供电：首先进行信号采集和处理，获取动压信号、机轮承载信号、液压良好信号和力马达电流信号，并进行交叉传输和信号表决；进行电流保护启动的条件判定，在动压信号表决值较小或机轮承载表决值为承载的条件下，启动电流保护，否则不启动电流保护；进行电流保护的条件判定，如果在液压故障期间出现力马达电流的幅值和持续时间均超过规定要求，切除平尾伺服舵机的力马达供电。

Method for controlling current protection of servo actuator

The invention belongs to the technical safety design of flight control system, the control method relates to a servo current protection, when the hydraulic system failure, to prevent the tail servo force motor overheating due to the damage or failure, you need to supply the force motor servo cutting tail: firstly, signal acquisition and processing, acquisition the dynamic pressure signal, wheel bearing signal, hydraulic signal and motor current signal, and cross transmission and signal division; to determine the current protection starting conditions in the dynamic pressure signal is smaller or the wheel bearing on the value of the vote bearing conditions, starting current protection, otherwise do not start current protection; determination the current protection conditions, if the hydraulic failure occurs during the amplitude and duration of motor current exceeds the specified requirements, resection Power steering servo motor tail.

【技术实现步骤摘要】
一种伺服舵机电流保护的控制方法
本专利技术属于飞行控制系统安全性设计技术，涉及对飞行控制系统平尾伺服舵机的电流保护策略的改进。
技术介绍
某型飞机飞行控制系统中的平尾伺服舵机采用直接驱动阀式伺服舵机，其中，直接驱动阀作为伺服控制的核心部件，由力马达来驱动，而力马达由伺服控制输出力马达电流来驱动。当飞机在空中和地面正常运行时，飞行控制系统的平尾伺服实现闭环控制，力马达只会出现短暂的电流；而当飞机在地面维护中出现液压良好信号持续为液压不良好状态时，飞行控制系统的平尾伺服无法实现闭环控制，力马达会出现持续的大电流，造成力马达过热导致其损毁或失效，此时需要增加电流保护方法，切断平尾伺服舵机的力马达供电。常规的电流保护启动的条件是由人工控制的，当飞机处于地面维护时，需要由地面维护人员确保机轮承载信号为机轮承载状态，以此启动电流保护。这种常规的电流保护启动方式已不能满足飞机的高安全、高可靠的使用维护要求，其缺点是：第一、维护操作复杂，效率差，需要人工控制机轮承载信号为机轮承载状态，确保满足电流保护启动的条件；第二、安全性和可靠性差，人工进行电流保护启动条件的控制时，人为误操作或遗忘可能导致平尾伺服的电流保护不启动，造成平尾伺服舵机的力马达过热，影响平尾伺服舵机的安全性。
技术实现思路
本专利技术的目的是：本专利技术提出一种伺服舵机电流保护的控制方法，可靠、有效，避免飞机处于地面维护时人为误操作或遗忘可能导致的平尾伺服电流保护不启动，造成平尾伺服舵机的力马达失效，保证平尾伺服舵机电流保护的安全性，提升维护效率，满足飞机飞行控制系统内场、外场维护的需求。本专利技术的技术方案是：一种伺服舵机电流保护的控制方法，本方法的步骤是：步骤1、四余度飞行控制计算机的每个余度采集与其连接的动压信号、机轮承载信号、液压良好信号和力马达电流信号；机轮承载信号分为机轮承载状态和机轮不承载状态，液压良好信号分为液压良好状态和液压不良好状态，力马达电流信号分为力马达电流大于电流阈值状态和力马达电流小于或等于电流阈值状态；每个余度的飞行控制计算机将自身采集的动压信号、机轮承载信号、液压良好信号和力马达电流信号交叉传输给其它3个飞行控制计算机，使四余度飞行控制计算机的每个余度都得到4余度的动压信号和机轮承载信号；步骤2、每个余度的飞行控制计算机对4余度的动压信号和机轮承载信号进行表决，表决后生成电流保护启动条件各组状态值，机轮承载信号采用全同一致表决的方法，给出表决结果为机轮承载状态或者机轮不承载状态；动压信号采用多数表决的方法，对表决后的动压信号进行状态处理，动压信号状态分为动压大于动压阈值状态和动压小于或等于动压阈值状态；步骤3、四余度飞行控制系统的某个余度飞行控制计算机当电流保护启动条件状态值满足：动压信号状态为动压小于或等于动压阈值状态或者机轮承载信号为机轮承载状态时，判定该余度飞行控制计算机的电流保护启动条件满足，进入步骤4；否则，判定该余度飞行控制计算机的电流保护启动条件不满足；步骤4、当四余度飞行控制系统的某个余度飞行控制计算机满足电流保护启动条件，该余度飞行控制系统进入电流保护程序：如果机轮承载信号为机轮承载状态或者动压信号状态为动压小于或等于动压阈值状态、力马达电流信号为力马达电流大于电流阈值状态、液压良好信号为液压不良好状态三个条件同时满足，并且该状态持续10分钟，切除本余度飞行控制系统的平尾伺服舵机的力马达供电；当某余度飞行控制系统进入电流保护程序后，出现以下任意一个条件满足：机轮承载信号为机轮不承载状态、动压信号状态为动压大于动压阈值状态、液压良好信号为液压良好状态、力马达电流信号连续100毫秒为力马达电流小于或等于电流阈值状态时，该余度飞行控制系统退出电流保护；其中，步骤2中信号的全同一致表决的方法为：当四余度离散输入信号的状态均一致，表决值取该余度离散输入信号的状态值；当四余度离散输入信号只要有一个余度的信号状态与其他余度不同，判定该余度有故障，表决值取故障安全值，机轮承载信号的故障安全值为机轮不承载状态。本专利技术的优点是：本专利技术使得飞机在地面维护时，可以自动完成平尾伺服舵机的电流保护启动，避免了由于人为误操作或遗忘可能导致的平尾伺服电流保护不启动，造成平尾伺服舵机的力马达失效，保证平尾伺服舵机电流保护的安全性，提升维护效率，满足飞机飞行控制系统内场、外场维护的需求。具体实施方式本专利技术的工作原理是：采用自动的电流保护启动方法，使得飞机在地面维护时防止可能发生的力马达过热现象，提高平尾伺服舵机电流保护的安全性，满足飞机飞行控制系统内场、外场维护的需求。当飞机处于地面维护时，飞行控制计算机根据动压信号状态、机轮承载信号，进行电流保护启动的条件判断，通过获取平尾伺服电流保护的各条件状态值，判断是否切除本余度通道飞行控制系统的平尾伺服舵机的力马达供电。一种伺服舵机电流保护的控制方法，本方法的步骤是：步骤1、四余度飞行控制计算机的每个余度采集与其连接的动压信号、机轮承载信号、液压良好信号和力马达电流信号；机轮承载信号分为机轮承载状态和机轮不承载状态，液压良好信号分为液压良好状态和液压不良好状态，力马达电流信号分为力马达电流大于电流阈值状态和力马达电流小于或等于电流阈值状态；每个余度的飞行控制计算机将自身采集的动压信号、机轮承载信号、液压良好信号和力马达电流信号交叉传输给其它3个飞行控制计算机，使四余度飞行控制计算机的每个余度都得到4余度的动压信号和机轮承载信号；步骤2、每个余度的飞行控制计算机对4余度的动压信号和机轮承载信号进行表决，表决后生成电流保护启动条件各组状态值，机轮承载信号采用全同一致表决的方法，给出表决结果为机轮承载状态或者机轮不承载状态；动压信号采用多数表决的方法，对表决后的动压信号进行状态处理，动压信号状态分为动压大于动压阈值状态和动压小于或等于动压阈值状态；多数表决的详细内容可以参见《电传飞行控制系统》，作者：宋翔贵、张新国，2003年出版，国防工业出版社。步骤3、四余度飞行控制系统的某个余度飞行控制计算机当电流保护启动条件状态值满足：动压信号状态为动压小于或等于动压阈值状态或者机轮承载信号为机轮承载状态时，判定该余度飞行控制计算机的电流保护启动条件满足，进入步骤4；否则，判定该余度飞行控制计算机的电流保护启动条件不满足；步骤4、当四余度飞行控制系统的某个余度飞行控制计算机满足电流保护启动条件，该余度飞行控制系统进入电流保护程序：如果机轮承载信号为机轮承载状态或者动压信号状态为动压小于或等于动压阈值状态、力马达电流信号为力马达电流大于电流阈值状态、液压良好信号为液压不良好状态三个条件同时满足，并且该状态持续10分钟，切除本余度飞行控制系统的平尾伺服舵机的力马达供电；当某余度飞行控制系统进入电流保护程序后，出现以下任意一个条件满足：机轮承载信号为机轮不承载状态、动压信号状态为动压大于动压阈值状态、液压良好信号为液压良好状态、力马达电流信号连续100毫秒为力马达电流小于或等于电流阈值状态时，该余度飞行控制系统退出电流保护；其中，步骤2中信号的全同一致表决的方法为：当四余度离散输入信号的状态均一致，表决值取该余度离散输入信号的状态值；当四余度离散输入信号只要有一个余度的信号状态与其他余度不同，判定该本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种伺服舵机电流保护的控制方法，其特征在于，本方法的步骤是：步骤1、四余度飞行控制计算机的每个余度采集与其连接的动压信号、机轮承载信号、液压良好信号和力马达电流信号；机轮承载信号分为机轮承载状态和机轮不承载状态，液压良好信号分为液压良好状态和液压不良好状态，力马达电流信号分为力马达电流大于电流阈值状态和力马达电流小于或等于电流阈值状态；每个余度的飞行控制计算机将自身采集的动压信号、机轮承载信号、液压良好信号和力马达电流信号交叉传输给其它3个飞行控制计算机，使四余度飞行控制计算机的每个余度都得到4余度的动压信号和机轮承载信号；步骤2、每个余度的飞行控制计算机对4余度的动压信号和机轮承载信号进行表决，表决后生成电流保护启动条件各组状态值，机轮承载信号采用全同一致表决的方法，给出表决结果为机轮承载状态或者机轮不承载状态；动压信号采用多数表决的方法，对表决后的动压信号进行状态处理，动压信号状态分为动压大于动压阈值状态和动压小于或等于动压阈值状态；步骤3、四余度飞行控制系统的某个余度飞行控制计算机当电流保护启动条件状态值满足：动压信号状态为动压小于或等于动压阈值状态或者机轮承载信号为机轮承载状态时，判定该余度飞行控制计算机的电流保护启动条件满足，进入步骤4；否则，判定该余度飞行控制计算机的电流保护启动条件不满足；步骤4、当四余度飞行控制系统的某个余度飞行控制计算机满足电流保护启动条件，该余度飞行控制系统进入电流保护程序：如果机轮承载信号为机轮承载状态或者动压信号状态为动压小于或等于动压阈值状态、力马达电流信号为力马达电流大于电流阈值状态、液压良好信号为液压不良好状态三个条件同时满足，并且该状态持续10分钟，切除本余度飞行控制系统的平尾伺服舵机的力马达供电；当某余度飞行控制系统进入电流保护程序后，出现以下任意一个条件满足：机轮承载信号为机轮不承载状态、动压信号状态为动压大于动压阈值状态、液压良好信号为液压良好状态、力马达电流信号连续100毫秒为力马达电流小于或等于电流阈值状态时，该余度飞行控制系统退出电流保护。...

【技术特征摘要】
1.一种伺服舵机电流保护的控制方法，其特征在于，本方法的步骤是：步骤1、四余度飞行控制计算机的每个余度采集与其连接的动压信号、机轮承载信号、液压良好信号和力马达电流信号；机轮承载信号分为机轮承载状态和机轮不承载状态，液压良好信号分为液压良好状态和液压不良好状态，力马达电流信号分为力马达电流大于电流阈值状态和力马达电流小于或等于电流阈值状态；每个余度的飞行控制计算机将自身采集的动压信号、机轮承载信号、液压良好信号和力马达电流信号交叉传输给其它3个飞行控制计算机，使四余度飞行控制计算机的每个余度都得到4余度的动压信号和机轮承载信号；步骤2、每个余度的飞行控制计算机对4余度的动压信号和机轮承载信号进行表决，表决后生成电流保护启动条件各组状态值，机轮承载信号采用全同一致表决的方法，给出表决结果为机轮承载状态或者机轮不承载状态；动压信号采用多数表决的方法，对表决后的动压信号进行状态处理，动压信号状态分为动压大于动压阈值状态和动压小于或等于动压阈值状态；步骤3、四余度飞行控制系统的某个余度飞行控制计算机当电流保护启动条件状态值满足：动压信号状态为动压小于或等于动压阈值状态或者机轮承载信号为机轮承载状态时，判定该余度飞行...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔玉伟，吴小光，梁清，李巍，
申请(专利权)人：中国航空工业第六一八研究所，
类型：发明
国别省市：陕西,61