The present invention relates to the field of unmanned vehicle automatic parking technology, in particular to a cooperative storage system of multi vehicle ultrasonic positioning and wireless communication based on multi vehicle car automatic parking system comprises a vehicle synergistic treatment of ultrasonic sensors, on-board radio signal transceiver device, vehicle modem, vehicle central processor MCU, vehicle information storage unit and a vehicle wheel speed sensor; parking lot parking management system including the intersection of ultrasonic sensor, ultrasonic sensor, parking radio signal transceiver device, modulation and demodulation unit, the central processor MCU and information storage unit. The invention can solve the problem that the underground parking space can not be used with high accuracy GPS, and effectively solves the difficulty that the underground parking is difficult to obtain position information.
【技术实现步骤摘要】
一种基于超声波定位和无线电通讯的多车协同入库系统
本专利技术涉及汽车无人驾驶自动泊车
,具体涉及一种基于超声波定位和无线电通讯的多车协同入库系统。
技术介绍
随着智能汽车技术的快速发展,自动泊车系统的智能化程度不断提高,具有自主进出车库(或停车场)功能的无人驾驶自动泊车系统将在中高端汽车上逐步得到应用。目前已有的无人驾驶自动泊车技术主要是单车静态坏境下进行的泊车行为,但当两辆车及两车以上的车辆同时进出车库(或停车场时)现有技术无法处理多车同时进行入库的多车动态环境下的协同处理。在两辆及两辆以上的车辆同时进库时会遇到以下问题:两辆汽车寻库结果相同时,后一辆车如何更换目标车位;两辆车需要停泊在相邻车位时,如何决策高效正确的泊车步骤。
技术实现思路
为了克服现有自动泊车技术存在的不足,本专利技术提出一种无人驾驶自动泊车系统的多车协同入库的系统及方法,利用后台无线电通讯模块与停车场泊车位管理系统以及其他车辆之间进行通讯,同时利用超声波传感器精确测量周围距离并反馈给中央处理器MCU,进行处理后,将正确的操作提交给无人驾驶系统进行执行并且实时控制汽车行车速度和起停,以达到多车协同入库的目的。为实现上述目的,本专利技术具体技术方案如下:一种基于超声波定位和无线电通讯的多车协同入库系统,包括停车场泊车位管理系统和车载多车自动泊车协同处理系统;其中车载多车自动泊车协同处理系统安装在每个汽车内部,包括车载超声波传感器、车载无线电信号收发装置、车载调制解调器、车载中央处理器MCU、车载信息存储单元和车载轮速传感器;车载超声波传感器用于探测车辆周围距离;车载无线电信号收发装置用 ...
【技术保护点】
一种基于超声波定位和无线电通讯的多车协同入库系统,其特征在于:包括停车场泊车位管理系统和车载多车自动泊车协同处理系统;所述车载多车自动泊车协同处理系统安装在每个汽车内部,包括车载超声波传感器、车载无线电信号收发装置、车载调制解调器、车载中央处理器MCU、车载信息存储单元和车载轮速传感器;所述车载超声波传感器用于探测车辆周围距离;所述车载无线电信号收发装置用于接收车位信息,发送泊车信号;所述车载调制解调单元用于处理车载无线信号发收装置接收的信号,并将处理后的信号发送至车载中央处理器MCU;所述车载中央处理器MCU用于接收各类信号,并将控制信号传送至车内无人驾驶系统;所述车载轮速传感器用于监控车速,并协同车内无人驾驶系统控制车速;所述车载信息存储单元用于存储车辆自身状态数据、周围泊车位信息数据和附近车辆的位置数据;所述停车场泊车位管理系统安装在停车场内,包括路口超声波传感器、设置于每个车位上的泊车位超声波传感器、无线电信号收发装置、调制解调单元、中央处理器MCU和信息存储单元;所述路口超声波传感器用于监控各路口是否有正在寻找车位的车辆;所述泊车位超声波传感器用于监控所在车位是否空闲,车位信 ...
【技术特征摘要】
1.一种基于超声波定位和无线电通讯的多车协同入库系统,其特征在于:包括停车场泊车位管理系统和车载多车自动泊车协同处理系统;所述车载多车自动泊车协同处理系统安装在每个汽车内部,包括车载超声波传感器、车载无线电信号收发装置、车载调制解调器、车载中央处理器MCU、车载信息存储单元和车载轮速传感器;所述车载超声波传感器用于探测车辆周围距离;所述车载无线电信号收发装置用于接收车位信息,发送泊车信号;所述车载调制解调单元用于处理车载无线信号发收装置接收的信号,并将处理后的信号发送至车载中央处理器MCU;所述车载中央处理器MCU用于接收各类信号,并将控制信号传送至车内无人驾驶系统;所述车载轮速传感器用于监控车速,并协同车内无人驾驶系统控制车速;所述车载信息存储单元用于存储车辆自身状态数据、周围泊车位信息数据和附近车辆的位置数据;所述停车场泊车位管理系统安装在停车场内,包括路口超声波传感器、设置于每个车位上的泊车位超声波传感器、无线电信号收发装置、调制解调单元、中央处理器MCU和信息存储单元;所述路口超声波传感器用于监控各路口是否有正在寻找车位的车辆;所述泊车位超声波传感器用于监控所在车位是否空闲,车位信息经调制解调单元处理后传送至中央处理器MCU;所述无线电信号收发装置用于接收中央处理器MCU发送的车位空闲信息,并将车位空闲信息发送至车载调制解调器;所述中央处理器MCU用于接收车位信息,并将车位信息存储至信息存储单元。2.如权利要求1所述的基于超声波定位和无线电通讯的多车协同入库系统,其特征在于,所述车载多车自动泊车协同处理系统通过以下方法实现车辆入库:1)车辆A通过车库第一个路口时,通过车载无线电信号收发装置接收该路口发出的车位信号,决定是否在该路口转弯;2)如果车载无线电信号收发装置在该路口接收到无车位信号,将该信号发送给车载中央处理器MCU,由车载中央处理器MCU将继续行驶指令发送给车内无人驾驶系统执行继续行驶至下一路口,并跳转至步骤1);3)如果车载无线电信号收发装置在该路口接收到有车位信号,将该信号发送给车载中央处理器MCU,由车载中央处理器MCU将转弯指令发送给车内无人驾驶系统执行转弯指令;4)车辆A转弯后,车辆A通过车载无线电信号收发装置接收停车场泊车位管理系统发送的车位信息,寻找离车辆A最近的空闲车位;在寻库过程中,由车载超声波传感器探测附近的距离并通过轮速传感器监控车速协同无人驾驶系统,实时控制车辆速度和起停;5)当车辆A检测到最近空闲车位的一个车距内有其他车辆执行入...
【专利技术属性】
技术研发人员:江昕炜,马世典,华一丁,
申请(专利权)人:江苏大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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