模拟装置以及模拟方法制造方法及图纸

实现既能够按照控制指令确认处理装置处理的对象物的位置以及朝向，又能够评价系统的动作的结构。提供一种模拟装置，其用于推定处理装置对对象物进行处理的系统的动作。模拟装置包括：测量机构，其对包括被摄物体即对象物的至少一部分的输入图像进行图像测量处理；执行机构，其基于测量机构的测量结果，执行控制运算，该控制运算用于生成针对处理装置的控制指令；再现机构，其基于由执行机构输出的控制指令的时间序列数据以及测量机构的测量结果，在系统上使搜索的对象物的动作与从输入图像中搜索的关于对象物的类别以及该对象物的朝向的信息一同再现。

Analog device and analog method

A structure that enables the action of a system to be recognized by the processing device in accordance with a control command, as well as the position and orientation of the object to be evaluated. An analog device is provided for estimating the movement of a processing device to an object. The simulation device comprises a measuring mechanism, the input image includes at least a portion of the object is the object photographed for image measurement processing; actuator, its measurement mechanism based on the implementation of control algorithms, the control arithmetic is used to generate the control command for processing device; reproduction mechanism, the measurement results of time series data the control command output by the actuator and the measuring mechanism based on the object search and search action from the input image of the object category and the object oriented information system together in reproduction.

【技术实现步骤摘要】
模拟装置以及模拟方法
本专利技术涉及用于推定系统的动作的模拟装置、模拟方法以及模拟程序。
技术介绍
在工厂自动化(FA：FactoryAutomation)领域中，使用视觉传感器的自动控制技术被广泛的利用。例如，通过对工件等的对象物进行拍摄并对该拍摄的图像执行图形匹配等的图像测量处理，实现用于操作各种的控制设备的自动化处理。例如，日本特开2012-187651号公报(专利文献1)公开了包括视觉传感器以及机械手的传送带跟踪的结构。在该传送带跟踪的系统中，视觉传感器以及用于控制机械手的机械手控制装置经由网络连接。在上述那样的自动控制技术的对象的系统的设计或检讨等阶段，需要预先评价系统整体的性能等。针对这样的需求，假想地构筑系统来实现模拟动作的技术。例如，日本特开2013-191128号公报(专利文献2)公开了进行包含与假想拍摄部对应的实际空间的视觉传感器的机械系统的综合模拟的技术。在专利文献2公开的技术中，通过联合3D模拟器与视觉传感器模拟器，假想地生成各个时刻的3D空间内的工件的拍摄图像。专利文献1：日本特开2012-187651号公报专利文献2：日本特开2013-191128号公报例如，在上述的专利文献1所公开的传送带追踪的系统中，基于视觉传感器的测量结果，生成针对各装置的控制指令。因此，在模拟这样的系统的情况下，存在想要一并确认各装置的动作和视觉传感器的测量结果的需求。另外，例如，在将某个传送带上的工件移动至其他传送带进行配置的情况下，也进行将工件的朝向调整为预先设定的方向的处理。因此，也存在想要确认这样的针对工件的处理是否合适地被实施的需求。专利技术内容根据本专利技术的一个技术方案，提供一种模拟装置，用于推定处理装置对对象物进行处理的系统的动作。模拟装置包括：构筑机构，其在三维假想空间内假想地构筑系统，测量机构，其对包括被摄物体即对象物的至少一部分的输入图像进行图像测量处理，该输入图像与在三维假想空间内的规定部位预先设定的第一区域相关联，所述图像测量处理包括从输入图像中搜索与预先设定的一个或多个参照信息相对应的部分的处理，执行机构，其基于测量机构的测量结果，执行控制运算，该控制运算用于生成针对处理装置的控制指令，再现机构，其基于由执行机构输出的控制指令的时间序列数据以及测量机构的测量结果，在系统上，使搜索的对象物的动作与从输入图像中搜索的关于对象物的类别以及该对象物的朝向的信息一同再现。优选地，对象物的类别包括预先设定的多个参照信息中的表示与对象物的对应程度最确切的信息。优选地，对象物的类别包括表示对象物与预先设定的参照信息之间的对应程度是否满足预先设定的条件的信息。优选地，再现机构对对象物的每个类别，使颜色、形状、大小中的至少一个不同来进行显示。优选地，模拟装置还具有输入机构，该输入机构接受对对象物的每个类别的显示所使用的颜色、形状、大小中至少一个的设定。优选地，测量机构将与包含于输入图像的任一参照信息相对应的部分的旋转角作为测量结果输出，再现机构基于测量结果的旋转角，生成关于对象物的朝向的信息。优选地，再现机构将表示对象物的朝向的对象附加于对象物来进行显示。优选地，再现机构将与对象物的朝向相对应的特征附加于再现的对象物的外观。优选地，系统包括用于运送对象物的运送机，规定部位在运送机的运送路径上。优选地，再现机构基于表示运送对象物的运送机的位置或位移的信息，依次更新三维假想空间内的对象物的显示位置。根据本专利技术的其他技术方案，提供一种模拟方法，由计算机执行，该模拟方法用于推定处理装置对对象物进行处理的系统的动作。模拟方法包括：在三维假想空间内假想地构筑系统的步骤，对包括作为被摄物体的对象物的至少一部分的输入图像进行图像测量处理的步骤，该输入图像与在三维假想空间内的规定部位预先设定的第一区域相关联，图像测量处理包括从输入图像中搜索与预先设定的一个或多个参照信息相对应的部分的处理，基于图像测量处理的测量结果，执行用于生成针对处理装置的控制指令的控制运算的步骤，基于控制指令的时间序列数据以及测量结果，将从输入图像中搜索的关于对象物的类别以及该对象物的朝向的信息与搜索的对象物的动作一同在系统上再现的步骤。根据本专利技术的另一其他技术方案，提供一种模拟程序，用于推定处理装置对对象物进行处理的系统的动作。模拟程序在计算机中执行如下步骤：在三维假想空间内假想地构筑系统的步骤，对包括作为被摄物体的对象物的至少一部分的输入图像进行图像测量处理的步骤，该输入图像与在三维假想空间内的规定部位预先设定的第一区域相关联，图像测量处理包括从输入图像中搜索与预先设定的一个或多个参照信息相对应的部分的处理，基于图像测量处理的测量结果，执行用于生成针对处理装置的控制指令的控制运算的步骤，基于控制指令的时间序列数据以及测量结果，将从输入图像中搜索的关于对象物的类别以及该对象物的朝向的信息与搜索的对象物的动作一同在系统上再现的步骤。根据本专利技术，既能够按照控制指令确认处理装置处理的对象物的位置以及朝向，又能够评价系统的动作，因此，一看就能够掌握系统的有效性。附图说明图1是表示本实施方式的模拟装置中的模拟的对象的系统结构例的示意图。图2是用于说明使用了本实施方式的模拟装置的模拟方法的示意图。图3是表示本实施方式的模拟装置的硬件结构的示意图。图4是表示本实施方式的模拟装置的功能结构的示意图。图5是表示本实施方式的模拟装置的功能结构的其他方式的示意图。图6是表示使用了本实施方式的模拟装置的模拟的处理顺序的流程图。图7A、7B是用于说明本实施方式的模拟装置中的图像测量处理的一个例子的示意图。图8是用于说明本实施方式的模拟装置中的图像测量处理的测量结果的内容的示意图。图9是表示本实施方式的模拟装置提供的再现模拟结果的用户界面画面的一个例子的图。图10A、10B是用于说明本实施方式的模拟装置提供的用户设定模拟结果的显示方式的一个例子的示意图。图11是用于说明本实施方式的模拟装置提供的用户设定模拟结果的显示方式的其他例子的示意图。图12是用于说明本实施方式的模拟装置提供的用户设定模拟结果的显示方式的另一其他例子的示意图。图13A、13B是表示本实施方式的模拟装置提供的在模拟结果中用于支援类别的确认的用户界面画面的一个例子的图。图14A、14B是表示本实施方式的模拟装置提供的模拟结果中的工件的朝向的显示方式的一个例子的图。图15A、15B是表示本实施方式的模拟装置提供的模拟结果中的工件的朝向的显示方式的其他例子的图。图16是表示本实施方式的模拟装置提供的再现模拟结果的用户界面画面的其他例子的图。其中，附图标记说明如下：1、2传送带追踪系统100模拟装置102处理器104主存储器106输入部108显示部110网络接口112光驱114光盘116通信接口118内部总线120硬盘122操作系统(OS)124模拟程序130测量结果存储部140图像数据群150视觉传感器模拟器152设定参数160控制模拟器162控制程序170再现模块171工件显示方式设定模块172三维设计数据174工件显示方式设定参数180用户界面模块182模型构筑模块190编码器模拟器200控制装置202网络210、311、313机械手220视觉传感器221拍摄区域222拍摄部230、240传本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种模拟装置，用于推定处理装置对对象物进行处理的系统的动作，其中，具有：构筑机构，其在三维假想空间内假想地构筑所述系统，测量机构，其对包括被摄物体即对象物的至少一部分的输入图像进行图像测量处理，该输入图像与在所述三维假想空间内的规定部位预先设定的第一区域相关联，所述图像测量处理包括从所述输入图像中搜索与预先设定的一个或多个参照信息相对应的部分的处理，执行机构，其基于所述测量机构的测量结果，执行控制运算，该控制运算用于生成针对所述处理装置的控制指令，再现机构，其基于由所述执行机构输出的所述控制指令的时间序列数据以及所述测量机构的测量结果，在所述系统上，使搜索的所述对象物的动作与从所述输入图像中搜索的关于对象物的类别以及该对象物的朝向的信息一同再现。

【技术特征摘要】
2015.11.18 JP 2015-2257851.一种模拟装置，用于推定处理装置对对象物进行处理的系统的动作，其中，具有：构筑机构，其在三维假想空间内假想地构筑所述系统，测量机构，其对包括被摄物体即对象物的至少一部分的输入图像进行图像测量处理，该输入图像与在所述三维假想空间内的规定部位预先设定的第一区域相关联，所述图像测量处理包括从所述输入图像中搜索与预先设定的一个或多个参照信息相对应的部分的处理，执行机构，其基于所述测量机构的测量结果，执行控制运算，该控制运算用于生成针对所述处理装置的控制指令，再现机构，其基于由所述执行机构输出的所述控制指令的时间序列数据以及所述测量机构的测量结果，在所述系统上，使搜索的所述对象物的动作与从所述输入图像中搜索的关于对象物的类别以及该对象物的朝向的信息一同再现。2.如权利要求1所述的模拟装置，其中，所述对象物的类别包括预先设定的所述多个参照信息中的表示与所述对象物的对应程度最确切的信息。3.如权利要求1所述的模拟装置，其中，所述对象物的类别包括表示所述对象物与所述预先设定的参照信息之间的对应程度是否满足预先设定的条件的信息。4.如权利要求1～3中任一项所述的模拟装置，其中，所述再现机构对对象物的每个类别，使颜色、形状、大小中的至少一个不同来进行显示。5.如权利要求4所述的模拟装置，其中，还具有输入机构，该输入机构接受对对象物的每个类别的显示所使用的颜色、形状、大小中至少一个的设定。6.如权利要求1～5中任一项所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：大贯克重，阪口泰规，岛川春奈，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP