The invention discloses a submarine pipeline installation servo robot, which is suitable for the socket of a large tonnage pipeline of ocean bottom, and is mainly composed of an insertion mechanism, an insertion mechanism, a feeding mechanism and a monitoring system. The insertion mechanism of the present invention and socket mechanism which can make the close contact with the pipe and socket pipe, the hydraulic cylinder force servo control to adjust the pipe axis of mixing the collinear feeding mechanism makes the two pipeline socket movement through the hydraulic cylinder position servo control, the monitoring system can work in robot during the period of underwater scene, pipeline axis position control, socket position accuracy monitoring. Work on artificial seabed with existing technology, to ensure the safety of personnel, socket precision and work efficiency etc., the invention can be at the bottom of the poor working environment, accurate, efficient and continuous complete connection of multiple pipelines, which is safe, convenient, reliable and widely applicable.
【技术实现步骤摘要】
海底管道安装伺服机器人
本专利技术涉及海底管道安装
,具体涉及一种海底管道安装伺服机器人,主要用于海底大吨位管道的承插。
技术介绍
随着能源需求不断增加以及海洋工程技术不断进步,世界各地成功铺设了多种类型、管径的海底管道,总长度达几万公里,海底管道对于能源输送日趋重要。海底管道类型众多,对于玻璃钢管等不易焊接的管道,在海底进行管道承插时,由于海水波动、能见度差等工况影响,很难保证插入管与承插管同轴度、管道接口的角度偏差、承插深度误差在要求误差内,最终将导致工程可靠性下降。所以需要海底管道安装伺服机器人在管道承插过程中自动调节,保证承插工程质量。目前,海底管道安装工程需要工作人员长时间潜入海底进行人工观测检查,由于海底工作环境恶劣,检测人员工作风险大,检测精度难以保证,并且检测效率低下。如何在保证工作人员安全、承插精度高、承插效率高的前提下进行海底管道安装工作意义重大。
技术实现思路
本专利技术旨在提供一种海底管道安装伺服机器人,在海底能够快速、高效的完成管道承插工作。本专利技术目的通过下述技术方案实现:一种海底管道安装伺服机器人,包括插入机构、承插机构、送进机构、监测系统,所述插入机构包括插入主体、插入液压缸、插入橡胶板、插入滚轮和插入升降螺杆,所述插入滚轮安装在插入升降螺杆上,所述插入橡胶板安装在插入液压缸的活塞杆上,所述插入主体结构为中空三平面周等分柱体,三平面的中垂面相互成120°,三个平面上的两端对称布置安装两组插入液压缸和两组插入升降螺杆,每组各有插入液压缸3个、插入升降螺杆3个,所述插入滚轮通过插入升降螺杆使其与插入管内壁相接触且可在插入管内 ...
【技术保护点】
一种海底管道安装伺服机器人,其特征在于,包括插入机构、承插机构、送进机构、监测系统,所述插入机构包括插入主体、插入液压缸、插入橡胶板、插入滚轮和插入升降螺杆,所述插入滚轮安装在插入升降螺杆上,所述插入橡胶板安装在插入液压缸的活塞杆上,所述插入主体结构为中空三平面周等分柱体,三平面的中垂面相互成120°,三个平面上的两端对称布置安装两组插入液压缸和两组插入升降螺杆,每组各有插入液压缸3个、插入升降螺杆3个,所述插入滚轮通过插入升降螺杆使其与插入管内壁相接触且可在插入管内壁滚动,所述橡胶板面呈圆弧面可在活塞杆伸缩下与插入管内壁接触或分离;所述承插机构包括承插主体、承插液压缸、承插橡胶板、承插滚轮和承插升降螺杆,所述承插机构各构件结构、作用及安装与插入机构的对应相同;所述送进机构包括支撑杆、3个送进液压缸,所述支撑杆通过中空孔与承插主体固定连接且与插入主体构成移动副,插入主体可以在支撑杆上滑动,所述送进液压缸的缸体固定在承插主体平面上,活塞杆固定在插入主体平面上;插入液压缸与承插液压缸均采用力位混合伺服控制;送进液压缸采用位置伺服控制。
【技术特征摘要】
1.一种海底管道安装伺服机器人,其特征在于,包括插入机构、承插机构、送进机构、监测系统,所述插入机构包括插入主体、插入液压缸、插入橡胶板、插入滚轮和插入升降螺杆,所述插入滚轮安装在插入升降螺杆上,所述插入橡胶板安装在插入液压缸的活塞杆上,所述插入主体结构为中空三平面周等分柱体,三平面的中垂面相互成120°,三个平面上的两端对称布置安装两组插入液压缸和两组插入升降螺杆,每组各有插入液压缸3个、插入升降螺杆3个,所述插入滚轮通过插入升降螺杆使其与插入管内壁相接触且可在插入管内壁滚动,所述橡胶板面呈圆弧面可在活塞杆伸缩下与插入管内壁接触或分离;所述承插机构包括承插主体、承插液压缸、承插橡胶板、承插滚轮和承插升降螺杆,所述承插机构各构件结构、作用及安装与插入机构的对应相同;所述送进机构包括支撑杆、3个送进液压缸,所述支撑杆通过中空孔与承插主体固定连接且与插入主体构成移动副,插入主体可以在支撑杆上滑动,所述送进液压缸的缸体固定在承插主体平面上,活塞杆固定在插入主体平面上;插入液压缸与承插液压缸均采用力...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵劲松,王志鹏,赵子宁,张传笔,
申请(专利权)人:燕山大学,
类型:发明
国别省市:河北,13
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