The invention relates to an industrial robot reducer technical field, an industrial robot high rigid RV reducer, cycloid internal components including left and right rigid disks, cycloid gear, cycloid gear, two uniform crankshaft and planetary components including sun gear, planetary gear, which is characterized in that the barrier for crankshaft the circlip two axis on both sides of the eccentric section, the retaining ring and the barrier between the two bearing assembly includes a ferrule, an elastic retaining ring and radial bearings, in the axial preloading structure of two radial bearings, two rings and cycloidal corresponding holes, or into the hole, two heart bearing deep groove ball bearings, or radial thrust ball bearings or single row tapered roller bearings, single or double row tapered roller bearing. The beneficial effect: the axial preloading structure of crankshaft turning arm bearing, improves the bearing rigidity, which includes total turning arm bearing elastic deformation caused by the return difference, difference is not more than 6arc min; domestic machine tool, conventional manufacturing precision, simple process, low cost 55 70%.
【技术实现步骤摘要】
工业机器人高刚性之RV减速器
本专利技术涉及工业机器人减速器
,采用国产机床,常规制造精度,包括弹性变形引起的的总回差不超过6arcmin,一种工业机器人高刚性之RV减速器。
技术介绍
国家863机器人专家说:“因关键部件配套瓶颈而衍生的整机企业制造成本居高不下,已经成为中国工业机器人市场发展的严重掣肘。特别是高精度机器人关节减速器产品主要依赖进口,目前75%的市场被Nabtesco和HarmonicDrive公司垄断。”多年来,科技部再而三下达RV减速器863计划,希望我国工业机器人整机企业不再进口昂贵的日本RV减速器,如《(2011.1-2012.12)863计划》两课题组:①《第一863课题组》2014.05.13发布:“百利天星传动公司、天津大学、天津职大、沈阳新松公司及娃哈哈集团五家联合的《国家863工业机器人高精度高效率减速器》课题组经过两年努力,于2013年12月通过了国家科技部专家组验收:达到了性能指标要求。”②《第二863课题组》于2013.12.07发布:“2013年9月5日,经过国家科技部专家严格而缜密的审查,恒丰泰、温州大学、奇瑞装备、苏州博实、兰州爱赛特等申报的《国家863工业机器人高精度高效率减速器工程化研究》通过技术验收。标志着恒丰泰在创新能力、工艺及制造水平等进入了先进制造
”朱孝录《齿轮传动设计手册》指出:“机器人用高精度RV传动有两项极严格技术指标:一为运动精度误差不超过1arcmin;一为间隙回差,规定不超过1~1.5arcmin,此外,在负载情况下,包括弹性变形引起的回差在内的总回差不能超过6a ...
【技术保护点】
一种工业机器人高刚性之RV减速器,包括内摆线及行星部件,所述内摆线部件包括左、右刚性盘(1、24)、内摆线齿圈(11)、第一、第二摆线轮(13、14)及均布的曲轴(19),所述左刚性盘(1)端面上均布的凸缘(2)穿过第一、第二摆线轮(13、14)上相应的孔与右刚性盘(24)连接成刚性体,所述左、右刚性盘(1、24)分别用第一、第二轴承(10、15)支承在内摆线齿圈(11)两侧内孔,所述行星部件包括太阳轮(4)及行星轮(7),所述太阳轮(4)设在输入轴(22)上,所述输入轴(22)分别用第三、第四轴承(3、23)支承在左、右刚性盘(1、24)中心孔,所述行星轮(7)设在曲轴(19)上,曲轴(19)两端用第五、第六轴承(9、18)分别支承在左、右刚性盘(1、24)上相应的孔中,所述曲轴(19)上第一与第二偏心段之间有隔挡,其特征在于:所述曲轴(19)隔挡的两侧偏心段上分别设有第一、第二轴用弹性挡圈(8、20),二弹性挡圈(8、20)与隔挡之间分别设有第一、第二转臂轴承组件,包括第一、第二套圈(5、16)及套圈内孔的第一、第二孔用弹性挡圈(12、21)与弹性挡圈两侧的第一、第二向心轴承(6、 ...
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人高刚性之RV减速器,包括内摆线及行星部件,所述内摆线部件包括左、右刚性盘(1、24)、内摆线齿圈(11)、第一、第二摆线轮(13、14)及均布的曲轴(19),所述左刚性盘(1)端面上均布的凸缘(2)穿过第一、第二摆线轮(13、14)上相应的孔与右刚性盘(24)连接成刚性体,所述左、右刚性盘(1、24)分别用第一、第二轴承(10、15)支承在内摆线齿圈(11)两侧内孔,所述行星部件包括太阳轮(4)及行星轮(7),所述太阳轮(4)设在输入轴(22)上,所述输入轴(22)分别用第三、第四轴承(3、23)支承在左、右刚性盘(1、24)中心孔,所述行星轮(7)设在曲轴(19)上,曲轴(19)两端用第五、第六轴承(9、18)分别支承在左、右刚性盘(1、24)上相应的孔中,所述曲轴(19)上第一与第二偏心段之间有隔挡,其特征在于:所述曲轴(19)隔挡的两侧偏心段上分别设有第一、第二轴用弹性挡圈(8、20),二弹性挡圈(8、20)与隔挡之间分别设有第一、第二转臂轴承组件,包括第一、第二套圈(5、16)及套圈内孔的第一、第二孔用弹性挡圈(12、21)与弹性挡圈两侧的第一、第二向心轴承(6...
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