平地机速度控制方法、装置和系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种平地机速度控制方法、装置和系统。该方法包括：判断当前负载是否大于整机最大抓附力；若当前负载不大于整机最大抓附力，则判断当前负载是否大于设定车速下可达到的最大牵引力；若当前负载不大于设定车速下可达到的最大牵引力，则对当前车速和设定车速进行比较；根据当前车速和设定车速的比较结果向发动机油门调节装置发出相应控制指令，以调整发动机转速。本发明专利技术能对整机负载进行实时监测，车速控制系统以整机负载为依据，通过发动机油门调节装置、铲刀动作控制装置对平地机车速进行控制，解决了液力变矩器根据负载自动调速导致的速度控制难题，能够实现对液力机械平地机作业速度的精确控制。

【技术实现步骤摘要】
平地机速度控制方法、装置和系统
本专利技术涉及工程机械速度控制领域，特别涉及一种平地机速度控制方法、装置和系统。
技术介绍
平地机作业过程中往往需要保持速度稳定以保证作业质量。但是，平地机负载工况复杂,操作员根据经验对作业负载进行判定并实时调整铲刀控制手柄、发动机油门和变速箱挡位等作业参数，作业难度大，强度高。随着操作的智能化和无人化的发展，迫切需要对平地机的作业速度进行自动控制。目前，液力机械平地机广泛采用后四轮驱动模式，其动力传动系主要由发动机、液力变矩器、变速箱、驱动桥和平衡箱组成。其中，液力变矩器具有扭矩自适应的功能，当发动机油门和作业挡位保持不变时，整机作业速度与负载相关，负载增大车速自动降低，负载减小车速自动升高。平地机作业工况复杂，负载变化范围大，导致整机作业速度波动大。同时，平地机整机设计的最大牵引力大于轮胎最大抓附力，当整机负载大于轮胎最大抓附力时，后轮发生打滑，车辆停止，这给平地机作业速度的控制带来困难。因此，液力机械平地机速度自动控制需要解决液力变矩器自动调速和轮胎打滑的难题，目前缺少有效的技术方案。现有平地机速度控制方法未考虑作业负载对车速控制的影响，尤其在负载力大于轮胎抓附力后轮打滑工况下，现有车速控制方法失效。
技术实现思路
鉴于以上技术问题，本专利技术提供了一种平地机速度控制方法、装置和系统，对整机负载进行实时监测，以整机负载为依据，通过发动机油门调节装置对平地机车速进行控制，实现了对液力机械平地机作业速度的精确控制。根据本专利技术的一个方面，提供一种平地机速度控制方法，包括：判断当前负载是否大于整机最大抓附力；若当前负载不大于整机最大抓附力，则判断当前负载是否大于设定车速下可达到的最大牵引力；若当前负载不大于设定车速下可达到的最大牵引力，则对当前车速和设定车速进行比较；根据当前车速和设定车速的比较结果向发动机油门调节装置发出相应控制指令，以调整发动机转速。在本专利技术的一个实施例中，所述方法还包括：若当前负载大于设定车速下可达到的最大牵引力，则将设定车速值设定为当前负载下可达到的最高车速，之后，执行对当前车速和设定车速进行比较的步骤。在本专利技术的一个实施例中，根据当前车速和设定车速的比较结果向发动机油门调节装置发出相应控制指令的步骤包括：若当前车速大于设定车速，则向发动机油门调节装置发出降速指令，以降低发动机转速；若当前车速小于设定车速，则向发动机油门调节装置发出升速指令，以提高发动机转速；若当前车速等于设定车速，则向发动机油门调节装置发出稳速指令，以保持当前发动机转速。在本专利技术的一个实施例中，所述方法还包括：若当前负载大于整机最大抓附力，则向铲刀动作控制装置发送减载指令，以减小当前负载。在本专利技术的一个实施例中，所述方法还包括：从负载监测装置获取当前负载和当前车速，之后执行判断当前负载是否大于整机最大抓附力的步骤。在本专利技术的一个实施例中，所述方法还包括：检测控制开关是否处于开启状态；若控制开关处于开启状态，则执行判断当前负载是否大于整机最大抓附力的步骤。根据本专利技术的另一方面，提供一种平地机速度控制装置，包括第一识别模块、第二识别模块、车速比较模块和指令下发模块，其中：第一识别模块，用于判断当前负载是否大于整机最大抓附力；第二识别模块，用于根据第一识别模块的判断结果，在当前负载不大于整机最大抓附力时，判断当前负载是否大于设定车速下可达到的最大牵引力；车速比较模块，用于根据第二识别模块的判断结果，在当前负载不大于设定车速下可达到的最大牵引力时，对当前车速和设定车速进行比较；指令下发模块，用于根据车速比较模块的比较结果向发动机油门调节装置发出相应控制指令，以调整发动机转速。在本专利技术的一个实施例中，所述装置还包括设定车速调整模块，其中：设定车速调整模块，用于根据第二识别模块的判断结果，在当前负载大于设定车速下可达到的最大牵引力时，将设定车速值设定为当前负载下可达到的最高车速；之后指示车速比较模块执行对当前车速和设定车速进行比较的操作。在本专利技术的一个实施例中，指令下发模块用于若当前车速大于设定车速，则向发动机油门调节装置发出降速指令，以降低发动机转速；若当前车速小于设定车速，则向发动机油门调节装置发出升速指令，以提高发动机转速；若当前车速等于设定车速，则向发动机油门调节装置发出稳速指令，以保持当前发动机转速。在本专利技术的一个实施例中，指令下发模块还用于根据第一识别模块的判断结果，若当前负载大于整机最大抓附力，则向铲刀动作控制装置发送减载指令，以减小当前负载。在本专利技术的一个实施例中，所述装置还包括数据获取模块，其中：数据获取模块，用于从负载监测装置获取当前负载和当前车速，之后指示第一识别模块执行判断当前负载是否大于整机最大抓附力的操作。在本专利技术的一个实施例中，所述装置还包括检测模块，其中：检测模块，用于检测控制开关是否处于开启状态；并在检测到控制开关处于开启状态时，指示第一识别模块执行判断当前负载是否大于整机最大抓附力的操作。根据本专利技术的另一方面，提供一种平地机速度控制系统，包括平地机速度控制装置、速度设定装置和发动机油门调节装置，其中：速度设定装置，用于接收用户输入的设定车速，并将所述设定车速发送给平地机速度控制装置；平地机速度控制装置，为上述任一实施例所述的平地机速度控制装置；发动机油门调节装置，用于根据平地机速度控制装置发送的控制指令，调整油门开度，以调整发动机转速。在本专利技术的一个实施例中，所述系统还包括铲刀动作控制装置，其中：铲刀动作控制装置，用于根据平地机速度控制装置发送的铲刀减载指令，对铲刀动作进行调节。在本专利技术的一个实施例中，所述系统还包括负载监测装置，其中：负载监测装置，用于向平地机速度控制装置提供平地机的当前负载和当前车速。在本专利技术的一个实施例中，所述系统还包括控制开关，其中：控制开关，用于根据用户的输入控制平地机速度控制装置的开启或关闭。本专利技术能对整机负载进行实时监测，车速控制系统以整机负载为依据，通过发动机油门调节装置、铲刀动作控制装置对平地机车速进行控制，解决了液力变矩器根据负载自动调速导致的速度控制难题，能够实现对液力机械平地机作业速度的精确控制。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术平地机速度控制方法一个实施例的示意图。图2为本专利技术平地机速度控制方法另一实施例的示意图。图3为本专利技术平地机速度控制装置一个实施例的示意图。图4为本专利技术平地机速度控制装置另一实施例的示意图。图5为本专利技术平地机速度控制系统一个实施例的示意图。图6为本专利技术平地机速度控制系统另一实施例的示意图。图7为本专利技术一个实施例中铲刀动作控制装置的示意图图8为本专利技术一个实施例中发动机油门调节装置的示意图。图9为本专利技术另一实施例中发动机油门调节装置的示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种平地机速度控制方法，其特征在于，包括：判断当前负载是否大于整机最大抓附力；若当前负载不大于整机最大抓附力，则判断当前负载是否大于设定车速下可达到的最大牵引力；若当前负载不大于设定车速下可达到的最大牵引力，则对当前车速和设定车速进行比较；根据当前车速和设定车速的比较结果向发动机油门调节装置发出相应控制指令，以调整发动机转速。

【技术特征摘要】
1.一种平地机速度控制方法，其特征在于，包括：判断当前负载是否大于整机最大抓附力；若当前负载不大于整机最大抓附力，则判断当前负载是否大于设定车速下可达到的最大牵引力；若当前负载不大于设定车速下可达到的最大牵引力，则对当前车速和设定车速进行比较；根据当前车速和设定车速的比较结果向发动机油门调节装置发出相应控制指令，以调整发动机转速。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：若当前负载大于设定车速下可达到的最大牵引力，则将设定车速值设定为当前负载下可达到的最高车速，之后，执行对当前车速和设定车速进行比较的步骤。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据当前车速和设定车速的比较结果向发动机油门调节装置发出相应控制指令的步骤包括：若当前车速大于设定车速，则向发动机油门调节装置发出降速指令，以降低发动机转速；若当前车速小于设定车速，则向发动机油门调节装置发出升速指令，以提高发动机转速；若当前车速等于设定车速，则向发动机油门调节装置发出稳速指令，以保持当前发动机转速。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：若当前负载大于整机最大抓附力，则向铲刀动作控制装置发送减载指令，以减小当前负载。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：从负载监测装置获取当前负载和当前车速，之后执行判断当前负载是否大于整机最大抓附力的步骤。6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：检测控制开关是否处于开启状态；若控制开关处于开启状态，则执行判断当前负载是否大于整机最大抓附力的步骤。7.一种平地机速度控制装置，其特征在于，包括第一识别模块、第二识别模块、车速比较模块和指令下发模块，其中：第一识别模块，用于判断当前负载是否大于整机最大抓附力；第二识别模块，用于根据第一识别模块的判断结果，在当前负载不大于整机最大抓附力时，判断当前负载是否大于设定车速下可达到的最大牵引力；车速比较模块，用于根据第二识别模块的判断结果，在当前负载不大于设定车速下可达到的最大牵引力时，对当前车速和设定车速进行比较；指令下发模块，用于根据车速比较模块的比较结果向发动机油门调节装置发出相应控制指令，以调整发动机转速。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括设定车速调整模...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱浩月，吴斌，刘连国，
申请(专利权)人：徐工集团工程机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32