物品输送设备制造技术

技术编号:15677091 阅读:123 留言:0更新日期:2017-06-23 04:15
本发明专利技术提供一种物品输送设备。物品输送设备具备容纳部、输送装置、控制装置和学习用模组。输送装置具备具有支承部的移载装置和投受光装置。使控制装置存储表示当移载物品时移载装置所处的第2目标位置的信息、和表示支承部移动的第1目标位置的信息。多个容纳部分别具备反射体。控制装置执行的学习控制是基于由学习用模组的摄像装置将反射体摄像得到的图像的信息及学习前位置的信息学习第1目标位置及第2目标位置的控制。反射体具备形成反射体的外缘的第1区域和第1区域内的第2区域,第1区域和第2区域相比,反射的光的反射率与波长的关系不同。

Article handling equipment

The present invention provides an article conveying device. The article conveying equipment has a receiving part, a conveying device, a control device and a learning module. The conveying device has a load shifting device and a light receiving device with a supporting part. The control device stores information indicating the position of the second target at the moving device when moving the article, and information indicating the position of the first target moved by the supporting part. A plurality of parts with reflector. The control device is the implementation of the learning control based on camera by learning module will control the camera image reflector to obtain information and learning position information learning first target position and 2 target position. The reflector have second areas first and first regions formed in the outer edge of the reflector, compared to first and second regions, the relationship between reflectivity and wavelength of the light reflected by the different.

【技术实现步骤摘要】
物品输送设备
本专利技术涉及具备多个容纳部、将物品向前述容纳部输送的输送装置、控制前述输送装置的控制装置和学习用模组的物品输送设备。
技术介绍
在日本特开2010-083593号公报(专利文献1)中记载有上述那样的物品输送设备的一例。在专利文献1的物品输送设备中,构成为,在使移载装置移动到第2目标位置后,使支承体在基准位置与第1目标位置之间移动,将物品在支承体与容纳部之间移载。即,当输送装置从支承部向容纳部移载物品时,在使移载装置位于上侧的第2目标位置的状态下,在使支承部从基准位置突出到第1目标位置后,使移载装置下降到下侧的第2目标位置,将物品向容纳部卸下,然后,使支承部从第1目标位置引退到基准位置。当输送装置从容纳部向支承部移载物品时,以与输送装置从支承部向容纳部移载物品时的动作相反的动作进行。并且,在专利文献1的物品输送设备中,在学习用模组中具备一对单眼摄像装置,在学习关于学习对象的容纳部的第1目标位置及第2目标位置时,在由移载装置支承学习用模组且移载装置位于与学习对象的容纳部对应的学习前位置的状态下,用一对摄像装置将反射体摄像,基于由该一对摄像装置摄像得到的图像的信息和表示学习前位置的信息,学习关于学习对象的容纳部的第1目标位置及第2目标位置。在上述专利文献1的物品输送设备中,将一对摄像装置中的一方的摄像装置设置为用于正面观察,将另一方的摄像装置设置为用于斜向观察。因此,需要将这一对摄像装置相互隔开间隔设置,所以学习用模组容易变得大型。此外,由于在学习用模组中具备的摄像装置需要一对,所以学习用模组的制造成本容易变高。所以,可以考虑在学习用模组中仅设置1个单眼摄像装置,基于该1个摄像装置摄像得到的反射板的图像的信息和表示学习前位置的信息来学习关于学习对象的容纳部的第1目标位置及第2目标位置。但是,在基于由1个摄像装置摄像得到的反射板的图像学习第1目标位置及第2目标位置的情况下,需要基于由摄像装置摄像得到的图像更适当地识别反射板的形状及大小。
技术实现思路
所以,要求具备当由摄像装置摄像时容易适当地识别大小及形状的反射板的物品输送设备。鉴于上述的物品输送设备的特征方案是,在具备多个容纳部、将物品向前述容纳部输送的输送装置、控制前述输送装置的控制装置和学习用模组的物品输送设备中,前述输送装置具备具有支承物品的支承部的移载装置、使前述移载装置移动的第1驱动部、和与前述移载装置一体地移动的投受光装置;前述移载装置具备使前述支承部移动的第2驱动部,使前述支承部向基准位置和第1目标位置移动,在前述支承部与前述容纳部之间移载物品,该第1目标位置从该基准位置向前述容纳部存在的方向突出;在前述控制装置中,存储与多个前述容纳部分别相对的、表示第2目标位置的信息、和表示前述第1目标位置的信息,当前述移载装置在前述支承部与前述容纳部之间移载物品时,前述移载装置位于该第2目标位置;前述投受光装置沿着从前述基准位置朝向前述第1目标位置的突出方向投光;多个前述容纳部分别具备反射体,该反射体在前述移载装置位于前述移载装置相对于前述容纳部的适当的位置即适当位置的状态下,将来自前述投受光装置的光向前述投受光装置反射;前述学习用模组仅具备1个将前述反射体摄像的单眼摄像装置;前述控制装置执行移动控制和学习控制;前述移动控制是以下这样的控制:使前述第1驱动部及前述第2驱动部动作,使得在使前述移载装置移动到与移载对象的前述容纳部对应的前述第2目标位置后,在前述反射体将由前述投受光装置投射的光反射并由前述投受光装置接收到光的情况下,使前述支承部从前述基准位置向前述第1目标位置移动;前述学习控制是以下这样的控制:在由前述移载装置支承前述学习用模组并且前述移载装置位于与学习对象的前述容纳部对应的学习前位置的状态下,基于由前述摄像装置将前述反射体摄像得到的图像的信息及前述学习前位置的信息,学习关于前述学习对象的前述容纳部的前述第1目标位置及前述第2目标位置;前述反射体具备第1区域和第2区域,该第1区域沿前述突出方向观察时形成前述反射体的外缘,该第2区域在前述第1区域内被前述第1区域包围;前述第1区域和前述第2区域相比,反射的光的反射率与波长的关系不同。根据该特征方案,控制装置执行移动控制,在使移载装置移动到第2目标位置后,使支承体在基准位置与第1目标位置之间移动,由此能够将物品在支承体与容纳部之间移载。此外,控制装置执行学习控制,能够在由移载装置支承学习用模组并且移载装置位于与学习对象的容纳部对应的学习前位置的状态下,基于由摄像装置将反射体摄像得到的图像的信息及表示学习前位置的信息,学习关于学习对象的容纳部的第1目标位置及第2目标位置。并且,由摄像装置将反射投受光装置的光的反射体摄像,由此,在学习控制中不需要在容纳部中另外设置作为摄像装置摄像的对象的部件,所以能够实现容纳部的结构的简洁化。此外,设在学习用模组中的摄像装置仅为1个单眼摄像装置,所以与在学习用模组中设置一对单眼摄像装置的情况相比,能够抑制学习用模组的大型化及制造成本的增大。此外,反射体具备形成沿突出方向观察时的反射体的外缘的第1区域、和在第1区域内被第1区域包围的第2区域,第1区域和第2区域相比,反射的光的反射率与波长的关系不同。因此,控制装置能够除了基于摄像装置摄像得到的图像中的第1区域的外缘的大小及形状以外,还基于第2区域的大小及形状,来识别反射体的大小及形状,所以控制装置容易基于摄像装置摄像得到的图像来识别反射体的大小及形状。此外,形成在第1区域内的第2区域至少一部分被第1区域包围,所以即使在作为反射板的外缘的第1区域的外缘因外界光而难以识别的情况下,第2区域的至少一部分也因为位于比反射板的外缘靠内侧的位置而因此难以受到外界光的影响,容易识别第2区域的外缘的至少一部分的大小及形状。这样,能够在物品输送设备中具备当由摄像装置摄像时容易适当地识别大小及形状的反射板。附图说明图1是物品输送设备的立体图。图2是表示升降式输送装置的设有一对进出输送装置的级的横剖视图。图3是表示升降式输送装置的设有1个进出输送装置的级的横剖视图。图4是表示升降式输送装置的没有设置进出输送装置的级的横剖视图。图5是表示容纳部和移载装置的立体图。图6是表示容纳部和位于上侧第2目标位置的移载装置的侧视图。图7是表示容纳部和位于下侧第2目标位置的移载装置的侧视图。图8是表示容纳部和支承着学习用模组的移载装置的立体图。图9是表示主图案图像和副图案图像的图。图10是反射板的立体图。图11是控制块图。图12是输送控制的流程图。图13是学习控制的流程图。具体实施方式以下,基于附图对物品输送设备的实施方式进行说明。如图1所示,在物品输送设备中,设有在多个层(从上侧的层起依次称作上层U、中层M、下层D)之间输送作为物品的容器1的升降式输送装置2、在顶棚附近行进并输送容器1的顶棚输送车3、在层板面上行进并输送容器1的层板面输送车7、和被设置为固定状态并输送容器1的进出输送装置4。另外,将收容半导体基板的FOUP(FrontOpeningUnifiedPod)作为容器1(物品)。如图1所示,升降式输送装置2在筒体5的内侧从上层U跨至下层D地配设。顶棚输送车3及层板面输送车7配设在筒体5的外侧。如图2及图3所示,进出输送装置4本文档来自技高网
...
物品输送设备

【技术保护点】
一种物品输送设备,具备:多个容纳部;输送装置,该输送装置将物品向前述容纳部输送;控制装置,该控制装置控制前述输送装置;学习用模组;其特征在于,前述输送装置具备具有支承物品的支承部的移载装置、使前述移载装置移动的第1驱动部、和与前述移载装置一体地移动的投受光装置;前述移载装置具备使前述支承部移动的第2驱动部,使前述支承部向基准位置和第1目标位置移动,在前述支承部与前述容纳部之间移载物品,该第1目标位置从该基准位置向前述容纳部存在的方向突出;在前述控制装置中,存储与多个前述容纳部分别相对的、表示第2目标位置的信息、和表示前述第1目标位置的信息,当前述移载装置在前述支承部与前述容纳部之间移载物品时,前述移载装置位于该第2目标位置;前述投受光装置沿着从前述基准位置朝向前述第1目标位置的突出方向投光;多个前述容纳部分别具备反射体,该反射体在前述移载装置位于前述移载装置相对于前述容纳部的适当的位置即适当位置的状态下,将来自前述投受光装置的光向前述投受光装置反射;前述学习用模组仅具备1个将前述反射体摄像的单眼摄像装置;前述控制装置执行移动控制和学习控制;前述移动控制是以下这样的控制:使前述第1驱动部及前述第2驱动部动作,使得在使前述移载装置移动到与移载对象的前述容纳部对应的前述第2目标位置后,在前述反射体将由前述投受光装置投射的光反射并由前述投受光装置接收到光的情况下,使前述支承部从前述基准位置向前述第1目标位置移动;前述学习控制是以下这样的控制:在由前述移载装置支承前述学习用模组并且前述移载装置位于与学习对象的前述容纳部对应的学习前位置的状态下,基于由前述摄像装置将前述反射体摄像得到的图像的信息及前述学习前位置的信息,学习关于前述学习对象的前述容纳部的前述第1目标位置及前述第2目标位置;前述反射体具备第1区域和第2区域,该第1区域沿前述突出方向观察时形成前述反射体的外缘,该第2区域在前述第1区域内被前述第1区域包围;前述第1区域和前述第2区域相比,反射的光的反射率与波长的关系不同。...

【技术特征摘要】
2015.11.17 JP 2015-2250761.一种物品输送设备,具备:多个容纳部;输送装置,该输送装置将物品向前述容纳部输送;控制装置,该控制装置控制前述输送装置;学习用模组;其特征在于,前述输送装置具备具有支承物品的支承部的移载装置、使前述移载装置移动的第1驱动部、和与前述移载装置一体地移动的投受光装置;前述移载装置具备使前述支承部移动的第2驱动部,使前述支承部向基准位置和第1目标位置移动,在前述支承部与前述容纳部之间移载物品,该第1目标位置从该基准位置向前述容纳部存在的方向突出;在前述控制装置中,存储与多个前述容纳部分别相对的、表示第2目标位置的信息、和表示前述第1目标位置的信息,当前述移载装置在前述支承部与前述容纳部之间移载物品时,前述移载装置位于该第2目标位置;前述投受光装置沿着从前述基准位置朝向前述第1目标位置的突出方向投光;多个前述容纳部分别具备反射体,该反射体在前述移载装置位于前述移载装置相对于前述容纳部的适当的位置即适当位置的状态下,将来自前述投受光装置的光向前述投受光装置反射;前述学习用模组仅具备1个将前述反射体摄像的单眼摄像装置;前述控制装置执行移动控制和学习控制;前述移动控制是以下这样的控制:使前述第1驱动部及前述第2驱动部动作,使得在使前述移载装置移动到与移载对象的前述容纳部对应的前述第2目标位置后,在前述反射体将由前述投受光装置投射的光反射并由前述投受光装置接收到光的情况下,使前述支承部从前述基准位置向前述第1目标位置移动;前述学习控制是以下这样的控制:在由前述移载装置支承前述学习用模组并且前述移载装置位于与学习对象的前述容纳部对应的学习前位置的状态下,基于由前述摄像装置将前述反射体摄像得到的图像的信息及前述学习前位置的信息,学习关于前述学习对象的前述容纳部的前述第1目标...

【专利技术属性】
技术研发人员:坂本纯一吉冈秀郎
申请(专利权)人:株式会社大福
类型:发明
国别省市:日本,JP

网友询问留言 已有0条评论
  • 还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。

1