The present invention provides an article conveying device. The article conveying equipment has a receiving part, a conveying device, a control device and a learning module. The conveying device has a load shifting device and a light receiving device with a supporting part. The control device stores information indicating the position of the second target at the moving device when moving the article, and information indicating the position of the first target moved by the supporting part. A plurality of parts with reflector. The control device is the implementation of the learning control based on camera by learning module will control the camera image reflector to obtain information and learning position information learning first target position and 2 target position. The reflector have second areas first and first regions formed in the outer edge of the reflector, compared to first and second regions, the relationship between reflectivity and wavelength of the light reflected by the different.
【技术实现步骤摘要】
物品输送设备
本专利技术涉及具备多个容纳部、将物品向前述容纳部输送的输送装置、控制前述输送装置的控制装置和学习用模组的物品输送设备。
技术介绍
在日本特开2010-083593号公报(专利文献1)中记载有上述那样的物品输送设备的一例。在专利文献1的物品输送设备中,构成为,在使移载装置移动到第2目标位置后,使支承体在基准位置与第1目标位置之间移动,将物品在支承体与容纳部之间移载。即,当输送装置从支承部向容纳部移载物品时,在使移载装置位于上侧的第2目标位置的状态下,在使支承部从基准位置突出到第1目标位置后,使移载装置下降到下侧的第2目标位置,将物品向容纳部卸下,然后,使支承部从第1目标位置引退到基准位置。当输送装置从容纳部向支承部移载物品时,以与输送装置从支承部向容纳部移载物品时的动作相反的动作进行。并且,在专利文献1的物品输送设备中,在学习用模组中具备一对单眼摄像装置,在学习关于学习对象的容纳部的第1目标位置及第2目标位置时,在由移载装置支承学习用模组且移载装置位于与学习对象的容纳部对应的学习前位置的状态下,用一对摄像装置将反射体摄像,基于由该一对摄像装置摄像得到的图像的信息和表示学习前位置的信息,学习关于学习对象的容纳部的第1目标位置及第2目标位置。在上述专利文献1的物品输送设备中,将一对摄像装置中的一方的摄像装置设置为用于正面观察,将另一方的摄像装置设置为用于斜向观察。因此,需要将这一对摄像装置相互隔开间隔设置,所以学习用模组容易变得大型。此外,由于在学习用模组中具备的摄像装置需要一对,所以学习用模组的制造成本容易变高。所以,可以考虑在学习用模组中仅设置 ...
【技术保护点】
一种物品输送设备,具备:多个容纳部;输送装置,该输送装置将物品向前述容纳部输送;控制装置,该控制装置控制前述输送装置;学习用模组;其特征在于,前述输送装置具备具有支承物品的支承部的移载装置、使前述移载装置移动的第1驱动部、和与前述移载装置一体地移动的投受光装置;前述移载装置具备使前述支承部移动的第2驱动部,使前述支承部向基准位置和第1目标位置移动,在前述支承部与前述容纳部之间移载物品,该第1目标位置从该基准位置向前述容纳部存在的方向突出;在前述控制装置中,存储与多个前述容纳部分别相对的、表示第2目标位置的信息、和表示前述第1目标位置的信息,当前述移载装置在前述支承部与前述容纳部之间移载物品时,前述移载装置位于该第2目标位置;前述投受光装置沿着从前述基准位置朝向前述第1目标位置的突出方向投光;多个前述容纳部分别具备反射体,该反射体在前述移载装置位于前述移载装置相对于前述容纳部的适当的位置即适当位置的状态下,将来自前述投受光装置的光向前述投受光装置反射;前述学习用模组仅具备1个将前述反射体摄像的单眼摄像装置;前述控制装置执行移动控制和学习控制;前述移动控制是以下这样的控制:使前述第1驱动部 ...
【技术特征摘要】
2015.11.17 JP 2015-2250761.一种物品输送设备,具备:多个容纳部;输送装置,该输送装置将物品向前述容纳部输送;控制装置,该控制装置控制前述输送装置;学习用模组;其特征在于,前述输送装置具备具有支承物品的支承部的移载装置、使前述移载装置移动的第1驱动部、和与前述移载装置一体地移动的投受光装置;前述移载装置具备使前述支承部移动的第2驱动部,使前述支承部向基准位置和第1目标位置移动,在前述支承部与前述容纳部之间移载物品,该第1目标位置从该基准位置向前述容纳部存在的方向突出;在前述控制装置中,存储与多个前述容纳部分别相对的、表示第2目标位置的信息、和表示前述第1目标位置的信息,当前述移载装置在前述支承部与前述容纳部之间移载物品时,前述移载装置位于该第2目标位置;前述投受光装置沿着从前述基准位置朝向前述第1目标位置的突出方向投光;多个前述容纳部分别具备反射体,该反射体在前述移载装置位于前述移载装置相对于前述容纳部的适当的位置即适当位置的状态下,将来自前述投受光装置的光向前述投受光装置反射;前述学习用模组仅具备1个将前述反射体摄像的单眼摄像装置;前述控制装置执行移动控制和学习控制;前述移动控制是以下这样的控制:使前述第1驱动部及前述第2驱动部动作,使得在使前述移载装置移动到与移载对象的前述容纳部对应的前述第2目标位置后,在前述反射体将由前述投受光装置投射的光反射并由前述投受光装置接收到光的情况下,使前述支承部从前述基准位置向前述第1目标位置移动;前述学习控制是以下这样的控制:在由前述移载装置支承前述学习用模组并且前述移载装置位于与学习对象的前述容纳部对应的学习前位置的状态下,基于由前述摄像装置将前述反射体摄像得到的图像的信息及前述学习前位置的信息,学习关于前述学习对象的前述容纳部的前述第1目标...
【专利技术属性】
技术研发人员:坂本纯一,吉冈秀郎,
申请(专利权)人:株式会社大福,
类型:发明
国别省市:日本,JP
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