辅助转向控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种辅助转向控制装置，其包括：一感测单元，其用于感测转向角、小齿轮角和齿条力中的至少一个；一变化量计算单元，其用于计算作为转向角的变化的转向角变化量、作为小齿轮角的变化的小齿轮角变化量和作为齿条力的变化的齿条力变化量中的至少一个；一第一载波计算单元，其用于计算用于转向角变化量的齿条力变化量或用于小齿轮角变化量的齿条力变化量的第一载波；以及一补偿单元，其用于计算齿条力最大值和齿条力最小值，齿条力最大值和齿条力最小值是为第一载波的符号发生变化所在点对应的齿条力，所在点是通过判断第一载波的符号而确定的，并且所述补偿单元用于基于齿条力最大值和齿条力最小值之间的差值和所在点，以补偿转向扭矩。

Auxiliary steering control device

The invention relates to an auxiliary steering control device, which comprises a sensing unit for sensing the steering angle, rack and pinion angle and force in at least one calculation unit; a variation for rack force variation is calculated as change of steering angle of the steering angle variation, pinion as change the pinion angle angle variation and as rack force of changes in the amount of at least one of the first carrier; a computing unit, which is used for the calculation for steering angle variation of rack force variation or the carrier force changes for the first rack pinion angle variation amount; and a compensation unit, which is used for calculation of maximum stress and force rack rack rack minimum, maximum stress and minimum force rack rack power is the first carrier symbol change point corresponding to the point is through the judgment of the first carrier The compensation unit is used to compensate the steering torque based on the difference between the rack force maximum and the rack force minimum value and the location.

【技术实现步骤摘要】
辅助转向控制装置
本专利技术涉及一种辅助转向控制装置的技术。
技术介绍
需要提供大于或等于在车轮中产生的齿条力的作用力，以使驾驶员通过旋转方向盘来改变车辆的转向角。因此，驾驶车辆的驾驶员可能感到非常疲劳。为了减少疲劳，开发并商业化了转向控制装置，其中，所述转向控制装置感测驾驶员所输入的转向扭矩，并且基于所输入的转向扭矩来补偿转向扭矩。相反，方向盘的高度可以根据驾驶员的身体状况和舒适度来调整控制。包括在所述转向装置中的万向接头的弯曲角度可以根据高度控制来改变。然而，以弯曲角度旋转的万向接头会引起转向扭矩的一定变化。存在的问题在于，驾驶员可能感觉到旋转方向盘的差异感。
技术实现思路
在上述背景下，本专利技术的一目的在于提供一种辅助转向控制装置，其能够补偿由万向接头所引起的一定变化，所述万向接头以相对于转向扭矩的弯曲角度旋转。根据本专利技术的一目的，提供一种辅助转向控制装置，其包括：一感测单元，所述感测单元用于感测一转向角、一小齿轮角和一齿条力中的至少一个；一变化量计算单元，所述变化量计算单元用于计算作为所述转向角的变化的转向角变化量、作为所述小齿轮角的变化的小齿轮角变化量和作为所述齿条力的变化的齿条力变化量中的至少一个；一第一载波计算单元，所述第一载波计算单元用于计算一第一载波，所述第一载波为用于转向角变化量的齿条力变化量或用于小齿轮角变化量的齿条力变化量；以及一补偿单元，所述补偿单元用于计算一齿条力最大值和一齿条力最小值，其中，所述齿条力最大值和所述齿条力最小值为第一载波的符号发生变化所在点对应的齿条力，所在点是通过判断所述第一载波的符号而确定的，并且所述补偿单元用于基于所述齿条力最大值和所述齿条力最小值之间的差值和所在点，以补偿转向扭矩。根据本专利技术的另一目的，提供一种辅助转向控制装置，其包括：一感测单元，所述感测单元用于感测一转向角、一小齿轮角以及一齿条力中的至少一个；一载波计算单元，所述载波计算单元用于计算一第二载波，其中所述第二载波反映在具有作为变量的转向角或小齿轮角的基本三角波形中，从产生相同齿力条特性至下一次重复相同齿力条特性的转向角或小齿轮角，以及所述载波计算单元用于通过将所述第二载波均衡至用于所述转向角或所述小齿轮角的齿条力波形的相位以计算第三载波；以及一补偿单元，所述补偿单元用于计算齿条力最大值和齿条力最小值，其中所述齿条力最大值是所述第三载波为最大值所在点对应的齿条力，所述齿条力最小值是所述第三载波为最小值所在点对应的齿条力，以及所述补偿单元用于基于所述齿条力最大值和所述齿条力最小值之间的差值以及第三载波以补偿转向扭矩。如上所述，根据本专利技术可以提供一种辅助转向控制装置，其能够补偿由万向接头所引起的一定变化，所述万向接头以相对于转向扭矩的弯曲角度旋转。附图说明结合参考以下的附图和详细说明将更好地理解本专利技术的上述和其他的目的、特性和优势，其中：图1，示出用于描述常规转向控制装置的运作的示例。图2，示出根据万向接头的效果的常规转向控制装置的运作波形。图3，示出根据示例性实施例的辅助转向控制装置的结构。图4，示出用于描述根据示例性实施例的辅助转向控制装置的运作的示例。图5，示出用于描述根据示例性实施例的第一载波计算单元的运作的示例。图6，示出用于描述根据示例性实施例的补偿单元的运作的示例。图7，示出用于描述根据示例性实施例的第一载波计算单元的运作的另一示例性实施例。图8，示出根据另一示例性实施例的辅助转向控制装置的结构。图9，示出用于描述根据另一示例性实施例的辅助转向控制装置的运作的示例。图10，示出用于描述根据另一示例性实施例的载波计算单元和补偿单元的运作的示例。图11，示出用于描述根据另一示例性实施例的第三载波计算单元的运作的另一示例。图12A和图12B，示出用于描述辅助转向控制装置的效果的示例。具体实施方式以下，结合参考附图，将具体描述本专利技术的实施例。在添加附图标记给每一附图中的构件时，值得注意的是，尽管显示在不同的附图中，但是它们表示相同或相似的构件。此外，在本专利技术的下文描述中，如果并入本文的已知功能和配置的详细描述会使本专利技术的主题变得不清楚，那么将其省略。另外，在描述本专利技术的构件时，可以使用术语，例如第一、第二、A、B、(a)、(b)等类似词。这些术语仅是为了将一结构构件与其他结构构件区别出来，并且一相应结构构件的属性、次序、顺序等不应受限于该术语。应当指出，当在说明书中描述一个构件与另一个构件“连接”“耦接”“接合”时，虽然说明第一个构件可以直接地与第二个构件“连接”“耦接”“接合”，一第三个构件也可能在第一个构件与第二构件之间“连接”“耦接”“接合”。图1，示出用于描述常规转向控制装置的运作的示例。图2，示出根据万向接头的效果的常规转向控制装置的运作波形。参见图1和图2所示，在常规车辆转向装置中，当驾驶员沿所需方向旋转方向盘1时，连接至方向盘1的转向柱2的轴5旋转。所述转向柱2通过包括万向节(universaljoint)的万向接头3(cardanjoint)将循环力传递至包括齿条和小齿轮的齿轮箱4的轴5。在上述转向装置中，常规转向控制装置10包括：位于所述万向接头3和所述轴5之间的扭矩传感器11感测扭矩(例如，扭杆的上端和下端之间的角度差)；MCU(微控制单元)12基于所感测的扭矩产生驱动信号，由驱动信号驱动的电机13补偿与一齿条的齿条力相对应的转向扭矩。因此，驾驶员可以以低功率来旋转所述方向盘1。如图1所示，所述常规转向控制装置10可以感测小齿轮角，以补偿转向扭矩。然而，所述常规转向控制装置10也可以感测转向角，以补偿转向扭矩。在下文中，描述了通过感测小齿轮角和转向角中的至少一个以补偿转向扭矩。另外，根据需要，仅公开转向角以代表所述小齿轮角或所述转向角。由于本专利技术示例性实施例的转向角是指由驾驶员操作方向盘的操作角度，因此，转向角和小齿轮角可以相互混合或替换。如上所述，所述常规转向控制装置10接收作为输入的转向角或小齿轮角，并且补偿与齿条的齿条力相对应的扭矩。在这样的操作中，存有的问题在于：不能够补偿与一变化相对应的转向扭矩，在该变化(类似于正弦波形和余弦波形(其为一种三角函数的))中，在齿条力图上，从产生相同特性的时刻至下一次重复相同特性的时刻的一转向角或一小齿轮角为180度。所述转向角或所述小齿轮角为180度的变化是通过一硬件配置而产生的，其中，在所述硬件配置中，所述万向接头3具有一定角度并且旋转着。转向扭矩可以指在驾驶员沿方向或与该方向相反的另一方向旋转方向盘1的情况下所感测的扭矩。另外，所述万向接头3的预定角度可以根据方向盘的位置而具有不同的角度，其中，所述方向盘是按照驾驶员的方便来操控的。所述万向接头3的预定角度越大，所述转向扭矩的变化也越大。例如，当驾驶员将方向盘旋转一次(例如，360度)时，根据所述万向接头3和所述轴5所形成的角度而感测到的转向扭矩包括由所述万向接头3和所述轴5之间的角度所形成的变化元素(variationelement)连同根据驾驶员的转向操作的转向扭矩元素(steeringtorqueelement)。也就是说，所述变化元素的最大值和最小值之间的差值是根据所述万向接头3和所述轴5所形成的角度的增加而增加。在这种情况下，所述变化元素具有180度的周本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种辅助转向控制装置，其特征在于，包括：一感测单元，所述感测单元用于感测一转向角和一根据所述转向角的变化所感测的转向扭矩；一变化量计算单元，所述变化量计算单元用于计算一转向角变化量和一转向扭矩变化量，所述转向角变化量为在一预定转向角区间内的转向角的变化，所述转向扭矩变化量为所述转向扭矩的变化；一第一载波计算单元，所述第一载波计算单元用于通过使用用于所述转向角变化量的转向扭矩变化量和一预定参考三角函数波形来计算一第一载波；以及一补偿单元，所述补偿单元用于通过使用所述第一载波以计算一用于偏移所述第一载波的补偿扭矩。

【技术特征摘要】
2015.12.10 KR 10-2015-01762981.一种辅助转向控制装置，其特征在于，包括：一感测单元，所述感测单元用于感测一转向角和一根据所述转向角的变化所感测的转向扭矩；一变化量计算单元，所述变化量计算单元用于计算一转向角变化量和一转向扭矩变化量，所述转向角变化量为在一预定转向角区间内的转向角的变化，所述转向扭矩变化量为所述转向扭矩的变化；一第一载波计算单元，所述第一载波计算单元用于通过使用用于所述转向角变化量的转向扭矩变化量和一预定参考三角函数波形来计算一第一载波；以及一补偿单元，所述补偿单元用于通过使用所述第一载波以计算一用于偏移所述第一载波的补偿扭矩。2.根据权利要求1所述的辅助转向控制装置，其特征在于，所述第一载波为一在预定转向角区间内所述转向扭矩变化量对转向角的微分值，并被计算为三角函数波形。3.根据权利要求1所述的辅助转向控制装置，其特征在于，所述第一载波计算单元通过使用预定参考三角函数波形来计算所述第一载波的相位。4.根据权利要求3所述的辅助转向控制装置，其特征在于，所述第一载波计算单元通过确定所述预定参考三角函数波形和所述第一载波来计算所述预定参考三角函数波形的X轴偏移值，并且将所述偏移...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪承奎，
申请(专利权)人：株式会社万都，
类型：发明
国别省市：韩国,KR