The invention relates to a subway train conflict early warning method based on robust strategy, including the following steps: firstly, according to the plan of operation parameters of each train, the topology generation of rail transit network; then the topology based on the controllability and sensitivity analysis of train flow; then according to the plan of operation parameters of each train, generating multiple trains collision free trajectory; and then at each sampling time, the train running condition and historical position observation sequence based on the prediction of future position at a time of the train, and then establish the train from continuous to discrete dynamic conflict logic observer, continuous dynamic mapping for conflict state expression of discrete observations; when the system may be in violation of traffic rules, monitoring the implementation of the hybrid dynamic behavior of Metro hybrid system, as the control center. Alarm information. The invention tracks the track of the subway train in real time, effectively predicts the train collision and improves the safety of the subway traffic.
【技术实现步骤摘要】
基于鲁棒策略的地铁列车冲突预警方法本申请是申请号为:201510150113.4,专利技术创造名称为《一种地铁列车冲突预警方法》,申请日为:2015年3月31日的专利技术专利申请的分案申请。
本专利技术涉及一种地铁列车冲突预警方法,尤其涉及一种基于鲁棒策略的地铁列车冲突预警方法。
技术介绍
随着我国大中城市规模的日益扩大,城市交通系统面临着越来越大的压力,大力发展轨道交通系统成为解决城市交通拥塞的重要手段。国家“十一五”规划纲要指出,有条件的大城市和城市群地区要把轨道交通作为优先发展领域。我国正经历一个前所未有的轨道交通发展高峰期,一些城市已由线的建设转向了网的建设,城市轨道交通网络已逐步形成。在轨道交通网络和列车流密集的复杂区域,仍然采用列车运行计划结合基于主观经验的列车间隔调配方式逐渐显示出其落后性,具体表现在:(1)列车运行计划时刻表的制定并未考虑到各种随机因素的影响,容易造成交通流战术管理拥挤,降低交通系统运行的安全性;(2)列车调度工作侧重于保持单个列车间的安全间隔,尚未上升到对列车流进行战略管理的宏观层面;(3)列车调配过程多依赖于一线调度人员的主观经验,调配时机的选择随意性较大,缺乏科学理论支撑;(4)调度人员所运用的调配手段较少考虑到外界干扰因素的影响,列车调配方案的鲁棒性和可用性较差。为保证地铁交通的安全运行,实施有效的冲突预警就成为地铁交通管制工作的重点。实施有效的地铁冲突预警就成为地铁交通管制工作的重点。已有文献资料的讨论对象多针对长途铁路运输,而针对大流量、高密度和小间隔运行条件下的城市地铁交通系统的科学调控方案尚缺乏系统设计。复杂 ...
【技术保护点】
一种基于鲁棒策略的地铁列车冲突预警方法,其特征在于包括如下步骤:步骤A、根据各个列车的计划运行参数,生成轨道交通网络的拓扑结构图;步骤B、基于步骤A所构建的轨道交通网络的拓扑结构图,分析列车流的可控性和敏感性二类特性;步骤C、根据各个列车的计划运行参数,在构建列车动力学模型的基础上,依据列车运行冲突耦合点建立列车运行冲突预调配模型,生成多列车无冲突运行轨迹;步骤D、在每一采样时刻t,基于列车当前的运行状态和历史位置观测序列,对列车未来某时刻的行进位置进行预测;其具体过程如下:步骤D1、列车轨迹数据预处理,以列车在起始站的停靠位置为坐标原点,在每一采样时刻,依据所获取的列车原始离散二维位置序列x=[x
【技术特征摘要】
1.一种基于鲁棒策略的地铁列车冲突预警方法,其特征在于包括如下步骤:步骤A、根据各个列车的计划运行参数,生成轨道交通网络的拓扑结构图;步骤B、基于步骤A所构建的轨道交通网络的拓扑结构图,分析列车流的可控性和敏感性二类特性;步骤C、根据各个列车的计划运行参数,在构建列车动力学模型的基础上,依据列车运行冲突耦合点建立列车运行冲突预调配模型,生成多列车无冲突运行轨迹;步骤D、在每一采样时刻t,基于列车当前的运行状态和历史位置观测序列,对列车未来某时刻的行进位置进行预测;其具体过程如下:步骤D1、列车轨迹数据预处理,以列车在起始站的停靠位置为坐标原点,在每一采样时刻,依据所获取的列车原始离散二维位置序列x=[x1,x2,...,xn]和y=[y1,y2,...,yn],采用一阶差分方法对其进行处理获取新的列车离散位置序列△x=[△x1,△x2,...,△xn-1]和△y=[△y1,△y2,...,△yn-1],其中△xi=xi+1-xi,△yi=yi+1-yi(i=1,2,...,n-1);步骤D2、对列车轨迹数据聚类,对处理后新的列车离散二维位置序列△x和△y,通过设定聚类个数M',采用K-means聚类算法分别对其进行聚类;步骤D3、对聚类后的列车轨迹数据利用隐马尔科夫模型进行参数训练,通过将处理后的列车运行轨迹数据△x和△y...
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