一种自动绕障系统及方法、智能汽车技术方案

本发明专利技术公开了一种自动绕障系统及方法、智能汽车，属于汽车领域。所述自动绕障系统包括障碍物信息采集模块和自动驾驶控制模块，本发明专利技术通过在智能汽车前部设置障碍物信息采集模块，以获取智能汽车所在车道内且位于智能汽车前方预设范围内的障碍物信息，通过自动驾驶控制模块根据障碍物信息判断智能汽车是否能由障碍物的旁边通过，并在判断智能汽车不能够从障碍物的旁边通过时，控制智能汽车由障碍物上方通过，并使智能汽车由障碍物上方通过时，智能汽车的两个前轮和两个后轮均位于障碍物外侧，从而避免智能汽车在行驶过程中因遇到障碍物而发生颠簸，保证乘员的舒适感。

Automatic obstacle winding system and method, intelligent automobile

The invention discloses an automatic obstacle winding system and a method and an intelligent automobile, belonging to the automobile field. The automatic obstacle avoidance system includes obstacle information acquisition module and automatic driving control module, the invention through the obstacle information acquisition module is set up in front of the smart car, smart car to get to the lane and positioned at the front of the car within a preset range of intelligent obstacle information, through the automatic driving control module according to the obstacle information to determine the smart car whether by obstacles nearby, and in judging the smart car can not from obstacles near the control, intelligent vehicle by the obstacles above, and make the smart car obstacle by party out of date, the intelligent vehicle two front wheels and two rear wheels are located outside the obstacles, so as to avoid the intelligent when a car is running because of obstacles and bumps, ensure occupant comfort.

【技术实现步骤摘要】
一种自动绕障系统及方法、智能汽车
本专利技术涉及汽车领域，特别涉及一种自动绕障系统及方法、智能汽车。
技术介绍
随着科学技术的发展和人民生活水平的提高，汽车已成为人类出行必不可少的交通工具，同时，人们对汽车行驶过程中的舒适性的要求也越来越高。目前的智能汽车在行驶过程中注重车道保持，在行车过程中遇到井盖等障碍物时容易发生颠簸，乘员舒适感较差。
技术实现思路
为了解决现有技术中的智能汽车在行驶过程中注重车道保持，在行车过程中遇到井盖等障碍物时容易发生颠簸，乘员舒适感较差的问题，本专利技术实施例提供了一种自动绕障系统及方法、智能汽车。所述技术方案如下：第一方面，提供了一种自动绕障系统，所述系统包括：障碍物信息采集模块，设置在智能汽车前部，用于获取智能汽车所在车道内且位于智能汽车前方预设范围内的障碍物信息，所述障碍物包括在垂直或近似垂直于所述智能汽车所在车道的车道线方向上的宽度小于所述智能汽车的两个前轮之间的距离的井盖、凹坑、土堆或沙堆，所述障碍物信息包括所述障碍物的位置和几何形状；自动驾驶控制模块，与所述障碍物信息采集模块连接，用于根据所述障碍物信息，判断所述智能汽车是否能在所述车道内由所述障碍物的旁边通过；若判断所述智能汽车能够在所述车道内从所述障碍物的旁边通过，则控制所述智能汽车向所述车道内能够通过所述障碍物的一侧行驶；若判断所述智能汽车不能够在所述车道内从所述障碍物的旁边通过，则控制所述智能汽车由所述障碍物上方通过，并使所述智能汽车由所述障碍物上方通过时，所述智能汽车的两个前轮和两个后轮均位于所述障碍物外侧。进一步地，所述系统还包括：车道线信息采集模块，与所述自动驾驶控制模块连接，用于获取所述智能汽车所在车道的两条车道线的位置信息。具体地，所述车道线信息采集模块包括：第一摄像头，设置在所述智能汽车的前部，用于拍摄包含所述智能汽车所在车道的两条车道线的图像；第一图像处理单元，与所述第一摄像头连接，用于对包含所述两条车道线的图像进行处理，获取所述智能汽车与所述车道线的相对位置信息。具体地，所述障碍物信息采集模块包括：第二摄像头，设置在所述智能汽车前部，用于拍摄包含所述障碍物的图像；第二图像处理单元，分别与所述第二摄像头和所述第一图像处理单元连接，用于对所述障碍物的图像进行处理，并结合所述智能汽车与所述车道线的相对位置信息，获取所述障碍物的几何形状信息和所述障碍物与所述智能汽车及所述车道线的相对位置信息。具体地，所述第一摄像头和所述第二摄像头均设置在所述智能汽车的前挡风玻璃上。第二方面，本专利技术实施例提供了一种自动绕障方法，应用于所述自动绕障系统，其特征在于，所述方法包括：获取智能汽车所在车道内且位于智能汽车前方预设范围内的障碍物信息，所述障碍物包括在垂直或近似垂直于所述智能汽车所在车道的车道线方向上的宽度小于所述智能汽车的两个前轮之间的距离的井盖、凹坑、土堆或沙堆，所述障碍物信息包括所述障碍物的位置和几何形状；根据所述障碍物信息，判断所述智能汽车是否能在所述车道内由所述障碍物的旁边通过；若判断所述智能汽车能够在所述车道内从所述障碍物的旁边通过，则控制所述智能汽车向所述车道内能够通过所述障碍物的一侧行驶；若判断所述智能汽车不能够在所述车道内从所述障碍物的旁边通过，则控制所述智能汽车由所述障碍物上方通过，并使所述智能汽车由所述障碍物上方通过时，所述智能汽车的两个前轮和两个后轮均位于所述障碍物外侧。具体地，所述根据所述障碍物信息，判断所述智能汽车是否能在所述车道内由所述障碍物的旁边通过，包括：获取所述障碍物与所述车道线的相对位置信息；根据所述障碍物与所述车道线的相对位置信息，并结合所述障碍物的几何形状信息，比较所述障碍物的边缘到所述车道的两条车道线之间的距离与所述智能汽车的两个前轮之间的距离的大小，若所述障碍物的边缘到所述车道的至少一条车道线之间的距离大于所述智能汽车的两个前轮之间的距离，则判断所述智能汽车能够在所述车道内从所述障碍物的旁边通过，若所述障碍物的边缘到所述车道的两条车道线之间的距离均小于所述智能汽车的两个前轮之间的距离，则判断所述智能汽车不能够在所述车道内从所述障碍物的旁边通过。进一步地，所述方法还包括：针对不同驾驶场景设定不同的增强信号算法，根据所述智能汽车驾驶过程中的实际参数计算增强信号，并计算每个增强信号与目标增强信号的差值的绝对值，按照增强信号与目标增强信号的差值的绝对值减小的方向优化驾驶策略第三方面，提供了一种智能汽车，所述智能汽车包括所述自动绕障系统。本专利技术实施例提供的技术方案带来的有益效果是：本专利技术通过在智能汽车前部设置障碍物信息采集模块，以获取智能汽车所在车道内且位置智能汽车前方预设范围内的障碍物信息，通过自动驾驶控制模块根据障碍物信息判断智能汽车是否能由障碍物的旁边通过，并在判断智能汽车不能够从障碍物的旁边通过时，控制智能汽车由障碍物上方通过，并使智能汽车由障碍物上方通过时，智能汽车的两个前轮和两个后轮均位于障碍物外侧，从而避免智能汽车在行驶过程中因遇到障碍物而发生颠簸，保证乘员的舒适感。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术一实施例提供的自动绕障系统的结构框图；图2是本专利技术又一实施例提供的智能汽车遇障时的状态示意图；图3是本专利技术又一实施例提供的智能汽车绕障时的状态示意图；图4是本专利技术又一实施例提供的自动绕障方法的流程图。其中：1障碍物信息采集模块，11第二摄像头，12第二图像处理单元；2自动驾驶控制模块；3车道线信息采集模块，31第一摄像头，32第一图像处理单元；10智能汽车，20障碍物，30车道线，40车道中心线。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术实施方式作进一步地详细描述。实施例一如图1所示，本专利技术实施例提供了一种自动绕障系统，所述系统包括：障碍物信息采集模块1，设置在智能汽车10前部，用于获取智能汽车10所在车道内且位于智能汽车10前方预设范围内的障碍物20信息，所述障碍物20包括在垂直于所述智能汽车10所在车道的车道线30方向上的宽度小于所述智能汽车10的两个前轮之间的距离的井盖、凹坑、土堆或沙堆，所述障碍物20信息包括所述障碍物20的位置和几何形状；自动驾驶控制模块2，与所述障碍物信息采集模块1连接，用于根据所述障碍物20信息，判断所述智能汽车10是否能在所述车道内由所述障碍物20的旁边通过；若判断所述智能汽车10能够在所述车道内从所述障碍物20的旁边通过，则控制所述智能汽车10向所述车道内能够通过所述障碍物20的一侧行驶；若判断所述智能汽车10不能够在所述车道内从所述障碍物20的旁边通过，则控制所述智能汽车10由所述障碍物20上方通过，并使所述智能汽车10由所述障碍物20上方通过时，所述智能汽车10的两个前轮和两个后轮均位于所述障碍物20外侧。在本专利技术实施例中，在障碍物信息采集模块1未检测到智能汽车10所在车道上预设范围内存在井盖、凹坑、土堆或沙堆等障碍物20时，自动驾驶控制模块2控制智能汽车10沿车道中心线4本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动绕障系统，其特征在于，所述系统包括：障碍物信息采集模块，设置在智能汽车前部，用于获取智能汽车所在车道内且位于智能汽车前方预设范围内的障碍物信息，所述障碍物包括在垂直或近似垂直于所述智能汽车所在车道的车道线方向上的宽度小于所述智能汽车的两个前轮之间的距离的井盖、凹坑、土堆或沙堆，所述障碍物信息包括所述障碍物的位置和几何形状；自动驾驶控制模块，与所述障碍物信息采集模块连接，用于根据所述障碍物信息，判断所述智能汽车是否能在所述车道内由所述障碍物的旁边通过；若判断所述智能汽车能够在所述车道内从所述障碍物的旁边通过，则控制所述智能汽车向所述车道内能够通过所述障碍物的一侧行驶；若判断所述智能汽车不能够在所述车道内从所述障碍物的旁边通过，则控制所述智能汽车由所述障碍物上方通过，并使所述智能汽车由所述障碍物上方通过时，所述智能汽车的两个前轮和两个后轮均位于所述障碍物外侧。

【技术特征摘要】
1.一种自动绕障系统，其特征在于，所述系统包括：障碍物信息采集模块，设置在智能汽车前部，用于获取智能汽车所在车道内且位于智能汽车前方预设范围内的障碍物信息，所述障碍物包括在垂直或近似垂直于所述智能汽车所在车道的车道线方向上的宽度小于所述智能汽车的两个前轮之间的距离的井盖、凹坑、土堆或沙堆，所述障碍物信息包括所述障碍物的位置和几何形状；自动驾驶控制模块，与所述障碍物信息采集模块连接，用于根据所述障碍物信息，判断所述智能汽车是否能在所述车道内由所述障碍物的旁边通过；若判断所述智能汽车能够在所述车道内从所述障碍物的旁边通过，则控制所述智能汽车向所述车道内能够通过所述障碍物的一侧行驶；若判断所述智能汽车不能够在所述车道内从所述障碍物的旁边通过，则控制所述智能汽车由所述障碍物上方通过，并使所述智能汽车由所述障碍物上方通过时，所述智能汽车的两个前轮和两个后轮均位于所述障碍物外侧。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：车道线信息采集模块，与所述自动驾驶控制模块连接，用于获取所述智能汽车所在车道的两条车道线的位置信息。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述车道线信息采集模块包括：第一摄像头，设置在所述智能汽车的前部，用于拍摄包含所述智能汽车所在车道的两条车道线的图像；第一图像处理单元，与所述第一摄像头连接，用于对包含所述两条车道线的图像进行处理，获取所述智能汽车与所述车道线的相对位置信息。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述障碍物信息采集模块包括：第二摄像头，设置在所述智能汽车前部，用于拍摄包含所述障碍物的图像；第二图像处理单元，分别与所述第二摄像头和所述第一图像处理单元连接，用于对包含所述障碍物的图像进行处理，并结合所述智能汽车与所述车道线的相对位置信息，获取所述障碍物的几何形状信息和所述障碍物与所述智能汽车及所述车道线的相对位置信息。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述第一摄像头和所述第二摄像头均设置在所述智能汽车的前挡风玻璃上。6.一种自动绕障方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：方啸，江涛，邓书朝，张茂胜，徐达学，段山保，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34