一种双级滚刷捡球机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种双级滚刷捡球机器人，包括底盘及设于底盘上的行走机构，在底盘上设置有收集盒，收集盒的前方设置有斜坡滑板，该斜坡滑板上平行设置有一组滚刷，各滚刷分别通过驱动机构驱动转动，并且滚刷还连接有升降机构。本发明专利技术的一种双级滚刷捡球机器人，面对满地滚落的球类，可以通过滚刷扫取地面的小球；根据地面球体的大小，可以调节滚刷距离地面的高度；由于滚刷具有一定的柔韧性，可以通过调节滚刷高度，从而同时扫取不同直径的小球，由于使用滚刷机构，因为滚刷材质成本较低，而且机构简便，故而整机轻便、效率高，成本较低，易于推广和产品化。

Double stage rolling ball picking robot

The invention discloses a double rolling brush ball picking robot, including walking mechanism and a chassis chassis, a collecting box is arranged on the chassis, a slope slide collection box is arranged in front of the slope slide is arranged in parallel with a set of rolling brush, the brush is driven to rotate by the driving machine respectively, and the rolling brush is connected with a lifting mechanism. The invention relates to a double roller ball picking robot, the face of the floor rolling ball, can brush sweep and ground ball; according to the size of the sphere surface, can adjust the rolling brush height from the ground; the rolling brush has certain flexibility, can be adjusted by the rolling brush height, and at the same time and different the diameter of the ball, due to the use of the rolling brush, brush material because of low cost, and simple mechanism, so the lightweight, high efficiency, low cost, easy popularization and commercialization.

【技术实现步骤摘要】
一种双级滚刷捡球机器人
本专利技术涉及捡球机器人领域，具体是一种双级滚刷捡球机器人。
技术介绍
市面上现有捡球机器人主要有以下三种：(1)应用类似于吸尘器原理用抽风式的结构去收集，(2)用类似本专利的滚卷式机构；(3)机械手式的机构抓取小球。但是现有的捡球机器人存在以下几个问题：1)抽风式的捡球机器人需要大功率的电源支持，整个设备复杂、笨重，在设计和维护上需要更多投入，成本较高；2)滚卷式的捡球机器人不能捡不同直径的球类,所捡的球种类有限；3)机械手式的机构一次只能抓取一个或者少量的球，效率低而且成本高昂。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种双级滚刷捡球机器人。技术方案：为解决上述技术问题，本专利技术的一种双级滚刷捡球机器人，包括底盘及设于底盘上的行走机构，在底盘上设置有收集盒，收集盒的前方设置有斜坡滑板，该斜坡滑板上平行设置有一组滚刷，各滚刷分别通过驱动机构驱动转动，并且滚刷还连接有升降机构。其中，在斜坡滑板上平行设置有一级滚刷和二级滚刷，一级滚刷和二级滚刷分别通过电机驱动转动，各电机与升降机构固定连接。其中，在斜坡滑板两侧分别设置有升降台，其中一个升降台上竖向设置有一丝杆，该丝杆上端连接丝杆电机，丝杆电机固定安装于一电机支架上，而该电机支架下端与底盘固定连接；另一个升降台上设置有同步升降机构。其中，同步升降机构包括设置于底盘上的滑杆支架，该滑杆支架上设置有滑竿，滑竿上设置直线轴承，该直线轴承与升降台连接。其中，行走机构包括四个行走轮，各行走轮分别连接驱动电机，而各驱动电机分别通过电机支架与底盘连接。其中，斜坡滑板两侧设置有挡板。其中，滚刷的直径为190mm-210mm，该滚刷中心轴为硬铝材质的空心管，该铝管外直径6-12mm，内直径3-5mm，在铝管外部植尼龙毛材质的毛，毛的轴向与周向根部间隙均为2-3mm。其中，斜坡滑板的倾斜角度15-20°。有益效果：本专利技术的一种双级滚刷捡球机器人，具有以下有益效果：面对满地滚落的球类，可以通过滚刷扫取地面的小球；根据地面球体的大小，可以调节滚刷距离地面的高度；由于滚刷具有一定的柔韧性，可以通过调节滚刷高度，从而同时扫取不同直径的小球，由于使用滚刷机构，因为滚刷材质成本较低，而且机构简便，故而整机轻便、效率高，成本较低，易于推广和产品化。附图说明图1为本专利技术结构示意图；图2为图1中的右侧结构局部示意图；图3为图1中的左侧结构局部示意图。图中，1-后轮；2-后轮电机支架；3-后轮电机；4-收集盒；5-底盘；6-前轮；7-前轮电机；8-二级滚刷电机；9-丝杆电机；10-电机支架；11-丝杆电机联轴器；12-丝杆；13-升降台；14-一级滚刷电机；15-电机支架；16-电机联轴器；17-轴承支架；18-一级滚刷；19-二级滚刷；20-斜坡滑板；21-升降台；22-直线轴承；23-滑杆；24-滑杆支架；25-挡板。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作更进一步的说明。如图1-图3所示的一种双级滚刷捡球机器人，包括底盘5及设置在底盘5上的行走机构，行走机构包括四个行走轮，如图1所示，包括一组后轮1和前轮6，各行走轮分别连接驱动电机，如图1所示，后轮1分别连接后轮电机3，后轮电机3通过后轮电机支架2固定在底盘5上，前轮7分别连接前轮电机7，各前轮电机7也通过支架与底盘固定连接。在底盘5上设置有收集盒4，收集盒4的前方设置有斜坡滑板20，斜坡滑板的倾斜角度15-20°。斜坡滑板20两侧设置有挡板25，在斜坡滑板20上平行设置有一组滚刷，各滚刷分别通过驱动机构驱动转动，并且滚刷还连接有升降机构。具体地，如图1所示，在斜坡滑板20上平行设置有一级滚刷18和二级滚刷19，一级滚刷18和二级滚刷19分别通过联轴器连接电机驱动转动，如图1中所示，一级滚刷18通过电机联轴器16与一级滚刷电机14连接，二级滚刷8通过联轴器(图中未示出)与二级滚刷电机8连接，而一级滚刷电机14和二级滚刷电机8与升降机构固定连接。在斜坡滑板20两侧分别设置有升降台13，21，其中一个升降台13上竖向设置有一丝杆12，该丝杆12上端通过丝杆电机联轴器11连接丝杆电机9，丝杆电机9固定安装于一电机支架10上，而该电机支架10下端与底盘5固定连接；另一个升降台21上设置有同步升降机构。同步升降机构包括设置于底盘5上的滑杆支架24，该滑杆支架24上设置有滑竿23，滑竿23上设置直线轴承22，该直线轴承22与升降台21连接。具体地，滚刷的直径为190mm-210mm，该滚刷中心轴为硬铝材质的空心管，该铝管外直径6-12mm，内直径3-5mm，在铝管外部植尼龙毛材质的毛，毛的轴向与周向根部间隙均为2-3mm。本专利技术的双级滚刷捡球机器人，可以配合视觉系统(可采用现有的视觉系统)使用，开动本机器人后，首先根据视觉系统的视觉算法，机器人可根据当前环境、路面和球体数量以及空间大小，选择一级滚刷18和二级滚刷19的转动速度、行走轮的行进速度和行进的轨迹路线。(1)当路面崎岖时，通过二级滚刷电机8和一级滚刷电机14适当增大各滚刷的速度，减慢整车的行进速度；当路面平缓、路况良好时，选择适当的滚刷速度，同时加快整车的行进速度。(2)经过视觉算法，首先选择从球体数量最多的地方进行清扫。按照预先自主规划的路径清扫完毕后。再次进行视觉扫描，对遗漏的小球再次清扫。直到清扫完成。完成以后，机器人回到出发原点等待人工将收集盒4取走。(3)在判断球体大小之后，通过丝杆电机9可带动丝杆12转动，从而带动升降台13，21上升与下降，以调节一级滚刷18和二级滚刷19距离斜坡滑板20的距离。从而来扫取不同直径大小的小球。以上所述仅是本专利技术的优选实施方式，应当指出：对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双级滚刷捡球机器人，其特征在于：包括底盘及设于底盘上的行走机构，在底盘上设置有收集盒，收集盒的前方设置有斜坡滑板，该斜坡滑板上平行设置有一组滚刷，各滚刷分别通过驱动机构驱动转动，并且滚刷还连接有升降机构。

【技术特征摘要】
1.一种双级滚刷捡球机器人，其特征在于：包括底盘及设于底盘上的行走机构，在底盘上设置有收集盒，收集盒的前方设置有斜坡滑板，该斜坡滑板上平行设置有一组滚刷，各滚刷分别通过驱动机构驱动转动，并且滚刷还连接有升降机构。2.根据权利要求1所述的一种双级滚刷捡球机器人，其特征在于：其中，在斜坡滑板上平行设置有一级滚刷和二级滚刷，一级滚刷和二级滚刷分别通过电机驱动转动，各电机与升降机构固定连接。3.根据权利要求2所述的一种双级滚刷捡球机器人，其特征在于：其中，在斜坡滑板两侧分别设置有升降台，其中一个升降台上竖向设置有一丝杆，该丝杆上端连接丝杆电机，丝杆电机固定安装于一电机支架上，而该电机支架下端与底盘固定连接；另一个升降台上设置有同步升降机构。4.根据权利要求3所述的一种双级滚刷捡球机器人，其特征在于：...

【专利技术属性】
技术研发人员：江苏，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32