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一种电机座加工线卸料机械手PLC控制系统技术方案

技术编号:15673546 阅读:223 留言:0更新日期:2017-06-22 22:19
本发明专利技术公开了一种电机座加工线卸料机械手PLC控制系统,机械手各个油缸的换向是采用双线圈二位五通电磁阀来实现,而PLC工作可靠、接口丰富、应用灵活、编程方便,非常适用于控制按一定动作序列运行的机械手,而且可以在不更改硬件或硬件变动很小的情况下,通过改变软件来改变机械手的运行方式,从而使机械手适用不同的工作要求,提高机械手的灵活性和可靠性。

PLC control system for unloading manipulator of motor seat processing line

The invention discloses a motor seat processing line of unloading manipulator PLC control system, manipulator each cylinder is reversing dual coil two position five way solenoid valve to achieve PLC, and reliable work, rich interface, flexible application, convenient programming, very suitable for controlling according to a certain action sequence of manipulator operation but, can not change the hardware or hardware change is small, by changing the software to change the operation mode of the manipulator, so the mechanical hand is suitable for different work requirements, improve the flexibility and reliability of manipulator.

【技术实现步骤摘要】
一种电机座加工线卸料机械手PLC控制系统
本专利技术涉及一种电机座加工线卸料机械手PLC控制系统,适用于机械领域。
技术介绍
工业机械手是融合了机械技术、电子技术和计算机技术等现代技术的一种典型的机电一体化产品,它模仿人的手部动作,按预定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作等动作,它能适用高强度的工作,可以具有很高的精度,而且可以在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境下正常工作,因此,生产中应用机械手代替人作业,可以保证产品质量、提高生产的自动化水平和劳动生产率;可以减轻劳动强度,实现安全生产。机械手现已广泛应用于制造、物流、包装等行业。早期机械手的电气控制系统一般采用继电器和开关元件,不能实现较为复杂的逻辑控制和较多功能控制方式的选择,因而现场使用功能和控制方式单一,现在PLC广泛应用于工业机械手控制中,大大提高了机械手的性能。
技术实现思路
本专利技术提出了一种电机座加工线卸料机械手PLC控制系统,PLC工作可靠、接口丰富、应用灵活、编程方便,非常适用于控制按一定动作序列运行的机械手,而且可以在不更改硬件或硬件变动很小的情况下,通过改变软件来改变机械手的运行方式,从而使机械手适用不同的工作要求,提高机械手的灵活性和可靠性。本专利技术所采用的技术方案是:所述控制系统中,机械手各个油缸的换向是采用双线圈二位五通电磁阀来实现,由于机械手定位必须准确,而行程开关难以实现精确定位,因此在机座上安装挡铁使得大手臂在左右极限位置时能精确定位,小手臂的上下极限位置、手指伸缩油缸的上下极限位置的精确定位则是依靠活塞和液压缸端盖相碰来实现的。所述机械手既可以手动控制,也可以自动运行,手动控制可以用来进行机械手调试和在异常情况下的复位,通过控制台上的按钮可以手动控制机械手手指的夹紧放松,大臂的回转以及小臂的升降,为了不占用PLC的输入点,手动控制是通过按钮和接触器等硬件实现的。所述卸料机械手控制系统选用松下FPl机型的PLC,FPI是松下电工生产的小型PLC产品,该产品有C14-C72多种规格,具有体积小、功能强、性价比高等特点。它适用于单机、小规模控制,在机床、纺织机械、电梯控制等领域得到了广泛的应用。根据控制要求,机械手需要12个输入点,6个输出点,考虑到PLC的输入、输出点应该有一定的余量,选择FP1的C2A型PLC,该型号的PLC有16个输人点和8个输出点。本专利技术的有益效果是:PLC工作可靠、接口丰富、应用灵活、编程方便,非常适用于控制按一定动作序列运行的机械手,而且可以在不更改硬件或硬件变动很小的情况下,通过改变软件来改变机械手的运行方式,从而使机械手适用不同的工作要求,提高机械手的灵活性和可靠性。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1是本专利技术的机械手液压系统原理图。图2是本专利技术的卸料机械手的PLC接线图。图中:1.大臂回转油缸;2.手指伸缩油缸;3.小臂升降油缸。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步说明。如图1,机械手各个油缸的换向是采用双线圈二位五通电磁阀来实现,由于机械手定位必须准确,而行程开关难以实现精确定位,因此在机座上安装挡铁使得大手臂在左右极限位置时能精确定位,小手臂的上下极限位置、手指伸缩油缸的上下极限位置的精确定位则是依靠活塞和液压缸端盖相碰来实现的。机械手的起始状态:大臂处于右极限位置,小臂位于上极限位置,手部的手指缩回。电动机座在第一段自动线上完成一个端面的加工后,电动机座输送带将工件,连同随行夹具送到卸料工位,当随行夹具已定位,气动扳手松开工件时发出指令,卸料机械手开始动作,机械手小手臂的升降油缸将手部下降到取料位置,手部的手指伸出,夹紧工件,然后小手臂上升,将工件提起到预定的高度,并且前输送带前进到终点时,大手臂左转MO,此后小手臂下降将工件准确地放到前输送带的适当位置上,然后,手指缩回将工件松开,小手臂上升,上升到上限位后,大手臂反方向回转卯“复位,至此一个循环结束。机械手既可以手动控制,也可以自动运行,手动控制可以用来进行机械手调试和在异常情况下的复位,通过控制台上的按钮可以手动控制机械手手指的夹紧放松,大臂的回转以及小臂的升降,为了不占用PLC的输入点,手动控制是通过按钮和接触器等硬件实现的。电机座加工线卸料机械手用于电机底座的自动加工线上。该自动加工线分为第I段和第n段,分别对电机底座的两个端面进行加工,卸料机械手用来从第1段生产线的电机座输送带上卸下工件,并将工件放置到前输送带上的合适位置,经翻转再装到第11段线上进行连续加工。该机械手采用液压驱动,有两个自由度:一个回转自由度和一个升降自由度。主要结构包括大臂、大臂回转装置、小臂和手部等。如图2,卸料机械手控制系统选用松下FPl机型的PLC,FPI是松下电工生产的小型PLC产品,该产品有C14-C72多种规格,具有体积小、功能强、性价比高等特点。它适用于单机、小规模控制,在机床、纺织机械、电梯控制等领域得到了广泛的应用。根据控制要求,机械手需要12个输入点,6个输出点,考虑到PLC的输入、输出点应该有一定的余量,选择FP1的C2A型PLC,该型号的PLC有16个输人点和8个输出点。本文档来自技高网...
一种电机座加工线卸料机械手PLC控制系统

【技术保护点】
一种电机座加工线卸料机械手PLC控制系统,其特征是:所述控制系统中,机械手各个油缸的换向是采用双线圈二位五通电磁阀来实现,由于机械手定位必须准确,而行程开关难以实现精确定位,因此在机座上安装挡铁使得大手臂在左右极限位置时能精确定位,小手臂的上下极限位置、手指伸缩油缸的上下极限位置的精确定位则是依靠活塞和液压缸端盖相碰来实现的。

【技术特征摘要】
1.一种电机座加工线卸料机械手PLC控制系统,其特征是:所述控制系统中,机械手各个油缸的换向是采用双线圈二位五通电磁阀来实现,由于机械手定位必须准确,而行程开关难以实现精确定位,因此在机座上安装挡铁使得大手臂在左右极限位置时能精确定位,小手臂的上下极限位置、手指伸缩油缸的上下极限位置的精确定位则是依靠活塞和液压缸端盖相碰来实现的。2.根据权利要求1所述的一种电机座加工线卸料机械手PLC控制系统,其特征是:所述机械手既可以手动控制,也可...

【专利技术属性】
技术研发人员:田佳聪
申请(专利权)人:田佳聪
类型:发明
国别省市:辽宁,21

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