一种自动化工业机器人组件制造技术

本发明专利技术公开了一种自动化工业机器人组件，包括自动化机器手、控制系统、自动拾取装置、输送装置和周转箱自动上下料装置，所述自动拾取装置包括设于第一机座上的连接座、设于连接座上与印刷电路板位置相对应的夹爪，所述输送装置包括固定座、设于固定座内并可用于装设自动化机器手的传输部件，所述周转箱自动上下料装置包括与自动化机器手位置相对应的第二机座，控制系统控制自动化机械手、自动拾取装置、输送装置和周转箱自动上下料装置。与现有技术相比，本发明专利技术的自动化工业机器人组件可实现自动拾取、自动输送、周装箱自动上下料，自动化程度高、传输稳定性强、匹配性高。

An automated industrial robot assembly

The invention discloses an industrial robot automation components, including automated robot, control system, automatic picking device, conveying device and turnover box automatic feeding device, the automatic picking device comprises a connecting seat, a connecting clamping jaw seat and the printed circuit board is arranged in the first position corresponding to the base, the the conveying device comprises a fixed seat, a fixed seat and a transmission unit can be mounted automatic machine hand, the turnover box automatic feeding device and automatic machines including the corresponding hand position of the second machine control system automatic control manipulator, automatic picking device, conveying device and automatic upper and lower turnover box feeding device. Compared with the prior art, the automatic industrial robot assembly of the invention can realize automatic picking, automatic conveying, automatic packing, automatic feeding and unloading, high automation, strong transmission stability and high matching.

【技术实现步骤摘要】
一种自动化工业机器人组件
本专利技术涉及工业自动化设备领域，具体说是涉及一种自动化工业机器人组件。
技术介绍
随着自动化技术的不断普及，工业机器人以其自动化程度高、运行精度好、加工稳定性强的优点，深受使用者的青睐。因此，工业机器人近年来被广泛应用于各种自动化生产的领域中。自动取放是工业机器人自动化加工的一大特点，在物料拾取工序中，其通常利用夹爪或吸盘对元件进行拾取，然后把元件输送至工位上，在输送工序中其通常利用齿轮、齿条的配合或者是线性导轨对机器人的机器手进行输送，以实现机器手在预定的线性位置上定位。然而，在印刷电路板的拾取上，传统的工业机器人自动拾取方式存在着两个重大的技术缺陷。其一，由于印刷电路板上具有较多已焊接完成的电子元件，所以在利用吸盘对元件进行拾取时，机器人的设计人员通常需要考虑吸盘本身对印刷电路板上电子元件的避让问题，以免因吸盘的吸力过大导致印刷电路板上的电子元件出现焊点撕裂、变形、甚至产生电子元件脱落的现象。因而传统的吸盘型自动机器人在设计时需要考虑电子元件之间的排列方式、焊接强度等问题，除了具有设计过程十分复杂的缺陷外，还具有对不同板体需要采用多重配套的缺点。其二，传统的夹爪式拾取通常是利用活动夹爪夹住印刷电路板的两侧，使其在活动夹爪上定位，以实现印刷电路板的拾取和输送。然而，由于活动夹爪的夹持力相对固定，所以在不同厚度、强度的板体夹持场合中，印刷电路板极容易出现因夹持力过大而出现弯曲变形甚至断裂的现象，或者是出现因夹持力过小而使板体在活动夹爪上产生松动的情况，从而严重影响了印刷电路板的正常定位和加工。因此，现有的工业机器人自动拾取方式仍有待于进一步改善。传统的自动输送方式中一般需要电机进行驱动，而电机、齿轮、齿条等传动部件均会裸露在外部，所以其结构存在着两个重大的技术缺陷。其一，由于上述传动部件在设备中均处于外露状态，并且为了改善上述传动部件使用的稳定性及减少其因连接而产生的摩擦，所以通常在传动部件上一般会涂擦润滑油脂。当生产环境中粉尘较多的情况下，空气中的粉尘、碎屑等会进入上述传动部件的连接部分，并粘附在传动部件上。当传动部件经过长时间使用后，其极容易产生摩擦力增大、传动部件磨损等情况，甚至会出现传动部件卡死的现象，严重影响了传动部件的正常使用。其二，由于传动部件均处于外露状态，操作人员在机器人运行过程中会存在较大的安全隐患。因此，现有的工业机器人自动输送方式仍有待于进一步改善。生产中，周转箱是十分常用的可容置各种零部件的物流箱体，由于其自身有耐酸碱、耐油污、无毒无味等优点，因而周转箱在使用时可具备清洁方便、零件周转便捷、堆放整齐、便于管理等优势，从而周转箱被广泛应用于机械、汽车、家电、轻工、电子等行业中的物流运输、配送、储存、流通等加工环节。传统的周转箱上料及下料通常以人手操作完成，其具有两个重大的技术缺陷。其一，由于周转箱的上料及下料以人手操作，零部件在整个加工流程中仍然需要耗费大量的人力进行周转，并且人手操作过程中极容易出现上料或下料的位置错误、效率极低、装卸错位等问题，因而传统的周转箱上料及下料具有稳定性和可靠性差、加工效率低的缺点。其二，在一些不能带有静电的加工场合中，人手操作的上料和下料容易把人体的静电传至待加工的零部件上，从而对零部件造成损坏或者是严重影响零部件的工作稳定性。因此，现有工业化生产中零部件的周转方式仍有待于进一步改善。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种自动化工业机器人组件，可以实现自动拾取、自动输送、及周转箱自动上下料，自动化程度高，皆可以取代人工操作，又可以提高零件的工作稳定性。本专利技术的专利技术目的是这样实现的：一种自动化工业机器人组件，包括自动化机器手、控制系统、自动拾取装置、输送装置和周转箱自动上下料装置，所述自动拾取装置包括设于第一机座上的连接座、设于连接座上与印刷电路板位置相对应的夹爪，所述输送装置包括固定座、设于固定座内并可用于装设自动化机器手的传输部件，所述周转箱自动上下料装置包括与自动化机器手位置相对应的第二机座，控制系统控制自动化机械手、自动拾取装置、输送装置和周转箱自动上下料装置。进一步说，自动拾取装置的的第一机座上设有至少两个相互斜角设置的连接座，连接座上设有具备双向输出端的伺服驱动器，夹爪的夹持部分别设于伺服驱动器的双向输出端上；所述输送装置的固定座的外侧面和外顶面上分别设有可完全遮盖传输部件的侧部防护罩和顶部固定板；所述周转箱自动上下料装置的第二机座上设有可供周转箱输入的进料组件、可带动周转箱向上移动的升料组件、可带动周转箱横向移动的供料组件、可带动周转箱向下移动的降料组件及可供周转箱输出的出料组件。进一步说，自动拾取装置的伺服驱动器上设有与印刷电路板的板体位置相对应的弹性探头，所述输送装置的传输部件包括设于固定座内且传动方向相同的线性导轨、啮合传动组件和管线限位组件，线性导轨上设有用于装设自动化机器手并与线性导轨滑动连接的滑动座；所述周转箱自动上下料装置的进料组件包括设于第二机座下部的进料驱动轮、套接于进料驱动轮上的进料带，进料带的入口端与出口端分别与周转箱输入处和升料组件位置相对应。进一步说，自动拾取装置的连接座上设有辅助连接板，辅助连接板上设有可夹持印刷电路板管束杆的气动夹爪；所述输送装置的啮合传动组件包括与线性导轨同向设置的线性齿条、设于滑动座上的驱动电机、设于线性齿条和驱动电机之间的驱动齿轮，驱动齿轮与线性齿条啮合连接；所述周转箱自动上下料装置的升料组件包括设于第二机座上并与进料组件出口端位置相对应的升料板、设于升料板上的升料驱动轮、设于第二机座上并与升料驱动轮啮合连接的升料齿条；进一步说，自动拾取装置的连接座上设有与印刷电路板位置相对应的拨板，拨板与连接座滑动连接；所述输送装置的驱动电机和驱动齿轮之间设有减速机，减速机的输入端和输出端分别与驱动电机和驱动齿轮固定连接；所述周转箱自动上下料装置的第二机座上设有升料导向轨，升料板上设有与升料导向轨滑动连接的升料滑块，升料板上设有可定位周转箱的升料限位块。进一步说，自动拾取装置的连接座上设有导向轨，拨板上设有与导向轨滑动连接的第一滑块；所述输送装置的管线限位组件的活动端与滑动座底面固定连接；所周述转箱自动上下料装置的供料组件包括设于第二机座上部的供料导向轨、与供料导向轨滑动连接的供料座、设于供料座上可与周转箱外沿相配连接的活动卡接部件，活动卡接部件包括设于供料座上的卡接驱动轮、分别设于卡接驱动轮两侧并与卡接驱动轮啮合连接的活动卡接齿条、与活动卡接齿条固定连接的卡接块，卡接块与周转箱外沿位置相对应，并分列于周转箱的两侧。进一步说，自动拾取装置的连接座上设有拨动缸，拨动缸的活动端与拨板固定连接；所述输送装置的滑动座上设有与线性导轨相配连接的第二滑块，第二滑块上设有用于对线性导轨和第二滑块之间添加润滑油的进油嘴；所述周转箱自动上下料装置的供料座上设有卡接滑座，卡接块上设有与卡接滑座滑动连接的卡接滑杆，供料座上设有卡接推动缸，卡接推动缸的活塞杆与卡接块固定连接。进一步说，自动拾取装置的连接座上设有导向杆，拨板上设有与导向杆相配连接的导向孔，导向杆与拨动缸相对的一侧处设有与拨板位置相对应的定位头，所述输送装置的滑动座设于顶部固定板外侧，滑动座内侧面与顶部本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动化工业机器人组件，其特征在于：包括自动化机器手、控制系统、自动拾取装置、输送装置和周转箱自动上下料装置，所述自动拾取装置包括设于第一机座上的连接座、设于连接座上与印刷电路板位置相对应的夹爪，所述输送装置包括固定座、设于固定座内并可用于装设自动化机器手的传输部件，所述周转箱自动上下料装置包括与自动化机器手位置相对应的第二机座，控制系统控制自动化机械手、自动拾取装置、输送装置和周转箱自动上下料装置。

【技术特征摘要】
1.一种自动化工业机器人组件，其特征在于：包括自动化机器手、控制系统、自动拾取装置、输送装置和周转箱自动上下料装置，所述自动拾取装置包括设于第一机座上的连接座、设于连接座上与印刷电路板位置相对应的夹爪，所述输送装置包括固定座、设于固定座内并可用于装设自动化机器手的传输部件，所述周转箱自动上下料装置包括与自动化机器手位置相对应的第二机座，控制系统控制自动化机械手、自动拾取装置、输送装置和周转箱自动上下料装置。2.根据权利要求1所述的自动化工业机器人组件，其特征在于：所述自动拾取装置的的第一机座上设有至少两个相互斜角设置的连接座，连接座上设有具备双向输出端的伺服驱动器，夹爪的夹持部分别设于伺服驱动器的双向输出端上；所述输送装置的固定座的外侧面和外顶面上分别设有可完全遮盖传输部件的侧部防护罩和顶部固定板；所述周转箱自动上下料装置的第二机座上设有可供周转箱输入的进料组件、可带动周转箱向上移动的升料组件、可带动周转箱横向移动的供料组件、可带动周转箱向下移动的降料组件及可供周转箱输出的出料组件。3.根据权利要求1所述的自动化工业机器人组件，其特征在于：所述自动拾取装置的伺服驱动器上设有与印刷电路板的板体位置相对应的弹性探头，所述输送装置的传输部件包括设于固定座内且传动方向相同的线性导轨、啮合传动组件和管线限位组件，线性导轨上设有用于装设自动化机器手并与线性导轨滑动连接的滑动座；所述周转箱自动上下料装置的进料组件包括设于第二机座下部的进料驱动轮、套接于进料驱动轮上的进料带，进料带的入口端与出口端分别与周转箱输入处和升料组件位置相对应。4.根据权利要求1所述的自动化工业机器人组件，其特征在于：所述自动拾取装置的连接座上设有辅助连接板，辅助连接板上设有可夹持印刷电路板管束杆的气动夹爪；所述输送装置的啮合传动组件包括与线性导轨同向设置的线性齿条、设于滑动座上的驱动电机、设于线性齿条和驱动电机之间的驱动齿轮，驱动齿轮与线性齿条啮合连接；所述周转箱自动上下料装置的升料组件包括设于第二机座上并与进料组件出口端位置相对应的升料板、设于升料板上的升料驱动轮、设于第二机座上并与升料驱动轮啮合连接的升料齿条。5.根据权利要求4所述的自动化工业机器人组件，其特征在于：所述自动拾取装置的连接座上设有与印刷电路板位置相对应的拨板，拨板与连接座滑动连接；所述输送装置的驱动电机和驱动齿轮之间设有减速机，减速机的输入端和输出端分别与驱动电机和驱动齿轮固定连接；所述周转箱自动上下料装置的第二机座上设有升料导向轨，升料板上设有与升料导向...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄学志，周全，杨贵英，
申请(专利权)人：广东利迅达机器人系统股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44