抓斗起重机自动沉抓控制系统技术方案

技术编号:15672294 阅读:102 留言:0更新日期:2017-06-22 19:42
本实用新型专利技术涉及一种抓斗起重机自动沉抓控制系统,包括控制手柄、PLC控制器、开闭卷筒机构、提升卷筒机构和抓斗,控制手柄与PLC控制器通信连接,开闭卷筒一端固定有开闭绝对值编码器,提升卷筒一端固定有提升绝对值编码器,开闭绝对值编码器和提升绝对值编码器均与PLC控制器通信连接。本系统通过抓斗起重机两端的绝对值编码器检测出抓斗在开斗和闭斗过程中开闭卷筒和提升卷筒旋转量差值,并以此值作为差量计算依据,PLC控制器同时比较提升变频器和开闭变频器的电流值,根据电流值判定提升或开闭电机承载负荷过多,得出调整值执行,直至达到两电机负载的平衡,两电机同时提升物料到达目的地,从而避免提升电机速度过快而造成抓斗打开使物料洒落。

Automatic sinking and grasping control system of grab crane

The utility model relates to a crane grab automatic Shen grasping control system comprises a control handle, PLC controller, switching mechanism, lifting mechanism and reel drum grab handle is connected with the communication control, PLC controller, opening and closing the drum end is fixed with the opening and closing of absolute encoder, lifting reel is fixed with a lifting absolute encoder, open close the absolute encoder and improve absolute encoder are connected with PLC communication controller. This system through the absolute value encoder to detect the grab crane at both ends of the opening / closing drum and lifting reel rotation difference in open and closed bucket bucket in the process, and the difference value as the calculation basis, and compare the frequency converter and PLC controller to enhance current inverter closed value, according to the current value judgment of lifting or opening and closing motor bearing overload, the adjustment value, until it reaches the balance two motor load, two motors at the same time enhance the materials to reach the destination, so as to avoid lifting motor speed caused by excessive material on open grab.

【技术实现步骤摘要】
抓斗起重机自动沉抓控制系统
本技术涉及起重机领域,具体涉及一种抓斗起重机自动沉抓控制系统。
技术介绍
现有抓斗起重机控制方式为双手柄控制,其中一手柄控制抓斗升降,另一手柄控制抓斗开闭,在操作时必须两手柄配合到位,否则会出现:1、提升绳过松负载集中在开闭绳上;2、提升绳过早承担负载,抓斗抓取物料少,且抓斗闭合不严,物料洒落;3、负载在提升绳或开闭绳上集中,造成钢丝绳寿命降低,电机容易过载烧毁。以上几种情况会形成起重机维修率大大增加,会带来成本增加、效率低下、操作者劳动强度大、操作不方便的困扰。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种抓斗起重机自动沉抓控制系统,抓斗起重机在抓取物料时能够提升满斗率和保护拉绳,并能自动运行,降低操作者的劳动强度,提高效率。为实现上述目的,本技术采取的技术方案为:一种抓斗起重机自动沉抓控制系统,包括控制手柄、PLC控制器、开闭卷筒机构、提升卷筒机构和抓斗,开闭卷筒机构由开闭卷筒、驱动开闭卷筒转动的开闭电机及与开闭电机控制连接的开闭变频器构成,提升卷筒机构由提升卷筒、驱动提升卷筒转动的提升电机及与提升电机控制连接的提升变频器构成,提升卷筒和开闭卷筒分别通过提升拉绳和开闭拉绳与抓斗连接,控制手柄、开闭变频器和提升变频器均与PLC控制器通信连接,在所述开闭卷筒一端固定有开闭绝对值编码器,在所述提升卷筒一端固定有提升绝对值编码器,开闭绝对值编码器和提升绝对值编码器均与PLC控制器通信连接,开闭绝对值编码器和提升绝对值编码器分别检测开闭卷筒旋转量和提升卷筒旋转量并传送给PLC控制器,在抓斗没有闭合严密情况下,开闭卷筒旋转量比提升卷筒旋转量大,抓斗逐渐闭合,开闭卷筒旋转量和提升卷筒旋转量的差量值变小,差量值达到设定预提升值时,提升卷筒机构开始动作,提升拉绳达到有轻微负载时停止加速,待抓斗完全闭合差量值在抓斗闭合设定值范围内,PIC同时比较提升变频器和开闭变频器反馈的电流值,根据电流值判定提升或开闭电机承载负荷过多,得出调整值执行,直至达到两电机负载的平衡,提升电机和开闭电机同时提升抓斗到达目的地。所述提升绝对值编码器上设有提升计数器,开闭绝对值编码器上设有开闭计数器,提升计数器和开闭计数器均将检测数据传送给PLC控制器。所述开闭变频器和提升变频器上均设有A/D转换器,A/D转换器与PLC控制器通信连接,PLC控制器通过D/A转换器控制开闭变频器和提升变频器。本系统通过抓斗起重机两端的绝对值编码器检测出抓斗在开斗和闭斗过程中开闭卷筒和提升卷筒旋转量差值,并以此值作为差量计算依据,PLC控制器同时比较提升变频器和开闭变频器的电流值,根据电流值判定提升或开闭电机承载负荷过多,得出调整值执行,直至达到两电机负载的平衡,两电机同时提升物料到达目的地,从而避免提升电机速度过快而造成抓斗打开使物料洒落,可实现抓斗起重机开闭电机和提升电机的负载率相对均衡,有效保护电机,使两电机寿命均有较大程度的延长,同时提升绳在抓斗完全闭合时才负担相应负荷,不会出现抓斗闭合不严情况,提升满斗率,负载均衡使钢丝绳寿命大为提高,也减少维修费用和时间,采用单手柄操作大大降低操作者劳动强度,提高劳动生产率。附图说明图1为本技术实施例的结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步说明。如图1所示,一种抓斗起重机自动沉抓控制系统,包括控制手柄1、PLC控制器2、开闭卷筒机构、提升卷筒机构和抓斗,控制手柄1与PLC控制器2通信连接,控制手柄1向PLC控制器发出控制指令。开闭卷筒机构由开闭卷筒9、驱动开闭卷筒转动的开闭电机7及与开闭电机控制连接的开闭变频器5构成,开闭卷筒9通过传动链与开闭电机7传动连接,开闭卷筒9通过开闭拉绳与抓斗连接,开闭变频器5与PLC控制器2通信连接,开闭变频器5向PLC控制器2反馈开闭变频器的工作电流。提升卷筒机构由提升卷筒8、驱动提升卷筒转动的提升电机6及与提升电机控制连接的提升变频器4构成,提升卷筒通过传动链与提升电机6传动连接,提升卷筒通过提升拉绳与抓斗连接,提升变频器4与PLC控制器2通信连接,提升变频器4向PLC控制器2反馈提升变频器的工作电流。在所述开闭卷筒一端固定有开闭绝对值编码器11,在所述提升卷筒一端固定有提升绝对值编码器10,开闭绝对值编码器和提升绝对值编码器均与PLC控制器通信连接,开闭绝对值编码器和提升绝对值编码器分别检测开闭卷筒旋转量和提升卷筒旋转量并传送给PLC控制器,在抓斗没有闭合严密情况下,开闭卷筒旋转量比提升卷筒旋转量大,抓斗逐渐闭合,开闭卷筒旋转量和提升卷筒旋转量的差量值变小,差量值达到设定预提升值时,提升卷筒机构开始动作,提升拉绳达到有轻微负载时停止加速,待抓斗完全闭合差量值在抓斗闭合设定值范围内,PIC同时比较提升变频器和开闭变频器反馈的电流值,根据电流值判定提升或开闭电机承载负荷过多,得出调整值执行,直至达到两电机负载的平衡,提升电机和开闭电机同时提升物料到达目的地。本系统在提升绝对值编码器上设有提升计数器12,开闭绝对值编码器上设有开闭计数器13,提升计数器12和开闭计数器13均将检测数据传送给PLC控制器2。本系统在开闭变频器上设有开闭A/D转换器17,在提升变频器上设有提升A/D转换器16,开闭A/D转换器17和提升A/D转换器16均与PLC控制器2通信连接,PLC控制器通过D/A转换器3控制开闭变频器和提升变频器。本技术的控制手柄1发出指令给PLC控制器2,PLC控制器2通过D/A转换器3给出运行信号至开闭变频器5和提升变频器4,开闭变频器5和提升变频器4依照PLC控制器2的指令驱动开闭电机7和提升电机6工作,开闭电机7和提升电机6分别带动开闭卷筒9和提升卷筒8旋转。在提升卷筒8和开闭卷筒9上分别加装提升绝对值编码器10和开闭绝对值编码器11,提升绝对值编码器10和开闭绝对值编码器11分别对提升卷筒8和开闭卷筒9的旋转量进行检测,并通过提升计数器12和开闭计数器13计数然后输入PLC控制器2,在PLC控制器内部比较运算,找出旋转量差值,作为抓斗提升和开闭配合的判断依据。提升变频器的输出电流通过提升电流反馈14进入提升A/D转换器16,通过提升A/D转换器16进入PLC控制器,开闭变频器的输出电流通过开闭电流反馈15进入开闭A/D转换器17,通过开闭A/D转换器17进入PLC控制器2,作为检测电机负载是否集中的判断依据,并根据差别的大小来区分负载差别的多少,运算后给出调整值,使开闭电机和提升电机的运行配合在允许范围内。本文档来自技高网...
抓斗起重机自动沉抓控制系统

【技术保护点】
一种抓斗起重机自动沉抓控制系统,包括控制手柄、PLC控制器、开闭卷筒机构、提升卷筒机构和抓斗,开闭卷筒机构由开闭卷筒、驱动开闭卷筒转动的开闭电机及与开闭电机控制连接的开闭变频器构成,提升卷筒机构由提升卷筒、驱动提升卷筒转动的提升电机及与提升电机控制连接的提升变频器构成,提升卷筒和开闭卷筒分别通过提升拉绳和开闭拉绳与抓斗连接,控制手柄、开闭变频器和提升变频器均与PLC控制器通信连接,其特征在于:在所述开闭卷筒一端固定有开闭绝对值编码器,在所述提升卷筒一端固定有提升绝对值编码器,开闭绝对值编码器和提升绝对值编码器均与PLC控制器通信连接,开闭绝对值编码器和提升绝对值编码器分别检测开闭卷筒旋转量和提升卷筒旋转量并传送给PLC控制器,在抓斗没有闭合严密情况下,开闭卷筒旋转量比提升卷筒旋转量大,抓斗逐渐闭合,开闭卷筒旋转量和提升卷筒旋转量的差量值变小,差量值达到设定预提升值时,提升卷筒机构开始动作,提升拉绳达到有轻微负载时停止加速,待抓斗完全闭合差量值在抓斗闭合设定值范围内,PIC同时比较提升变频器和开闭变频器反馈的电流值,根据电流值判定提升或开闭电机承载负荷过多,得出调整值执行,直至达到两电机负载的平衡,提升电机和开闭电机同时提升抓斗到达目的地。...

【技术特征摘要】
1.一种抓斗起重机自动沉抓控制系统,包括控制手柄、PLC控制器、开闭卷筒机构、提升卷筒机构和抓斗,开闭卷筒机构由开闭卷筒、驱动开闭卷筒转动的开闭电机及与开闭电机控制连接的开闭变频器构成,提升卷筒机构由提升卷筒、驱动提升卷筒转动的提升电机及与提升电机控制连接的提升变频器构成,提升卷筒和开闭卷筒分别通过提升拉绳和开闭拉绳与抓斗连接,控制手柄、开闭变频器和提升变频器均与PLC控制器通信连接,其特征在于:在所述开闭卷筒一端固定有开闭绝对值编码器,在所述提升卷筒一端固定有提升绝对值编码器,开闭绝对值编码器和提升绝对值编码器均与PLC控制器通信连接,开闭绝对值编码器和提升绝对值编码器分别检测开闭卷筒旋转量和提升卷筒旋转量并传送给PLC控制器,在抓斗没有闭合严密情况下,开闭卷筒旋转量比提升卷筒旋转量大,抓斗逐渐闭合,开闭卷筒旋转量...

【专利技术属性】
技术研发人员:李强
申请(专利权)人:河南世通电气自动化控制有限公司
类型:新型
国别省市:河南,41

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