一种基于立体视觉的堆叠物品自动分拣系统技术方案

一种基于立体视觉的堆叠物品自动分拣系统，其特征在于，包括立体视觉传感器（1）、分拣装置（2）、料盘（3）、控制和处理系统（4）和旋转震动机构（5）；所述立体视觉传感器（1）用于采集所述料盘（3）内物品的三维深度图像并发送给所述控制和处理系统（4）；所述控制和处理系统（4）从所述立体视觉传感器（1）获得的图像中计算出可抓取物品的方向、坐标及抓取点并发送给所述分拣装置（2）抓取所述料盘（3）中对应的可抓取物品；本实用新型专利技术提高了堆叠物品分拣作业的效率，减少人力降低成本，且可移植性强、适应性广，可与自动化检测、装配或装箱装盒作业流程配套，实现智能自动生产。

Automatic sorting system for stacked goods based on stereo vision

A stack of items of automatic sorting system based on stereo vision, characterized by including a stereo vision sensor (1), (2) sorting device, tray (3), control and processing system (4) and a rotary vibration mechanism (5); the stereo vision sensor (1) for collecting the the tray (3) of the articles in the 3D depth image and is transmitted to the control and processing system (4); the control and processing system (4) from the stereo vision sensor (1) can be calculated to grasp objects direction, coordinate and grasping points and sent to the sorting device for image in (2) snatching the tray (3) in the corresponding gripping objects; the utility model improves the efficiency of stacking goods sorting operations, reduce costs and reduce manpower, portability, adaptability, and automatic detection, assembly or The process of box packing is matched and intelligent automatic production is realized.

【技术实现步骤摘要】
一种基于立体视觉的堆叠物品自动分拣系统
本技术涉及自动化
，特别涉及一种基于立体视觉的堆叠物品自动分拣系统。
技术介绍
进行工具装盒或零件之间的装配时，很多时候工人需要首先从诸如周转箱内的堆叠物品中分拣出所需要的单个工具或零件，检测剔除瑕疵品后进行装盒或装配，然而人工分拣耗时耗力，效率低下，疲劳时还可能摔破或错误分拣物品。
技术实现思路
针对上述不足，本技术提供一种基于立体视觉的堆叠物品自动分拣系统，该技术通过立体视觉技术定位堆叠物品中可分拣物品的坐标、方向及抓取点，并发送给自动分拣装置，自动分拣装置抓取物品后，根据后续自动化检测、装配或装箱装盒作业流程的需求将物品以指定姿态放在后续作业流程的指定位置上。本技术的目的是通过以下技术方案实现的：一种基于立体视觉的堆叠物品自动分拣系统，其特征在于，包括立体视觉传感器、分拣装置、料盘、控制和处理系统和旋转震动机构。所述立体视觉传感器用于采集所述料盘内物品的三维深度图像并发送给所述控制和处理系统；所述控制和处理系统从所述立体视觉传感器获得的图像中计算出可抓取物品的方向、坐标及抓取点并发送给所述分拣装置抓取所述料盘中对应的可抓取物品。所述旋转震动机构设置在所述料盘底部，当所述控制和处理系统无法计算出可抓取物品时，所述旋转震动机构驱动所述料盘及置于所述料盘内的物品旋转震动，变更料盘内的物品堆叠状态。所述立体视觉传感器为相机和激光器的组合；所述立体视觉传感器设置在直线移动模组上，所述直线移动模组带动所述立体视觉传感器移动。所述分拣装置包括机器人和夹具；所述夹具设置在所述机器人执行端。所述旋转震动机构设置于自动导引小车上。本技术提高了堆叠物品分拣作业的效率，减少人力降低成本，且可移植性强、适应性广，可与自动化检测、装配或装箱装盒作业流程配套，实现智能自动生产。附图说明图1为本技术的主视图；图2为本技术中分拣装置2的结构示意图；图中标记说明如下：1、立体视觉传感器；2、分拣装置；21、机器人；22、夹具；3、料盘；4、控制和处理系统；5、旋转震动机构；6、直线移动模组；7、自动导引小车。具体实施方式下面结合具体实施案例进行进一步阐述。一种基于立体视觉的堆叠物品自动分拣系统，如图1所示，包括立体视觉传感器1、分拣装置2、料盘3、控制和处理系统4和旋转震动机构5。所述立体视觉传感器1用于采集所述料盘3内物品的三维深度图像并发送给所述控制和处理系统4；所述控制和处理系统4从所述立体视觉传感器1获得的图像中计算出可抓取物品的方向、坐标及抓取点并发送给所述分拣装置2抓取所述料盘3中对应的可抓取物品。所述旋转震动机构5设置在所述料盘底部，当所述控制和处理系统4无法计算出可抓取物品时，所述旋转震动机构5驱动所述料盘3及置于所述料盘3内的物品旋转震动，变更料盘内的物品堆叠状态。所述立体视觉传感器1为相机和激光器的组合；所述立体视觉传感器1设置在直线移动模组6上，所述直线移动模组6带动所述立体视觉传感器1移动。所述旋转震动机构5设置于自动导引小车7上。所述分拣装置2如图2所示，包括机器人21和夹具22；所述夹具22设置在所述机器人21执行端。与现有的技术相比，本技术提供的一种基于立体视觉的堆叠物品自动分拣系统，通过立体视觉技术定位堆叠物品中可分拣物品的坐标、方向及抓取点，并发送给自动分拣装置，自动分拣装置抓取物品后，根据后续自动化检测、装配或装箱装盒作业流程的需求将物品以指定姿态放在后续作业流程的指定位置上，提高了堆叠物品分拣作业的效率，减少人力降低成本，且可移植性强、适应性广，可与自动化检测、装配或装箱装盒作业流程配套，实现智能自动生产。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于立体视觉的堆叠物品自动分拣系统，其特征在于，包括立体视觉传感器（1）、分拣装置（2）、料盘（3）、控制和处理系统（4）和旋转震动机构（5）；所述立体视觉传感器（1）用于采集所述料盘（3）内物品的三维深度图像并发送给所述控制和处理系统（4）；所述控制和处理系统（4）从所述立体视觉传感器（1）获得的图像中计算出可抓取物品的方向、坐标及抓取点并发送给所述分拣装置（2）抓取所述料盘（3）中对应的可抓取物品；所述旋转震动机构（5）设置在所述料盘底部，当所述控制和处理系统（4）无法计算出可抓取物品时，所述旋转震动机构（5）驱动所述料盘（3）及置于所述料盘（3）内的物品旋转震动，变更料盘内的物品堆叠状态。

【技术特征摘要】
1.一种基于立体视觉的堆叠物品自动分拣系统，其特征在于，包括立体视觉传感器（1）、分拣装置（2）、料盘（3）、控制和处理系统（4）和旋转震动机构（5）；所述立体视觉传感器（1）用于采集所述料盘（3）内物品的三维深度图像并发送给所述控制和处理系统（4）；所述控制和处理系统（4）从所述立体视觉传感器（1）获得的图像中计算出可抓取物品的方向、坐标及抓取点并发送给所述分拣装置（2）抓取所述料盘（3）中对应的可抓取物品；所述旋转震动机构（5）设置在所述料盘底部，当所述控制和处理系统（4）无法计算出可抓取物品时，所述旋转震动机构（5）驱动所述料盘（3）及置于所述料盘（3）内...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄怡，王春梅，张双生，何学峰，
申请(专利权)人：南京景曜智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32