无人机传输图像方法和系统、无人机和接收设备技术方案

本发明专利技术公开了一种无人机传输图像方法，通过无人机接收来来自接收设备的连接请求从而获得所述接收设备的连接地址；通过无人机获取第一图像；将所述第一图像均匀分块以获得若干第二图像；将若干所述第二图像一一转换为相同大小的第三图像，通过所述连接地址依次将每一所述第三图像的数据发送给所述接收设备；以使接收设备依次接收到每一所述第三图像的数据后恢复出每一所述第三图像，对恢复出的每一所述第三图像进行非线性变换，得到每一所述第二图像；根据每一所述第二图像拼接所述第一图像。本发明专利技术能对传输的图像进行分块转换，有效提高传输效率和传输质量。相应的，本发明专利技术还提供一种无人机、接收设备和无人机传输图像系统。

【技术实现步骤摘要】
无人机传输图像方法和系统、无人机和接收设备
本专利技术涉及通信领域，尤其涉及一种无人机传输图像方法和系统、无人机和接收设备。
技术介绍
目前无人机拍摄一般都是通过图像传输设备将拍摄内容传输到地面的设备上，然后观察者可以在地面上查看无人机的拍摄内容，包括视频或图像。通常，由于拍摄无人机拍摄的图像分辨率需求高，直接将无人机图像进行传输对传输压力大；尤其在实时传输时，传输的图像数据会严重的消耗传输网络的带宽，在网络较弱时，无法保证传输质量。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种无人机传输图像方法，能对传输的图像进行分块转换，有效提高传输效率和传输质量。为实现上述目的，本专利技术提供了一种无人机传输图像方法，包括：接收来自接收设备发送的连接请求；根据收到的所述连接请求获得所述接收设备的连接地址；在获得所述接收设备的连接地址后，获取第一图像；将所述第一图像沿水平线和/或垂直线均匀分块，从而获得若干第二图像；根据每一所述第二图像一一对应确定相同大小的第三图像，所述第三图像的大小为M行和N列；其中，所述第三图像的确定方法如下:对第二图像进行分块，获得若干图像块，每一所述图像块的大小为k1*k2；k1*k2取正整数，k1小于M且能被M整除，k2小于N且能被N整除；计算每一所述第二图像包括的每一所述图像块的平均灰度值，对于每一所述第二图像用包括的每一所述图像块获得的所述平均灰度值分别代替每一所述图像块原来的灰度值从而得到第三图像；通过所述连接地址依次将每一所述第三图像的数据发送给所述接收设备；其中，每一所述第三图像的数据包括每一所述第三图像的灰度值；接收设备依次接收到每一所述第三图像的灰度值后，恢复出每一所述第三图像，对恢复出的每一所述第三图像进行非线性变换，得到每一所述第二图像；根据每一所述第二图像拼接所述第一图像。进一步的，所述连接请求为IP连接请求，所述连接地址为IP地址。进一步的，所述对恢复出的每一所述第三图像进行非线性变换，得到每一所述第二图像包括：对每一所述第三图像的基于多层前馈神经网络的非线性映射，得到每一所述第二图像。进一步的，所述获取第一图像包括：所述无人机拍摄视频；获取所述拍摄视频中一视频帧，按照预定噪声去除规则去除所述视频帧中的噪声数据，从而获取所述第一图像。进一步的，所述无人机传输图像方法在所述通过所述连接地址依次将每一所述第三图像的数据发送给所述接收设备之前还包括步骤：采用无损压缩霍夫曼方法对每一所述第三图像的数据进行无损压缩。与现有技术相比，本专利技术通过无人机传输第一图像时，把第一图像先进行分块处理以获取若干第二图像，再将每一第二图像转换为另外一幅同大小的第三图像，其中，第三图像比第二图像更易压缩；然后将第三图像的数据传送至接收设备，以使接收设备根据接收到的第三图像的数据来恢复出第三图像，并由第三图像恢复处第二图像，进而通过第二图像拼接出第一图像。从而实现无人机和接收设备之间的数据量较大的图像传输时，能够有效的将图像进行分块转换和压缩，减少传输网络的压力，能够实现有效的传输，且传输质量高。相应的，本专利技术还提供一种无人机，包括：地址接收模块，用于接收来自接收设备发送的连接请求；根据收到的所述连接请求获得所述接收设备的连接地址；第一图像获取模块，用于在获得所述接收设备的连接地址后，获取第一图像；其中，所述第一图像为所述无人机拍摄的图像；第二图像获取模块，用于将所述第一图像沿水平线和/或垂直线均匀分块，从而获得若干第二图像；第三图像获取模块，用于根据每一所述第二图像一一对应确定相同大小的第三图像，所述第三图像的大小为M行和N列；其中，所述第三图像的确定方法如下:对第三图像进行分块，获得若干图像块，每一所述图像块的大小为k1*k2；k1*k2取正整数，k1小于M且能被M整除，k2小于N且能被N整除；计算每一所述第二图像包括的每一所述图像块的平均灰度值，对于每一所述第二图像用包括的每一所述图像块获得的所述平均灰度值分别代替每一所述图像块原来的灰度值从而得到第三图像；第三图像数据发送模块，用于通过所述连接地址依次将每一所述第三图像的灰度值发送给所述接收设备，其中，所述接收设备依次接收到每一第三图像的灰度值后，恢复出每一所述第三图像；对恢复出的每一所述第三图像进行非线性变换，得到每一第二图像；根据每一所述第二图像拼接所述第一图像。进一步的，所述连接请求为IP连接请求，所述连接地址为IP地址。相应的，本专利技术提供一种接收设备，包括：地址发送模块，用于向无人机发送连接请求；其中，所述无人机接收到所述连接请求后，获取所述接收设备的连接地址；第三图像数据接收模块，用于依次接收到所述无人机发送的每一第三图像的数据后，其中，每一所述第三图像的数据包括每一第三图像的灰度值；第三图像恢复模块，用于根据每一所述第三图像的灰度值；恢复出每一所述第三图像；线性变换模块，用于对恢复出的每一所述第三图像进行非线性变换，得到每一第二图像；拼接模块，用于根据每一所述第二图像拼接所述第一图像。进一步的，所述线性变换模块，进一步用于对每一所述第三图像的基于多层前馈神经网络的非线性映射，得到每一所述第二图像。相应的，本专利技术还提供一种无人机传输图像的系统，包括权利要求上述一种无人机和上述一种接收设备。附图说明图1是本专利技术提供的一种无人机传输图像方法的实施例的流程示意图；图2是本专利技术提供的一种无人机的实施例的结构示意图；图3是本专利技术提供的一种接收设备的实施例的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。参见图1，是本专利技术提供的一种无人机传输图像方法的实施例的流程示意图，本实施例包括步骤：S1、接收来自接收设备发送的连接请求，根据收到的连接请求获得接收设备的连接地址；S2、获取第一图像；S3、将第一图像沿水平线和/或垂直线均匀分块，从而获得若干第二图像；S4、根据每一第二图像一一对应确定相同大小的第三图像，第三图像的大小为M行和N列；其中，第三图像的确定方法如下:对第二图像进行分块，获得若干图像块，每一图像块的大小为k1*k2；k1*k2取正整数，k1小于M且能被M整除，k2小于N且能被N整除；计算每一第二图像包括的每一图像块的平均灰度值，对于每一第二图像用包括的每一图像块获得的平均灰度值分别代替每一图像块原来的灰度值从而得到第三图像；S5、通过连接地址依次将每一第三图像的数据发送给接收设备；其中，每一第三图像的数据包括每一所述第三图像的灰度值；接收设备依次接收到每一所述第三图像的灰度值后，恢复出每一所述第三图像，对恢复出的每一所述第三图像进行非线性变换，得到每一所述第二图像；根据每一所述第二图像拼接所述第一图像。在步骤S3中对第一图像的分块与传统的将图像划分为与其中含有的真实世界的物体或区域有强关联的组成成分不同，步骤S3中对整个图像进行矩形划分；这是基于减少网络传输量，优化系统性能考虑。尤其在运用于实时传输中，本实施例通过无人机向接收设备发送图像数据的过程中，由于相邻的第一图像所包括的第二图像的数据可能部分相本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机传输图像方法，其特征在于，包括：接收来自接收设备发送的连接请求，根据收到的所述连接请求获得所述接收设备的连接地址；在获得所述接收设备的连接地址后，接收所述连接获取第一图像；将所述第一图像沿水平线和/或垂直线均匀分块，从而获得若干第二图像；根据每一所述第二图像一一对应确定相同大小的第三图像，所述第三图像的大小为M行和N列；其中，所述第三图像的确定方法如下:对第二图像进行分块，获得若干图像块，每一所述图像块的大小为k1*k2；k1*k2取正整数，k1小于M且能被M整除，k2小于N且能被N整除；计算每一所述第二图像包括的每一所述图像块的平均灰度值，对于每一所述第二图像用包括的每一所述图像块获得的所述平均灰度值分别代替每一所述图像块原来的灰度值从而得到第三图像；通过所述连接地址依次将每一所述第三图像的数据发送给所述接收设备；其中，每一所述第三图像的数据包括每一所述第三图像的灰度值，接收设备依次接收到每一所述第三图像的灰度值后，恢复出每一所述第三图像，对恢复出的每一所述第三图像进行非线性变换，得到每一所述第二图像，根据每一所述第二图像拼接所述第一图像。

【技术特征摘要】
1.一种无人机传输图像方法，其特征在于，包括：接收来自接收设备发送的连接请求，根据收到的所述连接请求获得所述接收设备的连接地址；在获得所述接收设备的连接地址后，接收所述连接获取第一图像；将所述第一图像沿水平线和/或垂直线均匀分块，从而获得若干第二图像；根据每一所述第二图像一一对应确定相同大小的第三图像，所述第三图像的大小为M行和N列；其中，所述第三图像的确定方法如下:对第二图像进行分块，获得若干图像块，每一所述图像块的大小为k1*k2；k1*k2取正整数，k1小于M且能被M整除，k2小于N且能被N整除；计算每一所述第二图像包括的每一所述图像块的平均灰度值，对于每一所述第二图像用包括的每一所述图像块获得的所述平均灰度值分别代替每一所述图像块原来的灰度值从而得到第三图像；通过所述连接地址依次将每一所述第三图像的数据发送给所述接收设备；其中，每一所述第三图像的数据包括每一所述第三图像的灰度值，接收设备依次接收到每一所述第三图像的灰度值后，恢复出每一所述第三图像，对恢复出的每一所述第三图像进行非线性变换，得到每一所述第二图像，根据每一所述第二图像拼接所述第一图像。2.如权利要求1所述的无人机传输图像方法，其特征在于，所述连接请求为IP连接请求，所述连接地址为IP地址。3.如权利要求2所述的无人机传输图像方法，其特征在于，所述对恢复出的每一所述第三图像进行非线性变换，得到每一所述第二图像包括：对每一所述第三图像的基于多层前馈神经网络的非线性映射，得到每一所述第二图像。4.如权利要求3所述的无人机传输图像方法，其特征在于，所述获取第一图像包括：所述无人机拍摄视频；获取所述拍摄视频中一视频帧，按照预定噪声去除规则去除所述视频帧中的噪声数据，从而获取所述第一图像。5.如权利要求4所述的无人机传输图像方法，其特征在于，所述无人机传输图像方法在所述通过所述连接地址依次将每一所述第三图像的数据发送给所述接收设备之前还包括步骤：采用无损压缩霍夫曼方法对每一所述第三图像的数据进行无损压缩。6.一种无人机，其特征在于，包括：地址接收模块，用于接收来自接收设备发送的连接请求；根据收到的所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨志强，
申请(专利权)人：宁波市沃特测试技术服务有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33