作业车、铲斗装置和倾斜角度的取得方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种作业车。液压挖掘机(CM)具有铲斗(8)、倾斜液压缸(30)、第四行程传感器(19)和铲斗信息计算部(282A)。铲斗(8)以能够倾斜轴(J4)为中心摆动。倾斜液压缸(30)以倾斜轴(J4)为中心使铲斗(8)摆动。第四行程传感器(19)检测倾斜液压缸(30)的行程长度。铲斗信息计算部(282A)通过由第四行程传感器(19)检测到的行程长度取得铲斗(8)的倾斜角度(δ)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车、铲斗装置和倾斜角度的取得方法
本专利技术涉及一种作业车和铲斗装置。
技术介绍
以往，人们熟知的是，具有以倾斜轴为中心可摆动的倾斜式铲斗的作业车。倾斜式铲斗利用连结于铲斗的倾斜液压缸摆动。在此，为了取得作为以倾斜轴为中心的铲斗的旋转角度的倾斜角度，熟知的方法有将检测铲斗的倾斜角的倾斜角传感器安装在铲斗上(参照专利文献1)现有技术文献专利文献专利文献1：(日本)特开2014-55407号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术课题作为倾斜角传感器，例如，在利用根据铲斗的动作基于在液体中移动的气泡的动作对倾斜角度进行检测的液式的倾斜角传感器的情况下，根据铲斗姿态的不同，可能难以取得倾斜角度数据。在这种倾斜角传感器中，有可能无法高精度地检测到精度高的倾斜角度数据。本专利技术鉴于上述情况作出，目的在于提供一种能够高精度地检测倾斜角度的作业车、铲斗装置和倾斜角度的取得方法。用于解决技术课题的技术方案第一方式的作业车具有，铲斗、倾斜液压缸、行程长度检测部和铲斗信息计算部。铲斗能够以倾斜轴为中心摆动。倾斜液压缸以倾斜轴为中心使铲斗摆动。行程长度检测部检测倾斜液压缸的行程长度。铲斗信息计算部根据由行程长度检测部检测到的行程长度取得铲斗的倾斜角度。根据第一方式的作业车，铲斗信息计算部利用由行程长度检测部检测到的倾斜液压缸的行程长度检测铲斗的倾斜角度。因此，无论作业车的姿态如何，都能够高精度地检测倾斜角度。在第一方式的作业车的基础上，在第二方式的作业车中，在从所述倾斜轴的轴向观察所述倾斜液压缸时，铲斗信息计算部计算将所述倾斜液压缸的第一端部和所述倾斜轴连结起来的第一线段与将所述倾斜液压缸的第二端部与所述倾斜轴连结起来的第二线段所成的夹角，利用所成的所述夹角计算所述倾斜角度。在第二方式的作业车的基础上，在第三方式的作业车中，铲斗信息计算部计算所成的所述夹角与所述铲斗的基准位置的基准角度的差量作为所述倾斜角度。在第一至第三的任一方式的作业车的基础上，在第四方式的作业车中，铲斗信息计算部根据倾斜角度确定铲斗的位置。在第四方式的作业车中，能够高精度地确定铲斗的位置。在第一至第四的任一方式的作业车的基础上，在第五方式的作业车中，具有显示铲斗的显示部和根据倾斜角度将铲斗显示到显示部的显示控制器。根据第五方式的作业车，能够在显示部高精度地显示铲斗的姿态。在第一至第五的任一方式的作业车的基础上，在第六方式的作业车中，倾斜液压缸的第一端部连结于铲斗。在从轴向观察倾斜液压缸时，倾斜液压缸的第二端部位于倾斜轴与铲斗之间。在水平方向上，第一端部与第二端部的间隔在第一线段以上。根据第六方式的作业车，能够延长铲斗的单位倾斜角度倾斜液压缸的行程长度。因此，由于能够高精度地计算出倾斜角度，所以能够高精度地取得倾斜角度。在第一至第五的任一方式的作业车的基础上，在第七方式的作业车中，倾斜液压缸的第一端部连结于铲斗。在从轴向观察倾斜液压缸时，倾斜液压缸的第二端部以通过倾斜轴的水平面为基准，位于铲斗的相反侧。根据第七方式的作业车，能够延长铲斗的单位倾斜角度倾斜液压缸的行程长度。因此，由于能够高精度地计算出倾斜角度，所以能够高精度地取得倾斜角度。第八方式中的铲斗装置具有铲斗、倾斜液压缸、行程长度检测部。铲斗能够以倾斜轴为中心摆动。倾斜液压缸以倾斜轴为中心使铲斗摆动。行程长度检测部检测倾斜液压缸的行程长度。第九方式中的倾斜角度的取得方法具有：检测以倾斜轴为中心使铲斗摆动的倾斜液压缸的行程长度的工序、根据行程长度取得铲斗的倾斜角度的工序。专利技术效果根据本专利技术，提供能够高精度检测倾斜角度的作业车、铲斗装置和倾斜角度的取得方法。附图说明图1是表示液压挖掘机的立体图。图2是表示从垂直于倾斜轴的径向观察倾斜液压缸和铲斗周边的结构的侧剖视图。图3是表示从平行于倾斜轴的轴向观察倾斜液压缸和铲斗周边的结构的主视图。图4是示意表示液压挖掘机的侧视图。图5是示意表示液压挖掘机的后视图。图6是示意表示液压挖掘机的俯视图。图7是示意表示铲斗的侧视图。图8是示意表示铲斗的主视图。图9是表示控制系统的功能结构的框图。图10是为了说明倾斜角度的取得方法的示意图。图11是为了说明倾斜角度的取得方法的示意图。图12是表示显示部的显示例的图。图13是为了说明倾斜角度的取得方法的流程图。图14是示意表示铲斗的侧视图。具体实施方式(液压挖掘机CM的整体结构)以下，作为实施方式的作业车的一个例子，参照图示对液压挖掘机CM的结构进行说明。在以下的说明中，分别参照整体坐标系和局部坐标系对各结构的位置关系进行说明。整体坐标系，是位于作业区域，以固定于地球的原点Pg(参照图4)为基准的坐标系。整体坐标系由XgYgZg正交坐标系规定。Xg轴向是水平面内的一个方向，Yg轴向是在水平面内与Xg轴向正交的方向，Zg轴向是分别与Xg轴向和Yg轴向正交的方向。因此，Xg轴与YgZg平面正交，Yg轴与XgZg平面正交，Zg轴与XgYg平面正交。XgYg平面与水平面平行，Zg轴向是铅垂方向。另外，绕Xg轴、Yg轴和Zg轴的摆动方向分别为θXg、θYg和θZg方向。局部坐标系是以固定在液压挖掘机CM的车辆主体1的原点P0(参照图4)为基准的坐标系。局部坐标系的基准位置即原点P0位于旋转体3的旋转中心AX。局部坐标系由XYZ正交坐标系规定。X轴向是规定的平面内的一个方向，Y轴向是在规定的平面内与X轴向正交的方向，Z轴向是分别与X轴向和Y轴向正交的方向。X轴与YZ平面正交，Y轴与XZ平面正交，Z轴与XY平面正交。另外，绕X轴、Y轴和Z轴的摆动方向分别为θx、θy和θz方向。图1是表示液压挖掘机CM的整体结构的立体图。液压挖掘机CM具有车辆主体1和工作装置2。液压挖掘机CM搭载有执行挖掘控制的控制系统200。在以下的说明中，“前”“后”“左”“右”是由，从车辆主体1观察时以工作装置2的安装位置作为前方向时的位置关系进行定义。前后方向是X轴向，左右方向是Y轴向。左右方向与车辆的宽度方向(以下称为“车宽方向”)一致。车辆主体1具有旋转体3、驾驶室4和行驶装置5。旋转体3配置在行驶装置5上。行驶装置5支撑旋转体3。旋转体3能够以旋转轴AX为中心旋转。驾驶室4上设置有供操作人员就坐的驾驶座4S。操作人员在驾驶室4中操作液压挖掘机CM。行驶装置5具有一对履带5Cr。通过一对履带5Cr的旋转，使液压挖掘机CM行驶。旋转体3具有收容发动机以及液压泵等的发动机室9，设置在旋转体3的后部的配重。在旋转体3上，在发动机室9的前方设置有扶手22。工作装置2连接于旋转体3。工作装置2具有大臂6、小臂7、铲斗8、大臂缸10、小臂缸11、铲斗缸12和倾斜液压缸30。大臂6通过大臂销13与旋转体3连接。小臂7通过小臂销14与大臂6连接。铲斗8通过铲斗销15和倾斜销80与小臂7连接。大臂缸10驱动大臂6。小臂缸11驱动小臂7。铲斗缸12和倾斜液压缸30驱动铲斗8。大臂6的基端部连接于旋转体3。大臂6的前端部连接于小臂7的基端部。小臂7的前端部连接于铲斗8的基端部。大臂缸10、小臂缸11、铲斗缸12和倾斜液压缸30分别为由工作油驱动的液压缸。工作装置2具有第一行程传感器16、第二行程传感器17、第三行程传感器18和第四行程传感器19。第一行程传本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种作业车，其特征在于，具有：铲斗，其能够以倾斜轴为中心摆动；倾斜液压缸，其以所述倾斜轴为中心使所述铲斗摆动；行程长度检测部，其检测所述倾斜液压缸的行程长度；铲斗信息计算部，其基于由所述行程长度检测部检测到的所述行程长度取得所述铲斗的倾斜角度。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业车，其特征在于，具有：铲斗，其能够以倾斜轴为中心摆动；倾斜液压缸，其以所述倾斜轴为中心使所述铲斗摆动；行程长度检测部，其检测所述倾斜液压缸的行程长度；铲斗信息计算部，其基于由所述行程长度检测部检测到的所述行程长度取得所述铲斗的倾斜角度。2.如权利要求1所述的作业车，其特征在于，在从所述倾斜轴的轴向观察所述倾斜液压缸时，所述铲斗信息计算部计算将所述倾斜液压缸的第一端部和所述倾斜轴连结起来的第一线段与将所述倾斜液压缸的第二端部和所述倾斜轴连结起来的第二线段所成的夹角，利用所成的所述夹角计算所述倾斜角度。3.如权利要求2所述的作业车，其特征在于，所述铲斗信息计算部计算所成的所述夹角与所述铲斗的基准位置的基准角度的差量作为所述倾斜角度。4.如权利要求1至3中任一项所述的作业车，其特征在于，所述铲斗信息计算部根据所述倾斜角度确定所述铲斗的位置。5.如权利要求1至4中任一项所述的作业车，其特征在于，具有：显示所述铲斗的显示部；根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：藤井悠人，岩村力，关正畅，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本,JP