一种升降平台的控制方法及控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种升降平台的控制方法及控制装置，属于海洋平台技术领域。该控制方法包括获取多个升降电机的实时转矩；确定参考转矩；分别比较多个升降电机的实时转矩与参考转矩；提高多个升降电机中实时转矩小于参考转矩的升降电机的转速，并降低多个升降电机中实时转矩大于参考转矩的升降电机的转速，从而可以使得作用在多个升降电机上的载荷更均匀，避免了多个升降电机上的负载不均匀，导致其中部分升降电机由于负载过大而频繁出现过载的情况，提高了升降电机的使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
一种升降平台的控制方法及控制装置
本专利技术涉及海洋平台
，特别涉及一种升降平台的控制方法及控制装置。
技术介绍
升降平台是一种为在海上进行钻井、采油、集运、观测、导航、施工等活动提供生产和生活设施的构筑物，常见的升降平台有齿轮齿条式升降平台和液压插销式升降平台。其中，齿轮齿条式升降平台主要包括桩腿、升降装置、平台甲板等，平台甲板与升降装置固定连接，桩腿上设置有齿条，升降装置中设置有多个升降电机，升降电机上的齿轮与桩腿上的齿条啮合，通过控制升降电机转动，从而可以控制平台甲板与桩腿相对移动。专利技术人在实现本专利技术的过程中，发现在齿轮齿条式的升降平台中至少存在以下问题：由于存在制造误差，且在平台升降过程中可能会出现平台倾斜的现象，因此会使得多个升降电机上的负载不均匀，从而导致其中部分升降电机可能由于负载过大而频繁出现过载，影响升降电机的使用寿命。
技术实现思路
为了解决多个升降电机上的负载不均匀，导致部分升降电机可能由于负载过大而频繁出现过载的问题，本专利技术实施例提供了一种升降平台的控制方法及控制装置。一方面，本专利技术实施例提供了一种升降平台的控制方法，所述控制方法包括：获取多个升降电机的实时转矩；确定参考转矩，所述参考转矩为所述多个升降电机的实时转矩的平均值；分别比较所述多个升降电机的实时转矩与所述参考转矩；提高所述多个升降电机中实时转矩小于所述参考转矩的升降电机的转速，并降低所述多个升降电机中实时转矩大于所述参考转矩的升降电机的转速。优选地，所述控制方法还包括：分别比较所述多个升降电机的实时转矩与所述多个升降电机的第一设定转矩；当所述多个升降电机中存在实时转矩大于或等于所述第一设定转矩的升降电机时，发出超载警报。进一步地，所述控制方法还包括：分别比较所述多个升降电机的实时转矩与所述多个升降电机的第二设定转矩；当所述多个升降电机中存在实时转矩大于或等于所述第二设定转矩的升降电机时，控制所述升降平台停止移动，所述第二设定转矩大于所述第一设定转矩。优选地，所述当至少一个所述升降电机的实时转矩大于或等于所述第二设定转矩时，控制所述升降平台停止移动，包括：当所述多个升降电机中存在实时转矩持续大于或等于所述第二设定转矩的升降电机，且持续时间不小于设定时间时，控制所述升降平台停止移动。优选地，所述设定时间为8～12秒。另一方面，本专利技术实施例提供了一种升降平台的控制方法，所述控制装置包括：监测模块，用于获取多个升降电机的实时转矩；处理模块，用于确定参考转矩，所述参考转矩为所述多个升降电机的实时转矩的平均值；用于分别比较所述多个升降电机的实时转矩与所述参考转矩，并提高所述多个升降电机中实时转矩小于所述参考转矩的升降电机的转速，降低所述多个升降电机中实时转矩大于所述参考转矩的升降电机的转速。进一步地，所述处理模块还用于分别比较所述多个升降电机的实时转矩与所述多个升降电机的第一设定转矩；所述控制装置还包括报警模块，用于当所述多个升降电机中存在实时转矩大于或等于所述第一设定转矩的升降电机时，发出超载警报。优选地，所述处理模块还用于分别比较所述多个升降电机的实时转矩与所述多个升降电机的第二设定转矩；所述控制装置还包括制动模块，用于当所述多个升降电机中存在实时转矩大于或等于所述第二设定转矩的升降电机时，控制所述升降平台停止移动，所述第二设定转矩大于所述第一设定转矩。可选地，所述制动模块用于当所述多个升降电机中存在实时转矩持续大于或等于所述第二设定转矩的升降电机，且持续时间不小于设定时间时，控制所述升降平台停止移动。可选地，所述设定时间为8～12秒。本专利技术实施例提供的技术方案带来的有益效果是：通过在升降平台升降的过程中，获取多个升降电机的实时转矩，并将多个升降电机的实时转矩的平均值作为参考转矩，通过将每个升降电机的实时转矩与参考转矩进行比较，当某个升降电机的实时转矩小于参考转矩时，则表明此时作用在该升降电机上的载荷小于多个升降电机上的载荷的平均值，通过提高该升降电机的转速，使得作用在该升降电机上的载荷增大，当某个升降电机的实时转矩大于参考转矩时，则表明此时作用在该升降电机上的载荷大于多个升降电机上的载荷的平均值，通过降低该升降电机的转速，使得作用在该升降电机上的载荷减小，从而可以使得作用在多个升降电机上的载荷更均匀，避免了多个升降电机上的负载不均匀，导致其中部分升降电机由于负载过大而频繁出现过载的情况，提高了升降电机的使用寿命。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是一种升降平台桩腿处的截面图；图2是升降单元与齿条的配合示意图；图3是升降电机的控制电路示意图；图4是本专利技术实施例提供的一种升降平台的控制装置的结构示意图；图5是本专利技术实施例提供的另一种升降平台的控制装置的结构示意图；图6是本专利技术实施例提供的一种升降平台的控制方法的流程图；图7是本专利技术实施例提供的一种升降平台的控制方法的流程图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术实施方式作进一步地详细描述。为了更好的理解本专利技术，以下对齿轮齿条升降平台进行简单介绍：图1是一种升降平台桩腿处的截面图，如图1所示，桩腿10为三角形桁架式结构，每个桩腿10上设置有3根弦管11，每根弦管11上焊接有齿条12，每一桩腿10上的环梁13上设置有3组升降单元14，每组升降单元14对应于一根弦管11设置，并与对应的弦管11上的齿条12相互配合。图2是升降单元与齿条的配合示意图，如图2所示，每组升降单元14均包括6个升降单元14，每个升降单元14均包括升降电机141(参见图1)和减速器142，升降电机141的输出轴与减速器142的输入轴同轴连接，减速器142的输出轴142a上同轴设置有齿轮151，齿轮151与齿条12相啮合。图3是升降电机的控制电路示意图，如图3所示，供电电网与变压器16连接，变压器16与变频器17连接，变频器17包括整流模块171和多个逆变模块172，整流模块171和多个逆变模块172之间通过直流母线173电连接，逆变模块172与一条桩腿10上的多个升降电机141一一对应连接。图4是本专利技术实施例提供的一种升降平台的控制装置的结构示意图，如图4所示，该控制装置包括监测模块21和处理模块22，监测模块21用于获取多个升降电机的实时转矩，处理模块22用于确定参考转矩和分别比较多个升降电机的实时转矩与参考转矩，且处理模块22还用于提高多个升降电机中实时转矩小于参考转矩的升降电机的转速，降低多个升降电机中实时转矩大于参考转矩的升降电机的转速，其中，参考转矩为多个升降电机的实时转矩的平均值。通过在升降平台升降的过程中，获取多个升降电机的实时转矩，并将多个升降电机的实时转矩的平均值作为参考转矩，通过将每个升降电机的实时转矩与参考转矩进行比较，当某个升降电机的实时转矩小于参考转矩时，则表明此时作用在该升降电机上的载荷小于多个升降电机上的载荷的平均值，通过提高该升降电机的转速，使得作用在该升降电机上的载荷增大，当某个升降电机的实时转矩大于参考转矩时，则表明本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种升降平台的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：获取多个升降电机的实时转矩；确定参考转矩，所述参考转矩为所述多个升降电机的实时转矩的平均值；分别比较所述多个升降电机的实时转矩与所述参考转矩；提高所述多个升降电机中实时转矩小于所述参考转矩的升降电机的转速，并降低所述多个升降电机中实时转矩大于所述参考转矩的升降电机的转速。

【技术特征摘要】
1.一种升降平台的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：获取多个升降电机的实时转矩；确定参考转矩，所述参考转矩为所述多个升降电机的实时转矩的平均值；分别比较所述多个升降电机的实时转矩与所述参考转矩；提高所述多个升降电机中实时转矩小于所述参考转矩的升降电机的转速，并降低所述多个升降电机中实时转矩大于所述参考转矩的升降电机的转速。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：分别比较所述多个升降电机的实时转矩与所述多个升降电机的第一设定转矩；当所述多个升降电机中存在实时转矩大于或等于所述第一设定转矩的升降电机时，发出超载警报。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：分别比较所述多个升降电机的实时转矩与所述多个升降电机的第二设定转矩；当所述多个升降电机中存在实时转矩大于或等于所述第二设定转矩的升降电机时，控制所述升降平台停止移动，所述第二设定转矩大于所述第一设定转矩。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述当所述多个升降电机中存在实时转矩大于或等于所述第二设定转矩的升降电机时，控制所述升降平台停止移动，包括：当所述多个升降电机中存在实时转矩持续大于或等于所述第二设定转矩的升降电机，且持续时间不小于设定时间时，控制所述升降平台停止移动。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述设定时间为8～12秒。...

【专利技术属性】
技术研发人员：江志钢，徐潇，王金秋，王泽文，程蕾萌，
申请(专利权)人：武汉船用机械有限责任公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42