无人车及其控制器、室内运行控制方法、装置和系统制造方法及图纸

技术编号:15649602 阅读:131 留言:0更新日期:2017-06-17 02:27
本发明专利技术公开一种无人车及其控制器、室内运行控制方法、装置和系统。该方法包括:接收无人车上电磁传感器发送的测量值,其中电磁传感器的测量值是无人车上的电磁传感器对室内电磁器的磁感应强度进行检测得到的测量值;根据电磁传感器的测量值确定电磁传感器与室内电磁器的距离,以控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进。本发明专利技术通过测定室内电磁器的电磁信号强弱来指示无人车车体的运行方向,由此可以实现让无人车高效率、低成本地进行室内运行;本发明专利技术设备简单,人工零干预。

【技术实现步骤摘要】
无人车及其控制器、室内运行控制方法、装置和系统
本专利技术涉及无人车领域,特别涉及一种无人车及其控制器、室内运行控制方法、装置和系统。
技术介绍
目前室内无人车运行没有具体的方案。只有无人车室外运行的。但是存在无人车需要室内运行去配送,比如在办公楼,住宅等。无人车送货不仅仅满足在室外人行道运行,更需要在室内运行。如果不能在室内运行,则无法提供更好的用户体验和提供高更的效率。
技术实现思路
鉴于以上技术问题,本专利技术提供了一种无人车及其控制器、室内运行控制方法、装置和系统,可以让无人车高效率、低成本地室内运行。根据本专利技术的一个方面,提供一种无人车室内运行控制方法,包括:接收无人车上电磁传感器发送的测量值,其中电磁传感器的测量值是无人车上的电磁传感器对室内电磁器的磁感应强度进行检测得到的测量值;根据电磁传感器的测量值确定电磁传感器与室内电磁器的距离,以控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进。在本专利技术的一个实施例中,无人车上的电磁传感器有多个;所述根据电磁传感器的测量值确定电磁传感器与室内电磁器的距离,以控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进包括:根据多个电磁传感器的测量值分别确定各个电磁传感器与室内电磁器的距离,以控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进。在本专利技术的一个实施例中,所述根据电磁传感器的测量值确定电磁传感器与室内电磁器的距离,以控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进包括:获取每个传感器的权重系数;获取预定时间内每个传感器的多个测量值;对于每个传感器,根据所述传感器的权重系数和预定时间内所述传感器的多个测量值,确定所述传感器的测量平均值;根据每个传感器的信号值控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进,其中所述信号值为测量值或测量平均值。在本专利技术的一个实施例中,所述获取每个传感器的权重系数包括:对于每个传感器,根据所述传感器到无人车中心点的距离、和无人车中心点到所述传感器所在方向车边框的距离的比值,确定所述传感器的权重系数。在本专利技术的一个实施例中,所述确定所述传感器的测量平均值之后,所述方法还包括:对于每个传感器,根据所述传感器的权重系数、预定时间内所述传感器的多个测量值、以及所述传感器的测量平均值,确定所述传感器的交流信号残差值,之后执行根据每个传感器的信号值控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线的步骤,其中所述信号值为交流信号残差值。在本专利技术的一个实施例中,电磁传感器包括左侧电磁传感器、中间电磁传感器和右侧电磁传感器,左侧电磁传感器、中间电磁传感器和右侧电磁传感器安装在无人车的同一水平面上;中间电磁传感器安装在无人车前段、无人车中轴线上;左侧电磁传感器和右侧电磁传感器安装在无人车左右两端,以无人车中轴线为对称轴;所述根据每个传感器的信号值控制无人车沿室内电磁器行进包括:将左侧电磁传感器信号值和中间电磁传感器信号值求差,将右侧电磁传感器信号值和中间电磁传感器信号值求差;根据左侧电磁传感器信号值和中间电磁传感器信号值之差、以及右侧电磁传感器信号值和中间电磁传感器信号值之差,确定控制无人车向左侧移动、向右侧移动、或者保持当前行进路线。根据本专利技术的另一方面,提供一种无人车控制器,包括测量值接收模块和运行控制模块,其中:测量值接收模块,用于接收无人车上电磁传感器发送的测量值,其中电磁传感器的测量值是无人车上的电磁传感器对室内电磁器的磁感应强度进行检测得到的测量值;运行控制模块,用于根据电磁传感器的测量值确定电磁传感器与室内电磁器的距离,以控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进。在本专利技术的一个实施例中,无人车上的电磁传感器有多个;运行控制模块用于根据多个电磁传感器的测量值分别确定各个电磁传感器与室内电磁器的距离,以控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进。在本专利技术的一个实施例中,运行控制模块包括权重系数获取单元、采样单元、测量均值确定单元和运行控制单元,其中:权重系数获取单元,用于获取每个传感器的权重系数;采样单元,用于获取预定时间内每个传感器的多个测量值;测量均值确定单元,用于对于每个传感器,根据所述传感器的权重系数和预定时间内所述传感器的多个测量值,确定所述传感器的测量平均值;运行控制单元,用于根据每个传感器的信号值控制无人车沿室内电磁器行进,其中所述信号值为测量值或测量平均值。在本专利技术的一个实施例中,权重系数获取单元用于对于每个传感器,根据所述传感器到无人车中心点的距离、和无人车中心点到所述传感器所在方向车边框的距离的比值,确定所述传感器的权重系数。在本专利技术的一个实施例中,运行控制模块还包括残差值确定单元,其中:残差值确定单元,用于在测量均值确定单元确定所述传感器的测量平均值之后,对于每个传感器,根据所述传感器的权重系数、预定时间内所述传感器的多个测量值、以及所述传感器的测量平均值,确定所述传感器的交流信号残差值,之后指示运行控制单元执行根据每个传感器的信号值控制无人车沿室内电磁器行进的操作,其中所述信号值为交流信号残差值。在本专利技术的一个实施例中,电磁传感器包括左侧电磁传感器、中间电磁传感器和右侧电磁传感器,左侧电磁传感器、中间电磁传感器和右侧电磁传感器安装在无人车的同一水平面上;中间电磁传感器安装在无人车前段、无人车中轴线上;左侧电磁传感器和右侧电磁传感器安装在无人车左右两端,以无人车中轴线为对称轴;运行控制单元包括求差子模块和运行控制子模块,其中:求差子模块,用于将左侧电磁传感器信号值和中间电磁传感器信号值求差,将右侧电磁传感器信号值和中间电磁传感器信号值求差;运行控制子模块,用于根据左侧电磁传感器信号值和中间电磁传感器信号值之差、以及右侧电磁传感器信号值和中间电磁传感器信号值之差,确定控制无人车向左侧移动、向右侧移动、或者保持当前行进路线。根据本专利技术的另一方面,提供一种无人车室内运行控制装置,包括无人车控制器和至少一个电磁传感器,其中:电磁传感器,用于获取室内电磁器磁感应强度的测量值,并将所述测量值发送给无人车控制器;无人车控制器,为如上述任一实施例所述的无人车控制器。在本专利技术的一个实施例中,电磁传感器有左侧电磁传感器、中间电磁传感器和右侧电磁传感器,其中:左侧电磁传感器、中间电磁传感器和右侧电磁传感器安装在无人车的同一水平面上;中间电磁传感器安装在无人车前段、无人车中轴线上;左侧电磁传感器和右侧电磁传感器安装在无人车左右两端,以无人车中轴线为对称轴。在本专利技术的一个实施例中,所述无人车室内运行控制装置还包括信号过滤电路、倍压检波电路和运算放大电路中的至少一项,其中:信号过滤电路,用于从电磁传感器的输出中获取设定频率的所述测量值信号,过滤掉干扰信号;倍压检波电路,用于将电磁传感器输出的交流信号转换为直流电压信号;并对所述直流电压信号进行模数转换;运算放大电路,用于对电磁传感器输出所述测量值信号进行放大。根据本专利技术的另一方面,提供一种无人车,包括如上述任一实施例所述的无人车室内运行控制装置。根据本专利技术的另一方面,提供一种无人车室内运行控制系统,包括室内电磁器以及如上述任一实施例所述的无人车。在本专利技术的一个实施例中,所述室内电磁器为变交电流导线;所述变交电流导线铺设在预先规划的无人车行进路线处的本文档来自技高网...
无人车及其控制器、室内运行控制方法、装置和系统

【技术保护点】
一种无人车室内运行控制方法,其特征在于,包括:接收无人车上电磁传感器发送的测量值,其中电磁传感器的测量值是无人车上的电磁传感器对室内电磁器的磁感应强度进行检测得到的测量值;根据电磁传感器的测量值确定电磁传感器与室内电磁器的距离,以控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进。

【技术特征摘要】
1.一种无人车室内运行控制方法,其特征在于,包括:接收无人车上电磁传感器发送的测量值,其中电磁传感器的测量值是无人车上的电磁传感器对室内电磁器的磁感应强度进行检测得到的测量值;根据电磁传感器的测量值确定电磁传感器与室内电磁器的距离,以控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进。2.根据权利要求1所述的无人车室内运行控制方法,其特征在于,无人车上的电磁传感器有多个;所述根据电磁传感器的测量值确定电磁传感器与室内电磁器的距离,以控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进包括:根据多个电磁传感器的测量值分别确定各个电磁传感器与室内电磁器的距离,以控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进。3.根据权利要求1或2所述的无人车室内运行控制方法,其特征在于,所述根据电磁传感器的测量值确定电磁传感器与室内电磁器的距离,以控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进包括:获取每个传感器的权重系数;获取预定时间内每个传感器的多个测量值;对于每个传感器,根据所述传感器的权重系数和预定时间内所述传感器的多个测量值,确定所述传感器的测量平均值;根据每个传感器的信号值控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进,其中所述信号值为测量值或测量平均值。4.根据权利要求3所述的无人车室内运行控制方法,其特征在于,所述获取每个传感器的权重系数包括:对于每个传感器,根据所述传感器到无人车中心点的距离、和无人车中心点到所述传感器所在方向车边框的距离的比值,确定所述传感器的权重系数。5.根据权利要求3所述的无人车室内运行控制方法,其特征在于,所述确定所述传感器的测量平均值之后,还包括:对于每个传感器,根据所述传感器的权重系数、预定时间内所述传感器的多个测量值、以及所述传感器的测量平均值,确定所述传感器的交流信号残差值,之后执行根据每个传感器的信号值控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线的步骤,其中所述信号值为交流信号残差值。6.根据权利要求5所述的无人车室内运行控制方法,其特征在于,电磁传感器包括左侧电磁传感器、中间电磁传感器和右侧电磁传感器,左侧电磁传感器、中间电磁传感器和右侧电磁传感器安装在无人车的同一水平面上;中间电磁传感器安装在无人车前段、无人车中轴线上;左侧电磁传感器和右侧电磁传感器安装在无人车左右两端,以无人车中轴线为对称轴;所述根据每个传感器的信号值控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进包括:将左侧电磁传感器信号值和中间电磁传感器信号值求差,将右侧电磁传感器信号值和中间电磁传感器信号值求差;根据左侧电磁传感器信号值和中间电磁传感器信号值之差、以及右侧电磁传感器信号值和中间电磁传感器信号值之差,确定控制无人车向左侧移动、向右侧移动、或者保持当前行进路线。7.一种无人车控制器,其特征在于,包括测量值接收模块和运行控制模块,其中:测量值接收模块,用于接收无人车上电磁传感器发送的测量值,其中电磁传感器的测量值是无人车上的电磁传感器对室内电磁器的磁感应强度进行检测得到的测量值;运行控制模块,用于根据电磁传感器的测量值确定电磁传感器与室内电磁器的距离,以控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进。8.根据权利要求7所述的无人车控制器,其特征在于,无人车上的电磁传感器有多个;运行控制模块用于根据多个电磁传感器的测量值分别确定各个电磁传感器与室内电磁器的距离,以控制无人车沿室内电磁器方向所确定的无人车行进路线行进。9.根据权利要求7或8所述的无人车控制器,其特征在于,运行控...

【专利技术属性】
技术研发人员:田明慧
申请(专利权)人:北京京东尚科信息技术有限公司北京京东世纪贸易有限公司
类型:发明
国别省市:北京,11

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