车辆的检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆的检测方法及装置，属于互联网技术领域。方法包括：获取当前车辆前方视野的图像；确定图像的灰度值阈值，根据灰度值阈值将图像转化为对应的二值化图像；提取二值化图像中所有的光源区域；计算二值化图像中任意两个不同的光源区域间的匹配性度量值；判断是否存在两个不同的光源区域间的匹配性度量值大于预设阈值；若存在两个不同的光源区域间的匹配性度量值大于预设阈值，则确定当前车辆前方存在车辆。本发明专利技术通过计算不同光源区域间的匹配性度量值，若存在大于预设阈值的匹配性度量值，则确定前方存在车辆。由于提取的是图像中的光源区域，光源在夜间是非常明显的特征，从而在夜间也能检测车辆，因此，车辆检测的准确性较高。

【技术实现步骤摘要】
车辆的检测方法及装置
本专利技术涉及图像处理
，特别涉及一种车辆的检测方法及装置。
技术介绍
随着人们生活质量的不断提高，汽车作为民众出行的工具变得日益普及。由于汽车的行车安全十分重要，而传统的被动安全技术已经不能避免交通事故发生，因此，需要采用一些主动安全技术预防交通事故的发生。由于在主动安全技术中，大部分需要对当前车辆前方的车辆进行检测，检测当前车辆前方是否有车辆，根据检测结果采取相应的主动安全措施。因此，需要根据实际情况选择合理的方法对车辆进行检测。相关技术中提供了一种车辆的检测方法，在该方法中，预先确定车辆的外观信息，如车辆的轮廓、对称性以及颜色等。获取当前车辆前方视野的图像，提取图像中的某一区域的轮廓，对称性以及颜色等信息。根据预先确定的车辆外观信息对图像中提取到的某一区域的轮廓，对称性以及颜色等信息进行辨识，若图像中提取到的某一区域的轮廓，对称性以及颜色等信息中包含一定数量的预先确定的车辆外观信息，则确定当前车辆前方存在车辆。在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现上述方法至少存在以下问题：由于图像中的某一区域的轮廓，对称性以及颜色等信息需要在有环境光源的情况下才能比较容易提取，但若在夜间的情况下，由于缺少日光这个环境光源，图像中的某一区域的轮廓，对称性以及颜色等信息难以提取。另外，提取出来的信息由于缺少光源而难以辨识，从而导致车辆检测的准确性不高。
技术实现思路
为了解决现有技术的问题，本专利技术实施例提供了一种车辆的检测方法及装置。所述技术方案如下：一方面，提供了一种车辆的检测方法，所述方法包括：获取当前车辆前方视野的图像；将所述图像进行预处理，得到预处理后的图像；确定预处理后的图像的灰度值阈值，根据所述灰度值阈值将预处理后的图像转化为对应的二值化图像；提取所述二值化图像中所有的光源区域；计算所述二值化图像中任意两个不同的光源区域间的匹配性度量值；判断是否存在两个不同的光源区域间的匹配性度量值大于预设阈值；若存在两个不同的光源区域间的匹配性度量值大于预设阈值，则确定当前车辆前方存在车辆。结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述确定所述图像的灰度值阈值，包括：计算不同灰度值对应的类间距离；确定计算出的所有类间距离中的最大类间距离，并将所述最大类间距离对应的灰度值作为灰度值阈值。结合第一方面，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述计算所述二值化图像中任意两个不同的光源区域间的匹配性度量值，包括：分别计算第一光源区域与第二光源区域间的面积的匹配度、圆形度的匹配度以及水平方向上的重合度；将所述面积的匹配度、圆形度的匹配度以及水平方向上的重合度分别乘以对应的权重后进行相加，将相加后的结果作为所述第一光源区域与所述第二光源区域间的匹配性度量值。结合第一方面的第二种可能，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述计算第一光源区域与第二光源区域间的面积的匹配度，包括：分别计算所述第一光源区域的第一面积与所述第二光源区域的第二面积；比较所述第一面积与所述第二面积的大小；将所述第一面积与所述第二面积中较小的面积比上较大的面积，将得到的比值作为所述第一光源区域与所述第二光源区域间的面积的匹配度。结合第一方面的第二种可能，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述计算第一光源区域与第二光源区域间的圆形度的匹配度，包括：分别计算所述第一光源区域的第一圆形度与所述第二光源区域的第二圆形度；比较所述第一圆形度与所述第二圆形度的大小；将所述第一圆形度与所述第二圆形度中较小的圆形度比上较大的圆形度，将得到的比值作为所述第一光源区域与所述第二光源区域间的圆形度的匹配度。结合第一方面的第二种可能，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述计算第一光源区域与第二光源区域间的水平方向上的重合度，包括：分别确定所述第一光源区域的第一最小外接矩形与所述第二光源区域的第二最小外接矩形；将所述第一最小外接矩形与所述第二最小外接矩形在垂直方向上投影的重合部分的长度的值比上所述第一最小外接矩形与所述第二最小外接矩形在垂直方向上的投影长度之和的值，将得到的比值作为所述第一光源区域与所述第二光源区域间的水平方向上的重合度。结合第一方面，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述确定当前车辆前方存在车辆之后，还包括：确定所述第一光源区域与所述第二光源区域在所述二值化图像中的距离；根据所述第一光源区域与所述第二光源区域在所述二值化图像中的距离、坐标系转换系数、摄像头焦距、摄像头安装的俯仰角度以及车灯对的物理距离确定当前车辆与前方存在的车辆之间的距离。第二方面，提供了一种车辆的检测装置，所述装置包括：获取模块，用于获取当前车辆前方视野的图像；预处理模块，用于将所述图像进行预处理，得到预处理后的图像；第一确定模块，用于确定预处理后的图像的灰度值阈值；转化模块，用于根据所述灰度值阈值将预处理后的图像转化为对应的二值化图像；提取模块，用于提取所述二值化图像中所有的光源区域；第一计算模块，用于计算所述二值化图像中任意两个不同的光源区域间的匹配性度量值；判断模块，用于判断是否存在两个不同的光源区域间的匹配性度量值大于预设阈值；第二确定模块，用于当存在两个不同的光源区域间的匹配性度量值大于预设阈值时候，则确定当前车辆前方存在车辆。结合第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，所述第一确定模块，包括：计算单元，用于计算不同灰度值对应的类间距离；确定单元，用于确定计算出的所有类间距离中的最大类间距离，并将所述最大类间距离对应的灰度值作为灰度值阈值。结合第二方面，在第二方面的第二种可能的实现方式中，所述第一计算模块，包括：第一计算单元，用于计算第一光源区域与第二光源区域间的面积的匹配度；第二计算单元，用于计算第一光源区域与第二光源区域间的圆形度的匹配度；第三计算单元，用于计算第一光源区域与第二光源区域间的水平方向上的重合度；第四计算单元，用于将所述面积的匹配度、圆形度的匹配度以及水平方向上的重合度分别乘以对应的权重后进行相加，将相加后的结果作为所述第一光源区域与所述第二光源区域间的匹配性度量值。结合第二方面的第二种可能的实现方式，在第二方面的第三种可能的实现方式中，所述第一计算单元，包括：第一计算子单元，用于计算所述第一光源区域的第一面积；第二计算子单元，用于计算所述第二光源区域的第二面积；比较子单元，用于比较所述第一面积与所述第二面积的大小；第三计算子单元，用于将所述第一面积与所述第二面积中较小的面积比上较大的面积，将得到的比值作为所述第一光源区域与所述第二光源区域间的面积的匹配度。结合第二方面的第二种可能的实现方式，在第二方面的第四种可能的实现方式中，所述第二计算单元，包括：第一计算子单元，用于计算所述第一光源区域的第一圆形度；第二计算子单元，用于计算所述第二光源区域的第二圆形度；比较子单元，用于比较所述第一圆形度与所述第二圆形度的大小；第三计算子单元，用于将所述第一圆形度与所述第二圆形度中较小的圆形度比上较大的圆形度，将得到的比值作为所述第一光源区域与所述第二光源区域间的圆形度的匹配度。结合第二方面的第二种可能的实现方式，在第二方面的第五种可能的实现方式中，所述第三计算单元，包括：第一确定子单元，用于确定所述第一光源区域的第一最小外接矩形；第二确定本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前车辆前方视野的图像；将所述图像进行预处理，得到预处理后的图像；确定预处理后的图像的灰度值阈值，根据所述灰度值阈值将预处理后的图像转化为对应的二值化图像；提取所述二值化图像中所有的光源区域；计算所述二值化图像中任意两个不同的光源区域间的匹配性度量值；判断是否存在两个不同的光源区域间的匹配性度量值大于预设阈值；若存在两个不同的光源区域间的匹配性度量值大于预设阈值，则确定当前车辆前方存在车辆；确定第一光源区域与第二光源区域在所述二值化图像中的距离；根据所述第一光源区域与所述第二光源区域在所述二值化图像中的距离、坐标系转换系数、摄像头焦距、摄像头安装的俯仰角度以及车灯对的物理距离确定当前车辆与前方存在的车辆之间的距离；所述提取所述二值化图像中所有的光源区域，包括：对所述二值化图像中的所有连通区域进行提取，从而提取出所述二值化图像中所有的光源区域。

【技术特征摘要】
1.一种车辆的检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前车辆前方视野的图像；将所述图像进行预处理，得到预处理后的图像；确定预处理后的图像的灰度值阈值，根据所述灰度值阈值将预处理后的图像转化为对应的二值化图像；提取所述二值化图像中所有的光源区域；计算所述二值化图像中任意两个不同的光源区域间的匹配性度量值；判断是否存在两个不同的光源区域间的匹配性度量值大于预设阈值；若存在两个不同的光源区域间的匹配性度量值大于预设阈值，则确定当前车辆前方存在车辆；确定第一光源区域与第二光源区域在所述二值化图像中的距离；根据所述第一光源区域与所述第二光源区域在所述二值化图像中的距离、坐标系转换系数、摄像头焦距、摄像头安装的俯仰角度以及车灯对的物理距离确定当前车辆与前方存在的车辆之间的距离；所述提取所述二值化图像中所有的光源区域，包括：对所述二值化图像中的所有连通区域进行提取，从而提取出所述二值化图像中所有的光源区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述图像的灰度值阈值，包括：计算不同灰度值对应的类间距离；确定计算出的所有类间距离中的最大类间距离，并将所述最大类间距离对应的灰度值作为灰度值阈值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述二值化图像中任意两个不同的光源区域间的匹配性度量值，包括：分别计算所述第一光源区域与所述第二光源区域间的面积的匹配度、圆形度的匹配度以及水平方向上的重合度；将所述面积的匹配度、圆形度的匹配度以及水平方向上的重合度分别乘以对应的权重后进行相加，将相加后的结果作为所述第一光源区域与所述第二光源区域间的匹配性度量值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述第一光源区域与所述第二光源区域间的面积的匹配度，包括：分别计算所述第一光源区域的第一面积与所述第二光源区域的第二面积；比较所述第一面积与所述第二面积的大小；将所述第一面积与所述第二面积中较小的面积比上较大的面积，将得到的比值作为所述第一光源区域与所述第二光源区域间的面积的匹配度。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述第一光源区域与所述第二光源区域间的圆形度的匹配度，包括：分别计算所述第一光源区域的第一圆形度与所述第二光源区域的第二圆形度；比较所述第一圆形度与所述第二圆形度的大小；将所述第一圆形度与所述第二圆形度中较小的圆形度比上较大的圆形度，将得到的比值作为所述第一光源区域与所述第二光源区域间的圆形度的匹配度。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述第一光源区域与所述第二光源区域间的水平方向上的重合度，包括：分别确定所述第一光源区域的第一最小外接矩形与所述第二光源区域的第二最小外接矩形；将所述第一最小外接矩形与所述第二最小外接矩形在垂直方向上投影的重合部分的长度的值比上所述第一最小外接矩形与所述第二最小外接矩形在垂直方向上的投影长度之和的值，将得到的比值作为所述第一光源区域与所述第二光源区域间的水平方向上的重合度。7.一种车辆的检测装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取当前车辆前方视野的图像；预处理模块，用于将所述图像进行预处理，得到预处理后的图像；第一确定模块，用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：王海，谷明琴，孙锐，陈军，王继贞，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34