道路的危险判断方法和装置制造方法及图纸

技术编号:15641850 阅读:171 留言:0更新日期:2017-06-16 14:39
本公开涉及了一种道路的危险判断方法和装置,该方法通过视觉识别单元获取危险源与视觉识别单元的相对位置关系,并根据相对位置关系,确定危险源是否位于危险区域内,当危险源位于危险区域内时,确定危险源的相对运动方向,并根据视觉识别单元的地理位置坐标以及相对位置关系,确定危险源的地理位置坐标,然后将危险源的地理位置坐标和相对运动方向发送给目标车辆,从而可以使目标车辆根据危险源的地理位置坐标以及目标车辆自身的地理位置坐标判断该目标车辆与危险源是否具有方向、位置以及距离上的相关性,以此来判断该危险源是否处于危险中,当处于危险中时,输出危险提示。

【技术实现步骤摘要】
道路的危险判断方法和装置
本公开涉及车辆
,尤其涉及一种道路的危险判断方法和装置。
技术介绍
近年来随着汽车自动驾驶、智能交通,智慧城市等概念的提出和不断发展,促使车辆间通讯技术得以快速成熟和发展。目前,基于V2X(英文:VehicletoX,中文:车辆-其他设备)的智能合作系统是可预见的提高运输系统效率和出行者安全的最好方式之一,V2X可以采用DSRC信(英文:DedicatedShortRangeCommunications,中文:专用短距离通)技术在多个车辆、基础设施、行人之间通信,其分别为V2V(VehicletoVehicle,汽车-汽车)、V2I(英文:VehicletoInfrastructure,汽车-基础设施)以及V2P(英文:VehicletoPedestrian;中文:车辆-行人)通信技术。其中,V2P是行人与车辆之间通信技术,是协作式智能交通系统的重用组成部分,其主要作用是保护行人安全,车辆端和行人端均需要安装DSRC通信设备才能实现互通,在行人端常用的做法是在行人所使用的手机芯片中嵌入DSRC技术,从而实现行人与车辆之间通信。该DSRC是一种高效的无线通信技术,它可以实现在特定的较小区域内(通常为数十米)对高速运动下的移动目标的识别和双向通信,可以应用于例如上述的V2X双向通信,比如实时传输图像、语音和数据信息,从而将车辆、行人和道路有机连接。对于上述的在手机芯片中嵌入DSRC技术的方法,由于目前仅有极少数可支持DSRC的手机芯片,并且由于该芯片耗电巨大,使得手机使用时间较短,而且发热巨大,同时还存在芯片的辐射超标问题,因此在手机中嵌入DSRC技术的方式在实际使用存在较大的问题。由于目前的V2P技术不能很好的解决行人与车辆的基本通信问题,因此在一些交通场景中不能有效的避免人车事故的发生,比如在某一道路的弯道处,通常由于弯道两侧的树木、建筑物、弯道的视线角度过大等原因,造成司机视线受阻,难以及时发现弯道后的行人,驾驶员很难对从弯道后出现的行人做出及时的反应,进而容易造成人车事故,或者造成由于车辆突然躲避行人导致的其他事故。因此采用何种方法识别行人和周边车辆的关系,如何发现行人处于危险状态并通知相关车辆是V2P应用中亟需解决的关键问题。
技术实现思路
本公开提供一种道路的危险判断方法和装置,用于解决由于行人端与车辆无法直接通信导致的无法确定道路中是否存在处于危险中的行人的问题。根据本公开实施例的第一方面,提供一种道路的危险判断方法,应用于具有视觉识别单元的基础设施,所述方法包括:通过所述视觉识别单元获取危险源与所述视觉识别单元的相对位置关系;根据所述相对位置关系,确定所述危险源是否位于危险区域内;当所述危险源位于危险区域内时,确定所述危险源的相对运动方向,所述相对运动方向是根据所述危险源所在的道路的车流方向确定的;根据所述视觉识别单元的地理位置坐标以及所述相对位置关系,确定所述危险源的地理位置坐标;将所述危险源的地理位置坐标和所述相对运动方向发送给目标车辆。可选的,所述通过所述视觉识别单元获取危险源与所述视觉识别单元的相对位置关系,包括:通过所述识别单元获取所述危险源与所述视觉识别单元在所述局部平面坐标系中的第一相对距离和第一夹角的角度;其中,所述局部平面坐标系是以所述视觉识别单元的光心为原点,Y轴与所述视觉识别单元正对道路的走向垂直,X轴与所述视觉识别单元正对道路的走向平行的平面坐标系,所述Y轴指向所述光心的正向;所述第一相对距离为所述危险源与所述光心的直线距离,所述第一夹角为从所述危险源到所述光心的第一向量与所述局部平面坐标系的X轴的夹角。可选的,其特征在于,所述根据所述相对位置关系,确定所述危险源是否位于危险区域内,包括:根据所述相对位置关系确定所述危险源与所述视觉识别单元在所述Y轴方向的第一距离;当所述第一距离的大小在第二距离和第三距离之间时,确定所述危险源位于危险区域内;其中,所述第二距离是所述视觉识别单元与所述视觉识别单元正对道路的第一边缘在所述Y轴方向上的距离,所述第三距离是所述视觉识别单元与所述视觉识别单元正对道路的第二边缘在所述Y轴方向上的距离,所述第一边缘为所述视觉识别单元正对道路的距离所述视觉识别单元最近的边缘,所述第二边缘为所述视觉识别单元正对道路的距离所述视觉识别单元最远的边缘。可选的,所述当所述危险源位于危险区域内时,确定所述危险源的相对运动方向,所述危险源的相对运动方向是根据所述危险源所在的道路的车流方向确定的包括:当所述第一距离满足第一条件时,确定所述危险源位于所述视觉识别单元正对道路中的第一道路,所述第一道路为所述第一边缘与所述视觉识别单元正对道路的中线之间的道路,所述第一判断条件包括:c≥a并且c<a+(b-a)/2;当所述第一距离满足第二条件时,确定所述危险源位于所述视觉识别单元正对道路中的第二道路,所述第二道路为所述第二边缘与所述中线之间的道路,所述第二判断条件包括:c>a+(b-a)/2并且c≤b;当所述第一距离满足第三条件时,确定所述危险源位于所述中线;所述第三判断条件包括:c=a+(b-a)/2;其中,c表示所述第一距离,a表示所述第二距离,b表示所述第三距离;当所述危险源位于所述第一道路时,将所述第一道路的车流方向作为所述危险源的相对运动方向;当所述危险源位于所述第二道路时,将所述第二道路的车流方向作为所述危险源的相对运动方向;当所述危险源位于所述中线时,将所述危险源的相对运动方向设置为不确定状态。可选的,所述根据所述视觉识别单元的地理位置坐标以及所述相对位置关系,确定所述危险源的地理位置坐标,包括:根据所述第一向量与正北方向的夹角的角度以及所述第一夹角的角度确定第二夹角的角度,所述第二夹角为所述第一向量与大地坐标系的X轴的夹角,所述大地坐标系是以所述光心为原点,Y轴指向正北方向的平面坐标系;根据所述第一相对距离和所述第二夹角的角度,确定所述危险源与所述视觉识别单元间的经线距离差和纬线距离差,所述经线距离差为所述危险源与所述视觉识别单元在经线方向上的距离差,所述纬线距离差为所述危险源与所述视觉识别单元在纬线方向上的距离差;根据所述经线距离差和纬线距离差以及所述视觉识别单元的地理位置坐标,确定所述危险源的地理位置坐标。可选的,所述根据所述经线距离差和纬线距离差以及所述视觉识别单元的地理位置坐标,确定所述危险源的地理位置坐标,包括:根据所述经线距离差和纬线距离差以及所述视觉识别单元的地理位置坐标,利用地理位置坐标差计算公式确定所述危险源与所述视觉识别单元的之间地理位置坐标差,所述地理位置坐标差包括经度差和纬度差;根据所述地理位置坐标差以及所述视觉识别单元的地理位置坐标,确定所述危险源的地理位置坐标;其中,所述地理位置坐标差计算公式包括:DIFF_lng=DIST_lng/(2×PI×MEAN_AXIS/360);DIFF_lat=DIST_lat/(2×PI×MEAN_AXIS×cos(CAM_lat)/360);其中,DIFF_lng表示所述危险源与所述视觉识别单元的经度差,DIFF_lat表示所述危险源的与所述视觉识别单元的纬度差,DIST_lng表示所述经线距离差,DIST_lat表示所述纬线距离差,M本文档来自技高网
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道路的危险判断方法和装置

【技术保护点】
一种道路的危险判断方法,其特征在于,应用于具有视觉识别单元的基础设施,所述方法包括:通过所述视觉识别单元获取危险源与所述视觉识别单元的相对位置关系;根据所述相对位置关系,确定所述危险源是否位于危险区域内;当所述危险源位于危险区域内时,确定所述危险源的相对运动方向,所述相对运动方向是根据所述危险源所在道路的车流方向确定的;根据所述视觉识别单元的地理位置坐标以及所述相对位置关系,确定所述危险源的地理位置坐标;将所述危险源的地理位置坐标和所述相对运动方向发送给目标车辆。

【技术特征摘要】
1.一种道路的危险判断方法,其特征在于,应用于具有视觉识别单元的基础设施,所述方法包括:通过所述视觉识别单元获取危险源与所述视觉识别单元的相对位置关系;根据所述相对位置关系,确定所述危险源是否位于危险区域内;当所述危险源位于危险区域内时,确定所述危险源的相对运动方向,所述相对运动方向是根据所述危险源所在道路的车流方向确定的;根据所述视觉识别单元的地理位置坐标以及所述相对位置关系,确定所述危险源的地理位置坐标;将所述危险源的地理位置坐标和所述相对运动方向发送给目标车辆。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述通过所述视觉识别单元获取危险源与所述视觉识别单元的相对位置关系,包括:通过所述识别单元获取所述危险源与所述视觉识别单元在所述局部平面坐标系中的第一相对距离和第一夹角的角度;其中,所述局部平面坐标系是以所述视觉识别单元的光心为原点,Y轴与所述视觉识别单元正对道路的走向垂直,X轴与所述视觉识别单元正对道路的走向平行的平面坐标系,所述Y轴指向所述光心的正向;所述第一相对距离为所述危险源与所述光心的直线距离,所述第一夹角为从所述危险源到所述光心的第一向量与所述局部平面坐标系的X轴的夹角。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据所述相对位置关系,确定所述危险源是否位于危险区域内,包括:根据所述相对位置关系确定所述危险源与所述视觉识别单元在所述Y轴方向的第一距离;当所述第一距离的大小在第二距离和第三距离之间时,确定所述危险源位于危险区域内;其中,所述第二距离是所述视觉识别单元与所述视觉识别单元正对道路的第一边缘在所述Y轴方向上的距离,所述第三距离是所述视觉识别单元与所述视觉识别单元正对道路的第二边缘在所述Y轴方向上的距离,所述第一边缘为所述视觉识别单元正对道路的距离所述视觉识别单元最近的边缘,所述第二边缘为所述视觉识别单元正对道路的距离所述视觉识别单元最远的边缘。4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述当所述危险源位于危险区域内时,确定所述危险源的相对运动方向,所述危险源的相对运动方向是根据所述危险源所在的道路的车流方向确定的包括:当所述第一距离满足第一条件时,确定所述危险源位于所述视觉识别单元正对道路中的第一道路,所述第一道路为所述第一边缘与所述视觉识别单元正对道路的中线之间的道路,所述第一判断条件包括:c≥a并且c<a+(b-a)/2;当所述第一距离满足第二条件时,确定所述危险源位于所述视觉识别单元正对道路中的第二道路,所述第二道路为所述第二边缘与所述中线之间的道路,所述第二判断条件包括:c>a+(b-a)/2并且c≤b;当所述第一距离满足第三条件时,确定所述危险源位于所述中线;所述第三判断条件包括:c=a+(b-a)/2;其中,c表示所述第一距离,a表示所述第二距离,b表示所述第三距离;当所述危险源位于所述第一道路时,将所述第一道路的车流方向作为所述危险源的相对运动方向;当所述危险源位于所述第二道路时,将所述第二道路的车流方向作为所述危险源的相对运动方向;当所述危险源位于所述中线时,将所述危险源的相对运动方向设置为不确定状态。5.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据所述视觉识别单元的地理位置坐标以及所述相对位置关系,确定所述危险源的地理位置坐标,包括:根据所述第一向量与正北方向的夹角的角度以及所述第一夹角的角度确定第二夹角的角度,所述第二夹角为所述第一向量与大地坐标系的X轴的夹角,所述大地坐标系是以所述光心为原点,Y轴指向正北方向的平面坐标系;根据所述第一相对距离和所述第二夹角的角度,确定所述危险源与所述视觉识别单元间的经线距离差和纬线距离差,所述经线距离差为所述危险源与所述视觉识别单元在经线方向上的距离差,所述纬线距离差为所述危险源与所述视觉识别单元在纬线方向上的距离差;根据所述经线...

【专利技术属性】
技术研发人员:柳扬
申请(专利权)人:东软集团股份有限公司
类型:发明
国别省市:辽宁,21

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