车辆的驾驶辅助装置制造方法及图纸

技术编号:15641846 阅读:229 留言:0更新日期:2017-06-16 14:39
车辆的驾驶辅助装置具备:第一判定部(61),基于自主传感器(10)取得的信息判定有无碰撞可能性,在需要报告碰撞可能性时输出第一报告要求;第二判定部(62),基于车车间通信器(20)和GPS装置(30)取得的信息判定有无碰撞可能性,在需要报告碰撞可能性时输出第二报告要求;以及注意唤起判定部(63),当第二判定部开始对报告器输出第二报告要求的时刻(Treq2)在比第一判定部开始对报告器(50)输出第一报告要求的时刻(Treq1)早规定时间(α)的期间到来时,禁止由第二判定部进行的第二报告要求的输出。由此,能够降低第二报告要求的输出在显示器上短时间显示的烦扰。

【技术实现步骤摘要】
车辆的驾驶辅助装置
本专利技术涉及使用由车车间通信器取得的与其它车辆的位置以及速度等有关的信息来进行存在本车与其它车辆碰撞的可能性的报告的车辆的驾驶辅助装置。
技术介绍
以往,公知有如下的车辆的驾驶辅助装置:基于由车载雷达以及车载拍摄装置等计测出的其它车辆的位置、方向以及速度等其它车辆信息(以下称为“自主传感器信息”)与本车的位置、行进方向以及速度等信息来推定与其它车辆碰撞的碰撞可能性,当存在碰撞可能性的情况下,预先向驾驶员报告碰撞可能性。该驾驶辅助装置在防止交叉路口处的车辆碰撞的方面发挥效果。然而,车载雷达以及车载拍摄装置等存在虽然在可视性好的交叉路口处能够取得自主传感器信息、但在存在建筑物以及树木等的可视性不好的交叉路口处无法取得自主传感器信息的情况。另一方面,当在本车以及其它车辆搭载有车车间通信器的情况下,能够经由该车车间通信器获取其它车辆通过该其它车辆所具备的GPS接收器以及速度传感器等取得的该其它车辆的位置、方位以及速度等其它车辆信息。以下,将经由车车间通信器获取的其它车辆信息称为“通信其它车辆信息”。因此,现有的驾驶辅助装置之一(以下称为“现有装置”)形成为:不仅基于自主传感器信息、还基于通信其它车辆信息而预先推定碰撞可能性,当存在碰撞可能性的情况下向驾驶员报告碰撞可能性(例如参照专利文献1)。专利文献1:日本特开2008-186416号公报然而,通信其它车辆信息是基于GPS信号的信息,因此,与自主传感器信息相比,一般情况下其精度并不好。因此,会产生针对同一其它车辆的碰撞推定时刻(实际上是碰撞余裕时间)在使用通信其它车辆信息计算的情况下和使用自主传感器信息计算的情况下稍稍不同的情形。在该情况下,若基于各信息进行“存在碰撞可能性”的报告(例如图像的显示以及声音的发声等),则报告内容在短时间内切换或图像的显示不稳定,因此存在对驾驶员赋予烦扰以及/或者混乱的顾虑。
技术实现思路
本专利技术是为了应对上述问题而完成的。即,本专利技术的目的之一在于提供一种车辆的驾驶辅助装置,构成为进行分别基于自主传感器信息以及通信其它车辆信息的碰撞可能性的报告,是“因报告内容在短时间内切换而对驾驶员赋予烦扰以及/或者混乱的可能性”低的驾驶辅助装置。本专利技术的驾驶辅助装置(以下也称为“本专利技术装置”)具备自主传感器(10)、第一判定部(60、61)、车车间通信器(20)、本车位置取得单元(30)、本车速度检测单元(40)、第二判定部(60、62)、报告单元(50、60、63)。上述自主传感器不利用来自其它车辆或基础设施的信息,取得包含相对于本车的“其它车辆的位置(即相对位置)以及该其它车辆的速度(即相对速度)”在内的信息。自主传感器包含例如搭载于车辆的毫米波雷达(11)以及立体拍摄装置(12)等,但只要能够取得其它车辆的相对位置以及相对速度即可,并不限定于此。上述第一判定部使用上述自主传感器所取得的上述其它车辆的位置以及速度判定进行存在上述本车与上述其它车辆碰撞的可能性这一报告的第一报告时间点是否已到来(步骤610~步骤660),且在上述第一报告时间点到来时产生第一报告要求(步骤670)。第一判定部也被称为自主型注意唤起部。上述车车间通信器通过无线通信从上述其它车辆取得包含基于上述其它车辆所接收到的GPS信号而取得的该其它车辆的位置和该其它车辆的速度在内的信息。此外,车车间通信器也可以不仅取得其它车辆的位置以及速度,还取得其它车辆的加减速度。上述本车位置取得单元接收从GPS(GlobalPositioningSystem,全球定位系统)卫星发送的GPS信号,并且基于该GPS信号取得上述本车的位置。此外,本专利技术的GPS信号包含从GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem,格洛纳斯系统)卫星以及/或者QZSS(QuasiZenithSatelliteSystem,准天顶卫星系统)卫星发送的用于位置确定的信号。上述本车速度检测单元检测上述本车的速度。本车速度检测单元例如包含车速传感器或者车轮速度传感器等。上述第二判定部使用由上述车车间通信器取得的上述其它车辆的位置和速度、由上述本车位置取得单元取得的上述本车的位置、以及由上述本车速度检测单元检测出的上述本车的速度,判定进行存在上述本车与上述其它车辆碰撞的可能性这一报告的第二报告时间点是否已到来(步骤710~步骤770),且在上述第二报告时间点到来时产生第二报告要求(步骤780)。第二判定部也被称为车车间通信型注意唤起部。上述报告单元在上述第一报告时间点进行与上述第一报告要求对应的报告(步骤835),在上述第二报告时间点进行与上述第二报告要求对应的报告(步骤850)。如上所述,利用自主传感器检测到的其它车辆的位置以及速度等自主传感器信息与基于GPS信号的通信其它车辆信息相比,一般情况下本车与其它车辆之间的相对位置以及相对速度的精度高,且检测时间间隔(信息更新间隔)较短。因此,存在相对于同一其它车辆的存在碰撞可能性的判定在相互不同的时刻产生的情况。在该情况下,若根据第一以及第二报告要求进行报告,则担心对驾驶员赋予烦扰以及/或者混乱。因此,上述报告单元进一步构成为:在进行与上述第一报告要求对应的报告的情况下,当上述第二报告时间点(Treq2)在从比上述第一报告时间点(Treq1)早规定时间(α)的时间点起到该第一报告时间点(Treq1)为止的期间到来的情况下,不进行该第二报告时间点的与上述第二报告要求对应的报告(在步骤825、步骤840中判定为“否”),而进行上述第一报告时间点的与上述第一报告要求对应的报告(步骤835)。由此,在第二报告时间点是比第一报告时间点早的时间点、且第二报告时间点与第一报告时间点之差为规定时间以下时,不报告由第二判定部推定出的碰撞可能性。即、对于本专利技术装置,当第二判定部进行报告的第二报告时间点、与第一判定部进行报告的第一报告时间点之差为规定时间以下时,能够消除第二判定部所进行的报告仅在短时间内向车辆的驾驶员报告这一烦扰以及/或者混乱。而且,上述第一判定部也可以构成为:基于上述自主传感器取得的上述其它车辆的位置以及速度计算直至上述本车与上述其它车辆碰撞为止的时间即第一碰撞余裕时间(步骤650)。碰撞余裕时间(以下也称为“TTC(Time-To-Collision)”)例如通过用本车与其它车辆的相对距离除以本车与其它车辆的相对速度来计算。即、TTC是直至预想本车与其它车辆碰撞的时间为止的剩余时间。上述第一判定部也可以进一步构成为:在上述第一碰撞余裕时间变为规定的第一阈值时间以下的情况下,判定为上述第一报告时间点到来(在步骤660中判定为“是”)。而且,上述第二判定部也可以构成为:基于利用上述车车间通信器取得的上述其它车辆的位置和速度、利用上述本车位置取得单元取得的上述本车的位置、以及利用上述本车速度检测单元检测出的上述本车的速度,计算直至上述本车与上述其它车辆碰撞为止的时间即第二碰撞余裕时间(步骤760)。上述第二判定部也可以进一步构成为:在上述第二碰撞余裕时间变为规定的第二阈值时间以下的情况下,判定为上述第二报告时间点到来(在步骤770中判定为“是”)。这样,若第一判定部计算出第一碰撞余裕时间、且第二判定部计算出第二碰撞余裕时间,则本文档来自技高网
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车辆的驾驶辅助装置

【技术保护点】
一种驾驶辅助装置,该驾驶辅助装置是车辆的驾驶辅助装置,具备:自主传感器,取得包含相对于本车的其它车辆的位置和速度在内的信息;第一判定部,使用上述自主传感器所取得的上述其它车辆的位置以及速度判定进行存在上述本车与上述其它车辆碰撞的可能性这一报告的第一报告时间点是否已到来,且在上述第一报告时间点到来时产生第一报告要求;车车间通信器,通过无线通信从上述其它车辆取得包含基于上述其它车辆所接收到的GPS信号而取得的该其它车辆的位置和该其它车辆的速度在内的信息;本车位置取得单元,接收GPS信号并且基于该GPS信号取得上述本车的位置;本车速度检测单元,检测上述本车的速度;第二判定部,使用由上述车车间通信器取得的上述其它车辆的位置和速度、由上述本车位置取得单元取得的上述本车的位置、以及由上述本车速度检测单元检测出的上述本车的速度,判定进行存在上述本车与上述其它车辆碰撞的可能性这一报告的第二报告时间点是否已到来,且在上述第二报告时间点到来时产生第二报告要求;以及报告单元,在上述第一报告时间点进行与上述第一报告要求对应的报告,在上述第二报告时间点进行与上述第二报告要求对应的报告,其中,上述报告单元构成为:当上述第二报告时间点在从比上述第一报告时间点早规定时间的时间点起到该第一报告时间点为止的期间到来的情况下,不进行该第二报告时间点的与上述第二报告要求对应的报告,而进行上述第一报告时间点的与上述第一报告要求对应的报告。...

【技术特征摘要】
2015.09.30 JP 2015-1953091.一种驾驶辅助装置,该驾驶辅助装置是车辆的驾驶辅助装置,具备:自主传感器,取得包含相对于本车的其它车辆的位置和速度在内的信息;第一判定部,使用上述自主传感器所取得的上述其它车辆的位置以及速度判定进行存在上述本车与上述其它车辆碰撞的可能性这一报告的第一报告时间点是否已到来,且在上述第一报告时间点到来时产生第一报告要求;车车间通信器,通过无线通信从上述其它车辆取得包含基于上述其它车辆所接收到的GPS信号而取得的该其它车辆的位置和该其它车辆的速度在内的信息;本车位置取得单元,接收GPS信号并且基于该GPS信号取得上述本车的位置;本车速度检测单元,检测上述本车的速度;第二判定部,使用由上述车车间通信器取得的上述其它车辆的位置和速度、由上述本车位置取得单元取得的上述本车的位置、以及由上述本车速度检测单元检测出的上述本车的速度,判定进行存在上述本车与上述其它车辆碰撞的可能性这一报告的第二报告时间点是否已到来,且在上述第二报告时间点到来时产生第二报告要求;...

【专利技术属性】
技术研发人员:加藤光晴
申请(专利权)人:丰田自动车株式会社
类型:发明
国别省市:日本,JP

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