无人驾驶汽车、无人驾驶汽车的控制方法及其控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种无人驾驶汽车、无人驾驶汽车的控制方法及其控制装置，该控制方法包括：获取所述无人驾驶汽车当前的第一行驶速度值，以及获取前方车辆或障碍物当前的第二行驶速度值；获取所述无人驾驶汽车与所述前方车辆或所述障碍物的第一距离值；根据所述第一距离值、所述第一行驶速度值以及所述第二行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车的期望行驶速度值；根据所述第一行驶速度值以及所述期望行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车驱动电机的扭矩控制信号；根据所述扭矩控制信号控制所述驱动电机，调节所述第一行驶速度值。本发明专利技术的无人驾驶汽车的控制方法能够通过在与前方急刹车的车辆或障碍物相撞前安全停住车，防止与前方车辆或障碍物追尾相撞。

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶汽车、无人驾驶汽车的控制方法及其控制装置
本专利技术涉及无人驾驶汽车
，特别是涉及一种无人驾驶汽车、无人驾驶汽车的控制方法及其控制装置。
技术介绍
无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，自动规划行车路线、控制车辆的转向和速度并控制车辆到达预定目的地的智能汽车。然而，现有技术中，无人驾驶汽车的避障减速控制系统还不是很完善，无人驾驶汽车在避障或停车等大幅度减速的情况下，无法安全停车。例如，当前方车道进入有较高车速的车辆，会导致智能车做出不恰当的较重刹车响应。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是针对现有的无人驾驶汽车的控制方法在避障情况下，无法安全停车的缺陷，提供一种无人驾驶汽车、无人驾驶汽车的控制方法以及其控制装置。本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案为，提供一种无人驾驶汽车的控制方法，所述控制方法包括：获取所述无人驾驶汽车当前的第一行驶速度值，以及获取前方车辆或障碍物当前的第二行驶速度值；获取所述无人驾驶汽车与所述前方车辆或所述障碍物的第一距离值；根据所述第一距离值、所述第一行驶速度值以及所述第二行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车的期望行驶速度值；根据所述第一行驶速度值以及所述期望行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车驱动电机的扭矩控制信号；根据所述扭矩控制信号控制所述驱动电机，调节所述第一行驶速度值。进一步地，所述根据所述第一距离值、所述第一行驶速度值以及所述第二行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车的期望行驶速度值，包括：根据所述第一行驶速度值确定所述第一距离值对应的预设距离区间；根据所述第一距离值对应的预设距离区间、所述第一行驶速度值以及所述第二行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车的期望行驶速度值。进一步地，所述根据所述第一距离值对应的预设距离区间、所述第一行驶速度值以及所述第二行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车的期望行驶速度值，包括：当所述第一距离值对应第一预设距离区间时，将所述期望行驶速度值设置为当前行车环境允许的最大车速值；其中，所述第一预设距离区间为所述第一行驶速度值对应的安全行驶距离范围；当所述第一距离值对应所述第二预设距离区间，且所述第一行驶速度值大于所述第二行驶速度值时，控制所述无人驾驶汽车减速，使得减速后的所述第一行驶速度值与所述第二行驶速度值之间的差值属于第一预设速度区间，将所述期望行驶速度值设置为所述第三行驶速度值；其中，所述第三行驶速度值小于所述第二行驶速度值；所述第一预设速度区间标识所述第一行驶速度值与所述第二行驶速度值之间的差值在允许误差范围。进一步地，所述根据所述第一距离值对应的预设距离区间、所述第一行驶速度值以及所述第二行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车的期望行驶速度值，还包括：当所述第一距离值对应第二预设距离区间，且所述第一行驶速度值小于所述第二行驶速度值时，将所述期望行驶速度值设置为第三行驶速度值；其中，所述第二预设距离区间为所述第一行驶速度值对应的跟随行驶距离范围，所述第三行驶速度值小于或等于所述第二行驶速度值。进一步地，所述当所述第一距离值对应第二预设距离区间，且所述第一行驶速度值小于所述第二行驶速度值时，将所述期望行驶速度值设置为第三行驶速度值包括：当检测到所述第一距离值对应所述第二预设距离区间，且所述第一行驶速度值小于所述第二行驶速度值时，判断所述第一行驶速度值与所述第二行驶速度值的之间差值是否属于第一预设速度区间，其中，所述第一预设速度区间标识所述第一行驶速度值与所述第二行驶速度值之间的差值在允许误差范围；当所述第一行驶速度值与所述第二行驶速度值的之间差值属于所述第一预设速度区间时，保持所述第一行驶速度值行驶，将所述期望行驶速度值设置为所述第一行驶速度值；当所述第一行驶速度值与所述第二行驶速度值的之间差值不属于所述第一预设速度区间时，控制所述无人驾驶汽车加速，使得加速后的所述第一行驶速度值与所述第二行驶速度值之间的差值属于所述第一预设速度区间，将所述期望行驶速度值设置为第三行驶速度值；其中，所述第三行驶速度值小于所述第二行驶速度值。进一步地，所述根据所述第一距离值对应的预设距离区间、所述第一行驶速度值以及所述第二行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车的期望行驶速度值，还包括：当所述第一距离值对应第三预设距离区间，且所述第一行驶速度值大于所述第二行驶速度值时，将所述期望行驶速度值设置为第四行驶速度值；其中，所述第三预设距离区间为所述第一行驶速度值对应的预警行驶距离范围，所述第四行驶速度值小于所述第二行驶速度值；或者当所述第一距离值对应第三预设距离区间，且所述第一行驶速度值小于所述第二行驶速度值时，将所述期望行驶速度值设置为第一行驶速度值。进一步地，当所述无人驾驶汽车驱动电机的扭矩控制信号是负扭矩控制信号，且所述扭矩控制信号对应请求的负扭矩大于负扭矩阈值时，所述控制方法还包括：计算所述扭矩控制信号对应请求的负扭矩与所述负扭矩阈值之间的负扭矩差值，并将所述负扭矩差值转换为第一车辆制动力；根据所述第一制动力控制所述无人驾驶汽车的自动制动系统执行制动操作。进一步地，当所述第一距离值对应第三预设距离区间，且所述第一行驶速度值大于所述第二行驶速度值时，所述控制方法还包括：根据所述第一行驶速度值、所述第二行驶速度值以及所述第一距离值，计算所述无人驾驶汽车的期望加速度；根据加速度与车辆制动力的预设对应关系，确定所述期望加速度对应的第二车辆制动力；根据所述第二车辆制动力控制所述无人驾驶汽车的自动制动系统执行制动操作。本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案为，提供一种无人驾驶汽车的控制装置，所述控制装置包括：第一获取模块，用于获取所述无人驾驶汽车当前的第一行驶速度值，以及获取前方车辆或障碍物当前的第二行驶速度值；第二获取模块，用于获取所述无人驾驶汽车与所述前方车辆或所述障碍物的第一距离值；第一确定模块，用于根据所述第一距离值、所述第一行驶速度值以及所述第二行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车的期望行驶速度值；第二确定模块，用于根据所述第一行驶速度值以及所述期望行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车驱动电机的扭矩控制信号；控制模块，用于根据所述扭矩控制信号控制所述驱动电机，调节所述第一行驶速度值。进一步地，所述第一确定模块包括：预设距离区间确定单元，用于根据所述第一行驶速度值确定所述第一距离值对应的预设距离区间；期望行驶速度值确定单元，用于根据所述第一距离值对应的预设距离区间、所述第一行驶速度值以及所述第二行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车的期望行驶速度值。进一步地，所述期望行驶速度值确定单元具体用于：当所述第一距离值对应第一预设距离区间时，将所述期望行驶速度值设置为当前行车环境允许的最大车速值；其中，所述第一预设距离区间为所述第一行驶速度值对应的安全行驶距离范围。进一步地，所述期望行驶速度值确定单元具体用于：当所述第一距离值对应第二预设距离区间，且所述第一行驶速度值小于所述第二行驶速度值时，将所述期望行驶速度值设置为第三行驶速度值；其中，所述第二预设距离区间为所述第一行驶速度值对应的跟随行驶距离范围，所述第三行驶速度值小于或等于所述第二行驶速度值；所述期望行驶速度值确定单元具体用于：当检测到所述第一距离值对应所述第二预设距离区间，且本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人驾驶汽车的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：获取所述无人驾驶汽车当前的第一行驶速度值，以及获取前方车辆或障碍物当前的第二行驶速度值；获取所述无人驾驶汽车与所述前方车辆或所述障碍物的第一距离值；根据所述第一距离值、所述第一行驶速度值以及所述第二行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车的期望行驶速度值；根据所述第一行驶速度值以及所述期望行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车驱动电机的扭矩控制信号；根据所述扭矩控制信号控制所述驱动电机，调节所述第一行驶速度值。

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶汽车的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：获取所述无人驾驶汽车当前的第一行驶速度值，以及获取前方车辆或障碍物当前的第二行驶速度值；获取所述无人驾驶汽车与所述前方车辆或所述障碍物的第一距离值；根据所述第一距离值、所述第一行驶速度值以及所述第二行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车的期望行驶速度值；根据所述第一行驶速度值以及所述期望行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车驱动电机的扭矩控制信号；根据所述扭矩控制信号控制所述驱动电机，调节所述第一行驶速度值。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一距离值、所述第一行驶速度值以及所述第二行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车的期望行驶速度值，包括：根据所述第一行驶速度值确定所述第一距离值对应的预设距离区间；根据所述第一距离值对应的预设距离区间、所述第一行驶速度值以及所述第二行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车的期望行驶速度值。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一距离值对应的预设距离区间、所述第一行驶速度值以及所述第二行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车的期望行驶速度值，包括：当所述第一距离值对应第一预设距离区间时，将所述期望行驶速度值设置为当前行车环境允许的最大车速值；其中，所述第一预设距离区间为所述第一行驶速度值对应的安全行驶距离范围。4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一距离值对应的预设距离区间、所述第一行驶速度值以及所述第二行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车的期望行驶速度值，还包括：当所述第一距离值对应第二预设距离区间，且所述第一行驶速度值小于所述第二行驶速度值时，将所述期望行驶速度值设置为第三行驶速度值；其中，所述第二预设距离区间为所述第一行驶速度值对应的跟随行驶距离范围，所述第三行驶速度值小于或等于所述第二行驶速度值；当所述第一距离值对应所述第二预设距离区间，且所述第一行驶速度值大于所述第二行驶速度值时，控制所述无人驾驶汽车减速，使得减速后的所述第一行驶速度值与所述第二行驶速度值之间的差值属于第一预设速度区间，将所述期望行驶速度值设置为所述第三行驶速度值；其中，所述第三行驶速度值小于所述第二行驶速度值；所述第一预设速度区间标识所述第一行驶速度值与所述第二行驶速度值之间的差值在允许误差范围。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述当所述第一距离值对应第二预设距离区间，且所述第一行驶速度值小于所述第二行驶速度值时，将所述期望行驶速度值设置为第三行驶速度值包括：当检测到所述第一距离值对应所述第二预设距离区间，且所述第一行驶速度值小于所述第二行驶速度值时，判断所述第一行驶速度值与所述第二行驶速度值的之间差值是否属于第一预设速度区间，其中，所述第一预设速度区间标识所述第一行驶速度值与所述第二行驶速度值之间的差值在允许误差范围；当所述第一行驶速度值与所述第二行驶速度值的之间差值属于所述第一预设速度区间时，保持所述第一行驶速度值行驶，将所述期望行驶速度值设置为所述第一行驶速度值；当所述第一行驶速度值与所述第二行驶速度值的之间差值不属于所述第一预设速度区间时，控制所述无人驾驶汽车加速，使得加速后的所述第一行驶速度值与所述第二行驶速度值之间的差值属于所述第一预设速度区间，将所述期望行驶速度值设置为第三行驶速度值；其中，所述第三行驶速度值小于所述第二行驶速度值。6.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一距离值对应的预设距离区间、所述第一行驶速度值以及所述第二行驶速度值，确定所述无人驾驶汽车的期望行驶速度值，还包括：当所述第一距离值对应第三预设距离区间，且所述第一行驶速度值大于所述第二行驶速度值时，将所述期望行驶速度值设置为第四行驶速度值；其中，所述第三预设距离区间为所述第一行驶速度值对应的预警行驶距离范围，所述第四行驶速度值小于所述第二行驶速度值；或者当所述第一距离值对应第三预设距离区间，且所述第一行驶速度值小于所述第二行驶速度值时，将所述期望行驶速度值设置为第一行驶速度值。7.根据权利要求3或4所述的控制方法，其特征在于，当所述无人驾驶汽车驱动电机的扭矩控制信号是负扭矩控制信号，且所述扭矩控制信号对应请求的负扭矩大于负扭矩阈值时，所述控制方法还包括：计算所述扭矩控制信号对应请求的负扭矩与所述负扭矩阈值之间的负扭矩差值，并将所述负扭矩差值转换为第一车辆制动力；根据所述第一制动力控制所述无人驾驶汽车的自动制动系统执行制动操作。8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，当所述第一距离值对应第三预设距离区间，且所述第一行驶速度值大于所述第二行驶速度值时，所述控制方法还包括：根据所述第一行驶速度值、所述第二行驶速度值以及所述第一距离值，计算所述无人驾驶汽车的期望加速度；根据加速度与车辆制动力的预设对应关系，确定所述期望加速度对应的第二车辆制动...

【专利技术属性】
技术研发人员：甘新华，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44