【技术实现步骤摘要】
一种多目视觉定位协同引导运输车的方法及装置
本专利技术涉及计算机应用
,特别是涉及一种多目视觉定位协同引导运输车的方法及装置。
技术介绍
随着计算机技术的快速发展,自动化生产活动逐渐增多。在自动化生产活动中,运输车的使用越来越多。运输车的自动运行依赖于室内定位导航的准确程度。目前,常用的室内定位导航方法有超声波定位导航、红外定位导航等。这些方法容易受到室内环境变化的影响,适用性和灵活性较差,一旦室内环境发生变化,就会导致定位不准确,从而使得运输车无法准确到达终点,降低了自动化生产效率。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种多目视觉定位协同引导运输车的方法及装置,以实现运输车在大范围空间内的定位运输作业,具有较强的适用性和灵活性,提高自动化生产效率。为解决上述技术问题,本专利技术提供如下技术方案:一种多目视觉定位协同引导运输车的方法,应用于服务器,所述服务器分别与多个图像采集设备连接,多个图像采集设备总的视场范围大于或等于运输车运行空间范围,相邻两个图像采集设备的视场范围有交叉,所述多目视觉定位协同引导运输车的方法包括:在接收到的多个图像中,确定存在所述运输车的第一图像,所述第一图像为多个图像采集设备中第一图像采集设备采集到的其视场范围图像;确定所述运输车在所述第一图像采集设备对应的第一坐标系中的第一坐标;根据预先确定的各图像采集设备对应的坐标系与基准坐标系的偏移关系和所述第一坐标,确定所述运输车在所述基准坐标系中的实际物理坐标;根据所述实际物理坐标和预设的终点坐标,控制所述运输车的行驶方向,所述终点坐标为所述基准坐标系下的坐标。在本专利技术的一种具体 ...
【技术保护点】
一种多目视觉定位协同引导运输车的方法,其特征在于,应用于服务器,所述服务器分别与多个图像采集设备连接,多个图像采集设备总的视场范围大于或等于运输车运行空间范围,相邻两个图像采集设备的视场范围有交叉,所述多目视觉定位协同引导运输车的方法包括:在接收到的多个图像中,确定存在所述运输车的第一图像,所述第一图像为多个图像采集设备中第一图像采集设备采集到的其视场范围图像;确定所述运输车在所述第一图像采集设备对应的第一坐标系中的第一坐标;根据预先确定的各图像采集设备对应的坐标系与基准坐标系的偏移关系和所述第一坐标,确定所述运输车在所述基准坐标系中的实际物理坐标;根据所述实际物理坐标和预设的终点坐标,控制所述运输车的行驶方向,所述终点坐标为所述基准坐标系下的坐标。
【技术特征摘要】
1.一种多目视觉定位协同引导运输车的方法,其特征在于,应用于服务器,所述服务器分别与多个图像采集设备连接,多个图像采集设备总的视场范围大于或等于运输车运行空间范围,相邻两个图像采集设备的视场范围有交叉,所述多目视觉定位协同引导运输车的方法包括:在接收到的多个图像中,确定存在所述运输车的第一图像,所述第一图像为多个图像采集设备中第一图像采集设备采集到的其视场范围图像;确定所述运输车在所述第一图像采集设备对应的第一坐标系中的第一坐标;根据预先确定的各图像采集设备对应的坐标系与基准坐标系的偏移关系和所述第一坐标,确定所述运输车在所述基准坐标系中的实际物理坐标;根据所述实际物理坐标和预设的终点坐标,控制所述运输车的行驶方向,所述终点坐标为所述基准坐标系下的坐标。2.根据权利要求1所述的多目视觉定位协同引导运输车的方法,其特征在于,通过以下步骤预先确定视场范围有交叉的第二图像采集设备和第三图像采集设备对应的坐标系的偏移关系:在所述第二图像采集设备和所述第三图像采集设备的交叉视场范围内选择第一目标点和第二目标点;分别确定所述第一目标点在所述第二图像采集设备对应的坐标系中的第二坐标、所述第一目标点在所述第三图像采集设备对应的坐标系中的第三坐标、所述第二目标点在所述第二图像采集设备对应的坐标系中的第四坐标、所述第二目标点在所述第三图像采集设备对应的坐标系中的第五坐标;根据所述第二坐标、所述第三坐标、所述第四坐标和所述第五坐标,确定所述第二图像采集设备对应的坐标系与所述第三图像采集设备对应的坐标系的偏移关系。3.根据权利要求2所述的多目视觉定位协同引导运输车的方法,其特征在于,所述根据所述第二坐标、所述第三坐标、所述第四坐标和所述第五坐标,确定所述第二图像采集设备对应的坐标系与所述第三图像采集设备对应的坐标系的偏移关系,包括:根据所述第二坐标、所述第三坐标、所述第四坐标和所述第五坐标,确定所述第二图像采集设备对应的坐标系与所述第三图像采集设备对应的坐标系的倾斜夹角;根据所述倾斜夹角、所述第二坐标、所述第三坐标、所述第四坐标和所述第五坐标,确定所述第二图像采集设备对应的坐标系与所述第三图像采集设备对应的坐标系的相对偏移量。4.根据权利要求3所述的多目视觉定位协同引导运输车的方法,其特征在于,所述根据所述倾斜夹角、所述第二坐标、所述第三坐标、所述第四坐标和所述第五坐标,确定所述第二图像采集设备对应的坐标系与所述第三图像采集设备对应的坐标系的相对偏移量,包括:根据以下公式确定所述第二图像采集设备对应的坐标系与所述第三图像采集设备对应的坐标系的相对偏移量:其中,Δx为x轴方向相对偏移量,Δy为y轴方向相对偏移量,(x1,y1)为第二坐标,(u2,v2)为第五坐标,θ为倾斜夹角。5.根据权利要求1至4任一项所述的多目视觉定位...
【专利技术属性】
技术研发人员:曾群生,谭台哲,程天明,张洪钊,
申请(专利权)人:广东工业大学,
类型:发明
国别省市:广东,44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。