纸浆餐盘成型自动上下料方法及设备技术

本发明专利技术公开了一种纸浆餐盘成型自动上下料方法，在捞浆机左侧设有第一烘干机，第一上下料机械手的中间层抓取机构从所述第一烘干机上抓取装有餐盘成品的第一铁丝网，第一上下料机械手的顶层抓取机构从所述第一铁丝网上将所述餐盘成品取出，第一上下料机械手的底层抓取机构从所述捞浆机上抓取待烘干的第二铁丝网放到所述第一烘干机上，第一上下料机械手的中间层抓取机构将已空的所述第一铁丝网送至捞浆机模具上；如此循环往复；期间，所述第一上下料机械手通过第一移料机械手在所述第一烘干机和所述捞浆机之间移动。本发明专利技术能实现纸浆餐盘成型上下料的自动化，结构紧凑，节拍和谐，上下料效率相对于人工操作大大提高。

【技术实现步骤摘要】
纸浆餐盘成型自动上下料方法及设备
本专利技术涉及一种纸浆餐盘成型自动上下料方法及设备。
技术介绍
目前，纸浆餐盘成型的上下料基本采用人工在烘干机和捞浆机之间来回操作，必须等待前一个餐盘成型后才能进行下一个餐盘成型的上下料，上下料效率及其低下，从而导致纸浆餐盘的生产效率低，工人劳动强度大。
技术实现思路
本专利技术的目的是解决目前纸浆餐盘成型的上下料基本采用人工操作，上下料效率及其低下，从而导致纸浆餐盘的生产效率低，工人劳动强度大的技术问题。为实现以上专利技术目的，一方面，本专利技术提供一种纸浆餐盘成型自动上下料方法，在捞浆机左侧设有第一烘干机，捞浆机右侧设有第二烘干机，所述自动上下料方法包括如下步骤：在所述第一烘干机邻近处设置第一上下料机械手和第一移料机械手，在所述第二烘干机邻近处设置第二上下料机械手和第二移料机械手；初始时刻，在所述第一烘干机内放置第一铁丝网，在所述捞浆机内放置第二铁丝网，在所述第二烘干机内放置第三铁丝网，在所述第一上下料机械手内放置第四铁丝网，在所述第二上下料机械手内放置第五铁丝网；进行上下料时，第一步：所述第一上下料机械手底层抓取机构将有纸浆的所述第二铁丝网从所述捞浆机内取走后，所述第一上下料机械手中间层抓取机构将空的所述第四铁丝网放入所述捞浆机内捞浆；第二步：所述第一移料机械手将所述第一上下料机械手从所述捞浆机位置向左移动到所述第一烘干机位置，所述第一上下料机械手中间层抓取机构从所述第一烘干机内取出已烘干的所述第一铁丝网，所述第一上下料机械手底层抓取机构将所述第二铁丝网放入所述第一烘干机，同时，所述第二上下料机械手底层抓取机构从所述捞浆机内取走已捞浆的所述第四铁丝网，所述第二上下料机械手中间层抓取机构将空的所述第五铁丝网放入所述捞浆机内捞浆；第三步：所述第二移料机械手将所述第二上下料机械手从所述捞浆机位置向右移动到所述第二烘干机位置，所述第一移料机械手将所述第一上下料机械手从所述第一烘干机位置向右移动到所述捞浆机位置，所述第一上下料机械手顶层抓取机构将所述第一铁丝网上的餐盘成品送出，所述第一上下料机械手底层抓取机构取出所述捞浆机内已捞浆的所述第五铁丝网，所述第一上下料机械手中间层抓取机构将空的所述第一铁丝网放入所述捞浆机内捞浆；所述第二上下料机械手中间层抓取机构从所述第二烘干机内取出已烘干所述第三铁丝网，所述第二上下料机械手底层抓取机构将所述第四铁丝网放入所述第二烘干机；第四步：所述第一移料机械手将所述第一上下料机械手从所述捞浆机位置向左移动到所述第一烘干机位置，所述第一上下料机械手中间层抓取机构从所述第一烘干机上将所述已烘干的第二铁丝网取出，所述第一上下料机械手底层抓取机构将所述第五铁丝网放入所述第一烘干机，所述第二上下料机械手顶层抓取机构将所述第三铁丝网内的餐盘成品送出，所述第二上下料机械手底层抓取机构从所述捞浆机内取出已捞浆的所述第一铁丝网，所述第二上下料机械手中间层抓取机构将空的所述第三铁丝网放入所述捞浆机内捞浆；如此循环往复。另一方面，本专利技术提供一种纸浆餐盘成型自动上下料设备，用于在捞浆机和位于所述捞浆机左侧的第一烘干机及右侧的第二烘干机上来回上下料；所述自动上下料设备包括位于所述第一烘干机邻近处的第一上下料机械手及对应的第一移料机械手、位于所述第二烘干机邻近处的第二上下料机械手及对应的第二移料机械手；所述第一烘干机内设有第一铁丝网，所述捞浆机内设有第二铁丝网，所述第二烘干机内设有第三铁丝网，所述第一上下料机械手内设有第四铁丝网，所述第二上下料机械手内设有第五铁丝网；所述第一和第二上下料机械手分别包括中间层抓取机构、顶层抓取机构和底层抓取机构；所述第一上下料机械手底层抓取机构用于将有纸浆的所述第二铁丝网从所述捞浆机内取出，所述第一上下料机械手中间层抓取机构用于将空的所述第四铁丝网放入所述捞浆机内捞浆；所述第一移料机械手用于将所述第一上下料机械手从所述捞浆机位置向左移动到所述第一烘干机位置，所述第一上下料机械手中间层抓取机构用于从所述第一烘干机内取出已烘干的所述第一铁丝网，所述第一上下料机械手底层抓取机构用于将所述第二铁丝网放入所述第一烘干机，同时，所述第二上下料机械手底层抓取机构用于从所述捞浆机内取走已捞浆的所述第四铁丝网，所述第二上下料机械手中间层抓取机构用于将空的所述第五铁丝网放入所述捞浆机内捞浆；所述第二移料机械手用于将所述第二上下料机械手从所述捞浆机位置向右移动到所述第二烘干机位置，所述第一移料机械手用于将所述第一上下料机械手从所述第一烘干机位置向右移动到所述捞浆机位置，所述第一上下料机械手顶层抓取机构用于将所述第一铁丝网上的餐盘成品送出，所述第一上下料机械手底层抓取机构用于取出所述捞浆机内已捞浆的所述第五铁丝网，所述第一上下料机械手中间层抓取机构用于将空的所述第一铁丝网放入所述捞浆机内捞浆；所述第二上下料机械手中间层抓取机构用于从所述第二烘干机内取出已烘干所述第三铁丝网，所述第二上下料机械手底层抓取机构用于将所述第四铁丝网放入所述第二烘干机；所述第一移料机械手用于将所述第一上下料机械手从所述捞浆机位置向左移动到所述第一烘干机位置，所述第一上下料机械手中间层抓取机构用于从所述第一烘干机上将所述已烘干的第二铁丝网取出，所述第一上下料机械手底层抓取机构用于将所述第五铁丝网放入所述第一烘干机，所述第二上下料机械手顶层抓取机构用于将所述第三铁丝网内的餐盘成品送出，所述第二上下料机械手底层抓取机构用于从所述捞浆机内取出已捞浆的所述第一铁丝网，所述第二上下料机械手中间层抓取机构用于将空的所述第三铁丝网放入所述捞浆机内捞浆。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术通过左右对称设置的上下料机械手及移料机械手在捞浆机和左、右侧烘干机之间来回上下料，能实现纸浆餐盘成型上下料的自动化，结构紧凑，节拍和谐，上下料效率相对于人工操作大大提高，从而大幅提高餐盘的生产效率，极大降低了工人的劳动强度。附图说明图1是本专利技术设备的结构示意图；图2是本专利技术设备的使用状态图；图3是本专利技术方法的工作流程示意图。图中，左侧烘干机1、右侧烘干机2、捞浆机3、左侧上下料机械手4、左侧顶层抓取机构4-1、左侧中间层抓取机构4-2、左侧底层抓取机构4-3、左侧移料机械手5、右侧上下料机械手6、右侧顶层抓取机构6-1、右侧中间层抓取机构6-2、右侧底层抓取机构6-3、右侧移料机械手7、成品放置工作台8；第一铁丝网A；第二铁丝网B；第三铁丝网C；第四铁丝网D；第五铁丝网E。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步说明。如图1-3所示，本专利技术的纸浆餐盘成型自动上下料方法，在捞浆机3左侧设有左侧烘干机1，捞浆机3右侧设有右侧烘干机2，自动上下料方法包括如下步骤：在左侧烘干机1邻近处设置左侧上下料机械手4和左侧移料机械手5，在右侧烘干机2邻近处设置右侧上下料机械手6和右侧移料机械手7；初始时刻，在左侧烘干机1内放置第一铁丝网A，在捞浆机3内放置第二铁丝网B，在右侧烘干机2内放置第三铁丝网C，在左侧上下料机械手4内放置第四铁丝网D，在右侧上下料机械手6内放置第五铁丝网E；进行上下料时，第一步：左侧上下料机械手4底层抓取机构4-3将有纸浆的第二铁丝网B从捞浆机3内取走后，左侧上下料机械手4底层抓取机构4-2将空的第四本文档来自技高网...

【技术保护点】
纸浆餐盘成型自动上下料方法，在捞浆机左侧设有第一烘干机，捞浆机右侧设有第二烘干机，其特征在于，所述自动上下料方法包括如下步骤：在所述第一烘干机邻近处设置第一上下料机械手和第一移料机械手，在所述第二烘干机邻近处设置第二上下料机械手和第二移料机械手；初始时刻，在所述第一烘干机内放置第一铁丝网，在所述捞浆机内放置第二铁丝网，在所述第二烘干机内放置第三铁丝网，在所述第一上下料机械手内放置第四铁丝网，在所述第二上下料机械手内放置第五铁丝网；进行上下料时，第一步：所述第一上下料机械手底层抓取机构将有纸浆的所述第二铁丝网从所述捞浆机内取走后，所述第一上下料机械手中间层抓取机构将空的所述第四铁丝网放入所述捞浆机内捞浆；第二步：所述第一移料机械手将所述第一上下料机械手从所述捞浆机位置向左移动到所述第一烘干机位置，所述第一上下料机械手中间层抓取机构从所述第一烘干机内取出已烘干的所述第一铁丝网，所述第一上下料机械手底层抓取机构将所述第二铁丝网放入所述第一烘干机，同时，所述第二上下料机械手底层抓取机构从所述捞浆机内取走已捞浆的所述第四铁丝网，所述第二上下料机械手中间层抓取机构将空的所述第五铁丝网放入所述捞浆机内捞浆；第三步：所述第二移料机械手将所述第二上下料机械手从所述捞浆机位置向右移动到所述第二烘干机位置，所述第一移料机械手将所述第一上下料机械手从所述第一烘干机位置向右移动到所述捞浆机位置，所述第一上下料机械手顶层抓取机构将所述第一铁丝网上的餐盘成品送出，所述第一上下料机械手底层抓取机构取出所述捞浆机内已捞浆的所述第五铁丝网，所述第一上下料机械手中间层抓取机构将空的所述第一铁丝网放入所述捞浆机内捞浆；所述第二上下料机械手中间层抓取机构从所述第二烘干机内取出已烘干所述第三铁丝网，所述第二上下料机械手底层抓取机构将所述第四铁丝网放入所述第二烘干机；第四步：所述第一移料机械手将所述第一上下料机械手从所述捞浆机位置向左移动到所述第一烘干机位置，所述第一上下料机械手中间层抓取机构从所述第一烘干机上将所述已烘干的第二铁丝网取出，所述第一上下料机械手底层抓取机构将所述第五铁丝网放入所述第一烘干机，所述第二上下料机械手顶层抓取机构将所述第三铁丝网内的餐盘成品送出，所述第二上下料机械手底层抓取机构从所述捞浆机内取出已捞浆的所述第一铁丝网，所述第二上下料机械手中间层抓取机构将空的所述第三铁丝网放入所述捞浆机内捞浆；如此循环往复。...

【技术特征摘要】
1.纸浆餐盘成型自动上下料方法，在捞浆机左侧设有第一烘干机，捞浆机右侧设有第二烘干机，其特征在于，所述自动上下料方法包括如下步骤：在所述第一烘干机邻近处设置第一上下料机械手和第一移料机械手，在所述第二烘干机邻近处设置第二上下料机械手和第二移料机械手；初始时刻，在所述第一烘干机内放置第一铁丝网，在所述捞浆机内放置第二铁丝网，在所述第二烘干机内放置第三铁丝网，在所述第一上下料机械手内放置第四铁丝网，在所述第二上下料机械手内放置第五铁丝网；进行上下料时，第一步：所述第一上下料机械手底层抓取机构将有纸浆的所述第二铁丝网从所述捞浆机内取走后，所述第一上下料机械手中间层抓取机构将空的所述第四铁丝网放入所述捞浆机内捞浆；第二步：所述第一移料机械手将所述第一上下料机械手从所述捞浆机位置向左移动到所述第一烘干机位置，所述第一上下料机械手中间层抓取机构从所述第一烘干机内取出已烘干的所述第一铁丝网，所述第一上下料机械手底层抓取机构将所述第二铁丝网放入所述第一烘干机，同时，所述第二上下料机械手底层抓取机构从所述捞浆机内取走已捞浆的所述第四铁丝网，所述第二上下料机械手中间层抓取机构将空的所述第五铁丝网放入所述捞浆机内捞浆；第三步：所述第二移料机械手将所述第二上下料机械手从所述捞浆机位置向右移动到所述第二烘干机位置，所述第一移料机械手将所述第一上下料机械手从所述第一烘干机位置向右移动到所述捞浆机位置，所述第一上下料机械手顶层抓取机构将所述第一铁丝网上的餐盘成品送出，所述第一上下料机械手底层抓取机构取出所述捞浆机内已捞浆的所述第五铁丝网，所述第一上下料机械手中间层抓取机构将空的所述第一铁丝网放入所述捞浆机内捞浆；所述第二上下料机械手中间层抓取机构从所述第二烘干机内取出已烘干所述第三铁丝网，所述第二上下料机械手底层抓取机构将所述第四铁丝网放入所述第二烘干机；第四步：所述第一移料机械手将所述第一上下料机械手从所述捞浆机位置向左移动到所述第一烘干机位置，所述第一上下料机械手中间层抓取机构从所述第一烘干机上将所述已烘干的第二铁丝网取出，所述第一上下料机械手底层抓取机构将所述第五铁丝网放入所述第一烘干机，所述第二上下料机械手顶层抓取机构将所述第三铁丝网内的餐盘成品送出，所述第二上下料机械手底层抓取机构从所述捞浆机内取出已捞浆的所述第一铁丝网，所述第二上下料机械手中间层抓取机构将空的所述第三铁丝网放入所述捞浆机内捞浆；如此循环往复。2.纸浆餐盘成型自动上下料设备，其特征在于，用于在...

【专利技术属性】
技术研发人员：颜建国，武建伟，许方富，王少剑，陈伟，
申请(专利权)人：浙江大学台州研究院，
类型：发明
国别省市：浙江,33