使用计算设备控制自主移动式设备的方法及系统技术方案

本公开提供了一种使用计算设备控制自主移动式设备的方法及系统，其中，该方法包括：在计算设备处，显示用于描述室内环境的室内地图；以及，响应于用户对室内区域和/或语义名称的选择，向自主移动式设备发送室内区域对应的室内区域标识和/或室内物品对应的语义名称标识。本公开实现了根据室内区域或室内物品控制自主移动式设备，提高了自主移动式设备的交互体验。

【技术实现步骤摘要】
使用计算设备控制自主移动式设备的方法及系统
本公开涉及自主移动式设备
，特别涉及一种使用计算设备控制自主移动式设备的方法及系统。
技术介绍
相关技术中，有多种技术可以建立室内地图。然而，相关技术的室内地图往往仅包含了地图中的可通过区域和障碍物区域，或者用点线面等特征描述室内环境，或者用拓扑方式表示室内环境的连通性。这些室内地图的缺点是包含的信息单一，仅是建立地图的自主移动式设备对环境的理解，难以满足自主移动式设备的人机交互需求。尤其是缺少对室内环境的理解。
技术实现思路
本公开提供了一种使用计算设备控制自主移动式设备的方法及系统，以解决了现有技术中难以控制自主移动式设备的技术问题。在一个方面，本公开提供了一种使用计算设备控制自主移动式设备的方法，该方法包括：在计算设备处，显示用于描述室内环境的室内地图；以及，响应于用户对室内区域和/或语义名称的选择，向自主移动式设备发送室内区域对应的室内区域标识和/或室内物品对应的语义名称标识。在某些示例中，室内地图的栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种类型的信息，信息类型包括：栅格单元的通过类型、以及栅格所属的室内区域和/或栅格单元对应的语义名称。在另一个方面，本公开提供了一种使用计算设备控制自主移动式设备的方法，该方法包括：在自主移动式设备处，接收计算设备发送的室内区域对应的室内区域标识和/或室内物品对应的语义名称标识；在栅格地图数据中查询室内区域标识和/或语义名称标识对应的栅格单元；以及，控制自主移动式设备针对查询到的栅格单元产生动作。在某些示例中，室内地图的栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种类型的信息，信息类型包括：栅格单元的通过类型、以及栅格所属的室内区域和/或栅格单元对应的语义名称。在又一个方面，提供了一种控制自主移动式设备的方法，该方法包括：获取语音控制命令，其中，语音控制命令携带有室内区域和/或语义名称；根据室内区域和/或语义名称在栅格地图数据中查询对应的栅格单元；以及，根据语音控制命令使自主移动式设备针对查询到的栅格单元产生动作。在某些示例中，室内地图的栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种类型的信息，信息类型包括：栅格单元的通过类型、以及栅格所属的室内区域和/或栅格单元对应的语义名称。在某些示例中，根据室内区域和/或所述语义名称在栅格地图数据中查询对应的栅格单元，包括：根据室内区域与室内区域标识的第一关联关系和/或语义名称与语义名称标识的第二关联关系，确定所述室内区域对应的室内区域标识和/或所述语义名称对应的语义名称标识；以及，根据每个栅格单元的栅格数据中标记的室内区域标识确定室内区域对应的栅格单元，和/或根据每个栅格单元的栅格数据中标记的语义名称标识确定语义名称对应的栅格单元。在又一个方面，本公开提供了一种计算设备，包括：显示模块，用于显示用于描述室内环境的室内地图；以及提供模块，用于响应于用户对室内区域和/或语义名称的选择，向自主移动式设备发送室内区域对应的室内区域标识和/或室内物品对应的语义名称标识。在某些示例中，室内地图的栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种类型的信息，信息类型包括：栅格单元的通过类型、以及栅格所属的室内区域和/或栅格单元对应的语义名称。在又一个方面，提供了一种自主移动式设备，包括：接收模块，用于接收计算设备发送的室内区域对应的室内区域标识和/或室内物品对应的语义名称标识；查询模块，用于在栅格地图数据中查询室内区域标识和/或语义名称标识对应的栅格单元；以及，控制模块，用于控制自主移动式设备针对查询到的栅格单元产生动作。在某些示例中，室内地图的栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种类型的信息，信息类型包括：栅格单元的通过类型、以及栅格所属的室内区域和/或栅格单元对应的语义名称。在又一个方面，本公开提供了一种自主移动式设备，包括：获取模块，用于获取语音控制命令，其中，所述语音控制命令携带有室内区域和/或语义名称；查询模块，用于根据所述室内区域和/或所述语义名称在栅格地图数据中查询对应的栅格单元；以及控制模块，用于根据语音控制命令使自主移动式设备针对查询到的栅格单元产生动作。在某些示例中，室内地图的栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种类型的信息，信息类型包括：栅格单元的通过类型、以及栅格所属的室内区域和/或栅格单元对应的语义名称。在某些示例中，查询模块包括：第一查询单元，用于根据室内区域与室内区域标识的第一关联关系和/或语义名称与语义名称标识的第二关联关系，确定所述室内区域对应的室内区域标识和/或所述语义名称对应的语义名称标识；以及，第二查询单元，用于根据每个栅格单元的栅格数据中标记的室内区域标识确定室内区域对应的栅格单元，和/或根据每个栅格单元的栅格数据中标记的语义名称标识确定语义名称对应的栅格单元。在再一个方面，本公开提供了一种系统计算设备和自主移动式设备。本公开，实现了根据室内地图包含的室内区域或者室内物品来控制自主移动式设备，提高了自主移动式设备的交互体验。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本专利技术的限定。在附图中：图1是本公开的一种通信系统100的示意图；图2是本公开的一种自主移动式设备110的示意图；图3是本公开提供的一种显示具有多种信息类型的室内地图的方法的流程图；图4是本公开提供的一种显示具有多种信息类型的室内地图的装置的结构框图；图5是本公开提供的一种使用具有多种信息类型的室内地图控制自主移动式设备的方法的流程图；图6是本公开提供的一种使用具有多种信息类型的室内地图控制自主移动式设备的装置的结构框图；图7是本公开提供的一种使用具有多种信息类型的室内地图的自主移动式设备的示意图；图8是本公开提供的一种发送具有多种信息类型的室内地图的方法的流程图；图9是本公开提供的一种生成具有多种信息类型的室内地图的方法的流程图；图10是本公开提供的一种发送具有多种信息类型的室内地图的装置的结构框图；图11是本公开提供的一种生成具有多种信息类型的室内地图的装置的结构框图；图12是本公开提供的一种生成具有语义描述的室内地图的方法的流程图；图13是本公开的一室内环境的示意图；图14是本公开的栅格地图的示意图；图15是本公开提供的另一种生成具有语义描述的室内地图的方法的流程图；图16是本公开提供的一种生成具有语义描述的室内地图的装置的结构框图；图17是本公开提供的另一种生成具有语义描述的室内地图的装置的结构框图；图18是本公开提供的一种用于编辑室内地图的方法的流程图；图19是本公开提供的一种用于限制自主移动式设备移动范围的方法的流程图；图20是本公开提供的一种用于编辑室内地图的装置的结构框图；图21是本公开提供的一种用于限制自主移动式设备移动范围的装置的结构框图；图22是本公开提供的一种用于控制自主移动式机器人的方法的流程图；图23是本公开提供的一种用于控制自主移动式机器人的装置的结构框图；图24是本公开提供的一种生成本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种使用计算设备控制自主移动式设备的方法，其特征在于，包括：在所述计算设备处，显示用于描述室内环境的室内地图，其中所述室内地图的栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种类型的信息，信息类型包括：栅格单元的通过类型、以及栅格所属的室内区域和/或栅格单元对应的语义名称；以及响应于用户对室内区域和/或语义名称的选择，向自主移动式设备发送室内区域对应的室内区域标识和/或室内物品对应的语义名称标识。

【技术特征摘要】
1.一种使用计算设备控制自主移动式设备的方法，其特征在于，包括：在所述计算设备处，显示用于描述室内环境的室内地图，其中所述室内地图的栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种类型的信息，信息类型包括：栅格单元的通过类型、以及栅格所属的室内区域和/或栅格单元对应的语义名称；以及响应于用户对室内区域和/或语义名称的选择，向自主移动式设备发送室内区域对应的室内区域标识和/或室内物品对应的语义名称标识。2.一种使用计算设备控制自主移动式设备的方法，其特征在于，包括：在自主移动式设备处，接收计算设备发送的室内区域对应的室内区域标识和/或室内物品对应的语义名称标识；在栅格地图数据中查询室内区域标识和/或语义名称标识对应的栅格单元，其中所述室内地图的栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种类型的信息，信息类型包括：栅格单元的通过类型、以及栅格所属的室内区域和/或栅格单元对应的语义名称；以及控制所述自主移动式设备针对查询到的栅格单元产生动作。3.一种控制自主移动式设备的方法，其特征在于，包括：获取语音控制命令，其中，所述语音控制命令携带有室内区域和/或语义名称；根据所述室内区域和/或所述语义名称在栅格地图数据中查询对应的栅格单元，其中，所述栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种类型的信息，信息类型包括：栅格单元的通过类型、以及栅格所属的室内区域和/或栅格单元对应的语义名称；以及根据语音控制命令使自主移动式设备针对查询到的栅格单元产生动作。4.如权利要求3所述方法，其特征在于，根据所述室内区域和/或所述语义名称在栅格地图数据中查询对应的栅格单元，包括：根据室内区域与室内区域标识的第一关联关系和/或语义名称与语义名称标识的第二关联关系，确定所述室内区域对应的室内区域标识和/或所述语义名称对应的语义名称标识；以及根据每个栅格单元的栅格数据中标记的室内区域标识确定室内区域对应的栅格单元，和/或根据每个栅格单元的栅格数据中标记的语义名称标识确定语义名称对应的栅格单元。5.一种计算设备，其特征在于，包括：显示模块，用于显...

【专利技术属性】
技术研发人员：聂华闻，龙芸，赵珊，刘洋，
申请(专利权)人：北京贝虎机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11