【技术实现步骤摘要】
一种二输入二输出网络解耦控制系统随机网络时延IMC方法
一种二输入二输出网络解耦控制系统随机网络时延IMC(InternalModelControl,IMC)方法,涉及自动控制技术,网络通信技术和计算机技术的交叉领域,尤其涉及带宽资源有限的多输入多输出网络解耦控制系统
技术介绍
在网络环境下,传感器、控制器和执行器通过网络媒介形成闭环,组成网络控制系统(Networkedcontrolsystems,NCS),NCS的典型结构如图1所示。NCS为经典和现代控制理论注入了新的活力,同时也对其系统的设计提出了新的挑战:一方面,网络的引入会带来节省投资、易于维护等优点;另一方面,也会带来时延、数据丢包和其他复杂的现象,尤其是随机网络时延的存在,可降低NCS控制性能质量,甚至使系统失去稳定性,严重时可能导致系统出现故障。目前,国内外关于NCS的研究,主要是针对单输入单输出(Single-inputandsingle-output,SISO)网络控制系统,分别在网络时延已知、未知或随机,网络时延小于一个采样周期或大于一个采样周期,单包传输或多包传输,有无数据包丢失等情况下,对其进行数学建模或稳定性分析与控制。但针对实际工业过程中,普遍存在的至少包含二个输入与二个输出(Two-inputandtwo-output,TITO)的控制系统,所构成的多输入多输出(Multiple-inputandmultiple-output,MIMO)网络控制系统的研究则相对较少,尤其是针对输入与输出信号之间,存在耦合作用需要通过解耦处理的多输入多输出网络解耦控制系统(Netw ...
【技术保护点】
一种二输入二输出网络解耦控制系统随机网络时延IMC方法,其特征在于该方法包括以下步骤:对于闭环控制回路1:(1).当传感器S1节点被周期为h
【技术特征摘要】
1.一种二输入二输出网络解耦控制系统随机网络时延IMC方法,其特征在于该方法包括以下步骤:对于闭环控制回路1:(1).当传感器S1节点被周期为h1的采样信号触发时,将采用方式A进行工作;(2).当控制解耦器CD1节点被反馈信号y1b(s)或者被交叉解耦网络通路单元的输出信号yp12(s)触发时,将采用方式B进行工作;(3).当执行器A1节点被控制解耦信号u1p(s)触发时,将采用方式C进行工作;对于闭环控制回路2:(4).当传感器S2节点被周期为h2的采样信号触发时,将采用方式D进行工作;(5).当控制解耦器CD2节点被反馈信号y2b(s)或者被交叉解耦网络通路单元的输出信号yp21(s)触发时,将采用方式E进行工作;(6).当执行器A2节点被控制解耦信号u2p(s)触发时,将采用方式F进行工作;方式A的步骤包括:A1:传感器S1节点工作于时间驱动方式,其触发信号为周期h1的采样信号;A2:传感器S1节点被触发后,对被控对象G11(s)输出信号y11(s)和被控对象交叉通道传递函数G12(s)的输出信号y12(s),以及执行器A1节点的输出信号y11mb(s)和y12mb(s)进行采样,并计算出闭环控制回路1的系统输出信号y1(s)和反馈信号y1b(s),且y1(s)=y11(s)+y12(s)和y1b(s)=y1(s)-y11mb(s)-y12mb(s);A3:传感器S1节点将反馈信号y1b(s),通过闭环控制回路1的反馈网络通路向控制解耦器CD1节点传输,反馈信号y1b(s)将经历网络传输时延τ2后,才能到达控制解耦器CD1节点;方式B的步骤包括:B1:控制解耦器CD1节点工作于事件驱动方式,被反馈信号y1b(s)或者被交叉解耦网络通路单元的输出信号yp12(s)所触发;B2:在控制解耦器CD1节点中,将闭环控制回路1的系统给定信号x1(s),减去反馈信号y1b(s)和被控对象预估模型G11m(s)的输出值y11ma(s)以及被控对象交叉通道传递函数预估模型G12m(s)的输出值y12ma(s),得到系统偏差信号e1(s),即e1(s)=x1(s)-y1b(s)-y11ma(s)-y12ma(s);B3:对e1(s)实施内模控制算法C1IMC(s),得到IMC信号u1(s);B4:将IMC信号u1(s)作用于交叉解耦通道传递函数P21(s)得到其输出信号yp21(s);将yp21(s)通过网络通路单元向控制解耦器CD2节点传输,yp21(s)将经历网络传输时延τ21后,才能到达控制解耦器CD2节点;B5:将来自于控制解耦器CD2节点,通过交叉解耦通道传递函数P12(s)和网络通路单元传输过来的信号yp12(s)作用于传递函数1/P12(s)单元得到其输出信号u2m(s);将u2m(s)与yp21(s)相加得到信号u2pm(s);将u2pm(s)作用于被控对象交叉通道传递函数预估模型G12m(s)得到其输出值y12ma(s);B6:将解耦信号yp12(s)作用于被控对象预估模型G11m(s)得到其输出值y11ma(s);将解耦信号yp12(s)与IMC信号u1(s)相加,得到控制解耦信号u1p(s),即u1p(s)=yp12(s)+u1(s);B7:将控制解耦信号u1p(s)通过闭环控制回路1的前向网络通路单元向执行器A1节点传输,u1p(s)将经历网络传输时延τ1后,才能到达执行器A1节点;方式C的步骤包括:C1:执行器A1节点工作于事件驱动方式,被控制解耦信号u1p(s)所触发;C2:将控制解耦信号u1p(s)作用于被控对象预估模型G11m(s)得到其输出值y11mb(s);将来自于闭环控制回路2的前向网络通路单元的控制解耦信号u2p(s)作用于被控对象交叉通道传递函数预估模型G12m(s)得到其输出值y12mb(s);C3:将控制解耦信号u1p(s)作用于被控对象G11(s)得到其输出值y11(s);将控制解耦信号u1p(s)作用于被控对象交叉通道传递函数G21(s)得到其输出值y21(s);从而实现对被控对象G11(s)和G21(s)的解耦与IMC,...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。