拣选机器人端拾器回库稳持装置、方法及承载架制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种拣选机器人端拾器回库稳持装置、方法及承载架，涉及控制领域。其中端拾器接近开关在与端拾器底盘之间的距离小于预定值时，向吸附装置发送吸附触发信号，吸附装置根据接收到的吸附触发信号，对端拾器底盘进行吸附，以便端拾器在端拾器支架上处于稳持状态。本发明专利技术通过在检测到端拾器即将回库时，利用吸附装置对端拾器进行吸附固定，从而能够确保端拾器与拣选机器人顺利脱离，并且端拾器与拣选机器人脱离后仍处于稳持状态，不会受到外界干扰。

Pick up robot, pickup, back storage, holding device, method and bearing rack

The invention discloses a pick up device for a picking robot, a back library holding device, a method and a support frame, and relates to the control field. The tooling and tooling in the proximity switch between the base distance is less than a predetermined value, the adsorption device sends a trigger signal to the adsorption, adsorption device receives the trigger signal according to the adsorption, adsorption on tooling chassis, so that the tooling in the tooling bracket is in steady state holding. The present invention through to the end picking device will soon return to the library in the test, the adsorption device on the tooling for adsorption and fixation, so as to ensure tooling and picking robot smooth out, and the tooling and picking out after the robot is still in steady holding state, not affected by external interference.

【技术实现步骤摘要】
拣选机器人端拾器回库稳持装置、方法及承载架
本专利技术涉及控制领域，特别涉及一种拣选机器人端拾器回库稳持装置、方法及承载架。
技术介绍
面对各类拣选机器人的大量使用，端拾器成为拣选机器人与被拣选工件的重要接口，为适应不同工件的拣选机器人经常要自动更换不同功能的端拾器。存放待使用和被换下的端拾器需要专门的承载架，即存放库机构。端拾器入库必须先顺利脱离拣选机器人，回库后也需要定位和稳持，以保证下一次快速对接更换。目前，端拾器入库的主要方式为自由放置式。即拣选机器人将端拾器放置在端拾器支架的相应位置处，端拾器依靠自身重力停留在承载架。在这种存放方式中，端拾器依靠自身重力放置在承载架上，属于不稳定状态。拣选机器人与端拾器分离时只靠端拾器本身重力，有时会无法顺利脱离导致掉落。此外，在受到外力干扰时，端拾器也会发生晃动，甚至会出现从端拾器支架掉落的情况，从而给拣选机器人的正常工作带来了不便。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种拣选机器人端拾器回库稳持装置、方法及承载架，通过在检测到端拾器即将回库时，利用吸附装置对端拾器进行吸附固定，从而能够确保端拾器与拣选机器人顺利脱离，并且端拾器与拣选机器人脱离后仍处于稳持状态，不会受到外界干扰。根据本专利技术的一个方面，提供一种拣选机器人端拾器回库稳持装置，包括端拾器接近开关和吸附装置，其中：端拾器接近开关，用于在与端拾器底盘之间的距离小于预定值时，向吸附装置发送吸附触发信号；吸附装置，用于根据接收到的吸附触发信号，对端拾器底盘进行吸附，以便端拾器在端拾器支架上处于稳持状态。在一个实施例中，端拾器接近开关还用于将吸附触发信号发送给拣选机器人，以便将端拾器成功放置在端拾器支架上的状态通知拣选机器人。在一个实施例中，吸附装置为真空吸盘。在一个实施例中，端拾器接近开关和吸附装置位于端拾器支架中的端拾器放置区域下方。在一个实施例中，上述装置还包括端拾器提取传感器，其中：端拾器提取传感器，用于在拣选机器人提取端拾器时，向吸附装置发送停止吸附触发信号；吸附装置还用于根据接收到的停止吸附触发信号，取消对端拾器底盘进行吸附。在一个实施例中，端拾器提取传感器位于端拾器支架上方。根据本专利技术的另一方面，提供一种拣选机器人端拾器承载架，包括上述任一实施例涉及的拣选机器人端拾器回库稳持装置，以及端拾器支架，用于放置端拾器。根据本专利技术的另一方面，提供一种拣选机器人端拾器回库稳持方法，包括：端拾器接近开关在与端拾器底盘之间的距离小于预定值时，向吸附装置发送吸附触发信号；吸附装置根据接收到的吸附触发信号，对端拾器底盘进行吸附，以便端拾器在端拾器承载架上处于稳持状态。在一个实施例中，端拾器接近开关还将吸附触发信号发送给拣选机器人，以便将端拾器成功放置在端拾器承载架的状态通知拣选机器人。在一个实施例中，端拾器提取传感器在拣选机器人提取端拾器时，向吸附装置发送停止吸附触发信号；吸附装置根据接收到的停止吸附触发信号，取消对端拾器底盘进行吸附。通过以下参照附图对本专利技术的示例性实施例的详细描述，本专利技术的其它特征及其优点将会变得清楚。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术拣选机器人端拾器回库稳持装置一个实施例的示意图。图2为本专利技术拣选机器人端拾器回库稳持装置另一实施例的示意图。图3为本专利技术拣选机器人端拾器承载架一个实施例的示意图。图4为本专利技术拣选机器人端拾器承载架一个实施例的正视图。图5为本专利技术拣选机器人端拾器承载架一个实施例的侧视图。图6为图5的局部放大示意图。图7为本专利技术拣选机器人端拾器回库稳持方法一个实施例的示意图。图8为本专利技术拣选机器人端拾器回库稳持方法另一实施例的示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本专利技术及其应用或使用的任何限制。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本专利技术的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。图1为本专利技术拣选机器人端拾器回库稳持装置一个实施例的示意图。如图1所述，该装置包括端拾器接近开关101和吸附装置102，其中：端拾器接近开关101用于在与端拾器底盘之间的距离小于预定值时，向吸附装置102发送吸附触发信号。其中，接近开关是一种对接近它的物件具有“感知”能力的元件，当有物体向其移动并接近到一定距离时，无需接触到被检测物体，接近开关就能有所“感知”并反馈相应电信号。由于接近开关自身并不是本专利技术的专利技术点所在，因此这里不展开描述。吸附装置102用于根据接收到的吸附触发信号，对端拾器底盘进行吸附，以便端拾器在端拾器支架上处于稳持状态。可选地，吸附装置102可为真空吸盘。通过真空吸附，可以使端拾器处于较为牢固的稳持状态。例如，端拾器接近开关101和吸附装置102可位于端拾器支架中的端拾器放置区域下方。由于端拾器接近开关101位于端拾器支架中的端拾器放置区域下方，因此在当拣选机器人在将端拾器放置到端拾器支架的过程中，端拾器接近开关101可及时检测到端拾器，并及时触发吸附装置102对端拾器底盘进行吸附。基于本专利技术上述实施例提供的拣选机器人端拾器回库稳持装置，通过在检测到端拾器即将回库时，利用吸附装置对端拾器进行吸附固定，从而能够确保端拾器与拣选机器人顺利脱离，并且端拾器与拣选机器人脱离后仍处于稳持状态，不会受到外界干扰。可选地，端拾器接近开关101还用于将吸附触发信号发送给拣选机器人，以便将端拾器成功放置在端拾器支架上的状态通知拣选机器人。目前，大多数端拾器承载架没有感知传感器，系统不知道端拾器是否入库和承载架的某个承载位是否已经有端拾器存在。为了克服这一缺陷，本专利技术提出端拾器接近开关101将吸附触发信号发送给拣选机器人，以便通知拣选机器人该端拾器已成功放置在端拾器支架的相应位置上。图2为本专利技术拣选机器人端拾器回库稳持装置另一实施例的示意图。与图1所示实施例相比，该装置除端拾器接近开关201和吸附装置202之外，还包括端拾器提取传感器203。其中：端拾器提取传感器203用于在拣选机器人提取端拾器时，向吸附装置202发送停止吸附触发信号。可选地，端拾器提取传感器203位于端拾器支架本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种拣选机器人端拾器回库稳持装置，其特征在于，包括端拾器接近开关和吸附装置，其中：端拾器接近开关，用于在与端拾器底盘之间的距离小于预定值时，向吸附装置发送吸附触发信号；吸附装置，用于根据接收到的所述吸附触发信号，对所述端拾器底盘进行吸附，以便所述端拾器在端拾器支架上处于稳持状态。

【技术特征摘要】
1.一种拣选机器人端拾器回库稳持装置，其特征在于，包括端拾器接近开关和吸附装置，其中：端拾器接近开关，用于在与端拾器底盘之间的距离小于预定值时，向吸附装置发送吸附触发信号；吸附装置，用于根据接收到的所述吸附触发信号，对所述端拾器底盘进行吸附，以便所述端拾器在端拾器支架上处于稳持状态。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，端拾器接近开关还用于将吸附触发信号发送给拣选机器人，以便将端拾器成功放置在端拾器支架上的状态通知拣选机器人。3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述吸附装置为真空吸盘。4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述端拾器接近开关和所述吸附装置位于所述端拾器支架中的端拾器放置区域下方。5.根据权利要求1-4中任一项所述的装置，其特征在于，还包括端拾器提取传感器，其中：端拾器提取传感器，用于在拣选机器人提取所述端拾器时，向所述吸附装置发送停止吸附触发信号；吸附装置还用于根据接收到的所述停止吸附触发信号，取消对所述端拾...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵凯，李显菲，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11