一种可调式机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种可调式机械手，包括连接座以及安装于连接座底端的夹持组件；夹持组件包括至少三个夹持件，该至少三个夹持件绕所述连接座的中心轴线圆周阵列；且相邻两夹持件可绕所述连接座的中心轴线向着相互靠近或者相互远离的方向运动；夹持件包括活动块、连接杆以及夹持杆，夹持杆的一端形成夹持端，夹持杆的另一端与连接杆的一端通过一铰接轴铰接，连接杆的另一端铰接于连接座上；所述铰接轴固接于活动块上；活动块可沿所述连接座的高度方向运动；所述至少三个夹持端共同围成一夹持空间。本发明专利技术的可调式机械手，能够抓取不同形状物体，不需要频繁更换夹爪即可实现物体的抓取。

Adjustable manipulator

The invention discloses an adjustable mechanical hand comprises a connecting seat and connecting seat installed in the bottom end of the clamping assembly; a clamping assembly includes at least three clamping piece, the at least three clamping piece around the connecting seat along the center of the circular array; and two adjacent clamping piece can rotate around the the connecting seat toward the center axis close to each other or away from each other in the direction of movement; the holding part comprises a movable block, a connecting rod and a clamping rod, one end of the clamping rod forming clamp, clamping rod and the other end of one end of the connecting rod is hinged by a hinge shaft, the connecting rod and the other end. In the connection seat; the hinge shaft is fixedly connected with the movable block; the height direction of movement of the movable block along the connection seat; wherein at least three clamping end is surrounded by a holding space. The adjustable mechanical hand of the invention can grab objects of different shapes, and the grab of the object can be realized without changing the clamping claws frequently.

【技术实现步骤摘要】
一种可调式机械手
本专利技术涉及机械加工
，尤其涉及一种可调式机械手。
技术介绍
目前，物流等行业的自动化发展迅速，自动化覆盖较为全面，但涉及包裹等不定形状物体的抓取及投放仍是人力占据主导，人力成本较高。而少有的自动化设备一般是采用机械夹爪自动进行夹取，往往夹取结构较为复杂，且机械夹爪模式比较单一，只能针对特定形状的物体进行抓取，不同的物体需要更换不同的机械夹爪，不但成本较高，生产效率较低。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种可调式机械手，能够抓取不同形状物体，不需要频繁更换夹爪即可实现物体的抓取。本专利技术的目的采用以下技术方案实现：一种可调式机械手，包括连接座以及安装于连接座底端的夹持组件；夹持组件包括至少三个夹持件，该至少三个夹持件绕所述连接座的中心轴线圆周阵列；且相邻两夹持件可绕所述连接座的中心轴线向着相互靠近或者相互远离的方向运动；夹持件包括活动块、连接杆以及夹持杆，夹持杆的一端形成夹持端，夹持杆的另一端与连接杆的一端通过一铰接轴铰接，连接杆的另一端铰接于连接座上；所述铰接轴固接于活动块上；活动块可沿所述连接座的高度方向运动；所述至少三个夹持端共同围成一夹持空间。优选的，连接座包括第一支撑板、第一连接板、第二连接板以及第三连接板，第一连接板、第二连接板以及第三连接板绕所述第一支撑板的中心轴线圆周阵列；第一连接板与第一支撑板固定连接；第二连接板和第三连接板均可绕所述第一支撑板的中心轴线向着靠近或者远离第一连接板的方向运动；第一连接板、第二连接板以及第三连接板上均设有所述夹持件，且各活动块可分别沿第一连接板、第二连接板以及第三连接板的高度方向运动；各连接杆分别铰接于第一连接板、第二连接板以及第三连接板；所述第一支撑板的中心轴线形成所述连接座的中心轴线。优选的，还包括第一驱动机构，该第一驱动机构安装于第一支撑板上，且用于驱动所述第二连接板和第三连接板向着靠近或者远离第一连接板的方向运动。优选的，第一驱动机构包括第一电机、曲柄、第一驱动杆以及第二驱动杆，所述曲柄的旋转中心与所述第一电机的转轴同步联接；所述曲柄的两端形成动力输出端，所述第一驱动杆的一端铰接于所述其中一动力输出端，所述第一驱动杆的另一端铰接于第二连接板上；所述第二驱动杆的一端铰接于所述另一动力输出端，所述第二驱动杆的另一端铰接于第三连接板上。优选的，第一支撑板上的边缘设有两限位部，该两限位部间隔设置且该两限位部位于第二连接板和第三连接板之间，且其中一限位部用于在第二连接板向着远离第一连接板运动时与第二连接板抵接；另一限位部用于在第三连接板向着远离第一连接板运动时与第三连接板抵接。优选的，连接座还包括一第二支撑板，该第二支撑板位于第一支撑板的上方，且第二支撑板与第一支撑板之间连接有多个支撑柱，第一连接板、第二连接板以及第三连接板的顶端均连接于第二支撑板上，第一连接板与第二连接板之间、第二连接板与第三连接板、第三连接板与第一连接板之间均设有所述支撑柱；所述第一连接板与第二连接板之间的支撑柱用于在所述第二连接板向着靠近所述第一连接板运动时与第二连接板抵接；所述第一连接板与第三连接板之间的支撑柱用于在所述第三连接板向着靠近所述第一连接板运动时与第三连接板抵接。优选的，第二连接板的顶端与第二支撑板通过一第一止推轴承枢接；第三连接板的顶端与第二支撑板通过一第二止推轴承枢接。优选的，还包括第二驱动机构，该第二驱动机构用于带动所述安装于第一支撑板上，且用于驱动各活动块分别沿第一连接板、第二连接板以及第三连接板的高度方向运动。优选的，第二驱动机构包括第二电机、丝杆以及丝杆螺母，第二电机的机体安装在第一支撑板上，丝杆通过一齿轮组与所述第二电机的转轴同步联接，丝杆螺母与丝杆螺纹匹配，第一连接板上的活动块与丝杆螺母固定连接，第二连接板上的活动块和第三连接板上的活动块均铰接于丝杆螺母上。优选的，第一连接板、第二连接板以及第三连接板上均设有滑轨，且各个滑轨分别沿第一连接板、第二连接板以及第三连接板的高度方向延伸；各活动块与各滑轨一一对应并滑动配合。相比现有技术，本专利技术的有益效果在于：夹持组件中相邻两夹持件可向着相互靠近或者相互远离的方向运动，即两两夹持件至今的间距可以调整，如此各夹持件的夹持端可以着力于不同形状的表面；与此同时，夹持件的夹持杆可在活动块运动过程中相对连接杆转动，实现夹持端的张合，即由至少三个夹持杆的夹持端共同围成一夹持空间的大小可调，如此可使夹持组件可夹持不同大小的夹持物，针对物流等行业包裹抓取中的不定形状物体，不需要频繁更换夹爪，能较好得实现对成本的控制及生产效率的提高。附图说明图1为本专利技术的机械手的结构示意图；图2为本专利技术的机械手驱动部分的结构示意图；图3为本专利技术的机械手的局部结构示意图。图中：10、连接座；11、第一支撑板；111、限位部；12、第一连接板；13、第二连接板；14、第三连接板；15、第二支撑板；16、支撑柱；17、滑轨；18、第三支撑板；19、止推轴承；20、夹持组件；21、活动块；22、连接杆；23、夹持杆；24、夹持块；30、第一驱动机构；31、第一电机；32、曲柄；33、第一驱动杆；34、第二驱动杆；40、第二驱动机构；41、第二电机；42、丝杆；43、丝杆螺母；44、齿轮组；45、连接盘。具体实施方式下面，结合附图以及具体实施方式，对本专利技术做进一步描述：如图1所示的一种可调式机械手，包括连接座10以及夹持组件20，具体夹持组件20安装在连接座10的底端，用于夹持外部物体。具体夹持组件20包括至少三个夹持件，且该至少三个夹持件绕连接座10的中心轴线圆周阵列，且相邻两夹持件可绕连接座10的中心轴线向着相互靠近或者相互远离的方向运动，即是说相邻两夹持件之间的间距可以调节。另外，夹持件包括活动块21、连接杆22以及夹持杆23，且夹持杆23的一端形成夹持端，同时夹持杆23的另一端与连接杆22的一端通过一铰接轴铰接，而连接杆22的另一端铰接于连接座10上。使上述铰接轴固接于活动块21上，该活动块21可沿连接座10的高度方向运动，至少三个夹持端可共同围成一夹持空间。在上述结构基础上，使用本专利技术的机械手时，可先使相邻两夹持件向着相互靠近的方向或者相互远离的方向运动，使两两夹持件之间的距离变小或变大，如此在夹持不规则的夹取物时，可以是以两两夹持件作为抓取点，附着在待夹取物的不同面，实现该机械手不同的空间布局，抓取不同形状的物体。此外，根据待夹取物的大小，可使活动块21上下运动，由于连接杆22与夹持杆23之间铰接的铰接轴是安装在活动块21上，而连接杆22又是铰接在连接座10上，故在活动块21上下运动的过程中夹持杆23的夹持端会向着靠近或者远离的连接杆22的方向运动，实现夹持空间的张合，使该机械手能够夹持不同大小体积的物体。如此不需要频繁更换夹爪，便能较好得实现对成本的控制及生产效率的提高。需要说明的是，在上述夹持杆23的夹持端上可设有柔性夹持块24(如橡胶或是硅胶之类的部件)，而在该柔性夹持块24可用于在夹取物体时与物体表面接触，一方面增大摩擦，另一方面保护被抓取的物体。另外，柔性夹持块24与待夹取物接触的面可设置齿状结构，进一步增大摩擦，防止在夹取过程中物体掉落。优选的，在本实施例中，连接座10包括第本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可调式机械手，其特征在于，包括连接座以及安装于连接座底端的夹持组件；夹持组件包括至少三个夹持件，该至少三个夹持件绕所述连接座的中心轴线圆周阵列；且相邻两夹持件可绕所述连接座的中心轴线向着相互靠近或者相互远离的方向运动；夹持件包括活动块、连接杆以及夹持杆，夹持杆的一端形成夹持端，夹持杆的另一端与连接杆的一端通过一铰接轴铰接，连接杆的另一端铰接于连接座上；所述铰接轴固接于活动块上；活动块可沿所述连接座的高度方向运动；所述至少三个夹持端共同围成一夹持空间。

【技术特征摘要】
1.一种可调式机械手，其特征在于，包括连接座以及安装于连接座底端的夹持组件；夹持组件包括至少三个夹持件，该至少三个夹持件绕所述连接座的中心轴线圆周阵列；且相邻两夹持件可绕所述连接座的中心轴线向着相互靠近或者相互远离的方向运动；夹持件包括活动块、连接杆以及夹持杆，夹持杆的一端形成夹持端，夹持杆的另一端与连接杆的一端通过一铰接轴铰接，连接杆的另一端铰接于连接座上；所述铰接轴固接于活动块上；活动块可沿所述连接座的高度方向运动；所述至少三个夹持端共同围成一夹持空间。2.如权利要求1所述的可调式机械手，其特征在于，连接座包括第一支撑板、第一连接板、第二连接板以及第三连接板，第一连接板、第二连接板以及第三连接板绕所述第一支撑板的中心轴线圆周阵列；第一连接板与第一支撑板固定连接；第二连接板和第三连接板均可绕所述第一支撑板的中心轴线向着靠近或者远离第一连接板的方向运动；第一连接板、第二连接板以及第三连接板上均设有所述夹持件，且各活动块可分别沿第一连接板、第二连接板以及第三连接板的高度方向运动；各连接杆分别铰接于第一连接板、第二连接板以及第三连接板；所述第一支撑板的中心轴线形成所述连接座的中心轴线。3.如权利要求2所述的可调式机械手，其特征在于，还包括第一驱动机构，该第一驱动机构安装于第一支撑板上，且用于驱动所述第二连接板和第三连接板向着靠近或者远离第一连接板的方向运动。4.如权利要求3所述的可调式机械手，其特征在于，第一驱动机构包括第一电机、曲柄、第一驱动杆以及第二驱动杆，所述曲柄的旋转中心与所述第一电机的转轴同步联接；所述曲柄的两端形成动力输出端，所述第一驱动杆的一端铰接于所述其中一动力输出端，所述第一驱动杆的另一端铰接于第二连接板上；所述第二驱动杆的一端铰接于所述另一动力输出端，所述第二驱动杆的另一端铰接于第三连接板上。5.如权利要求2所述的可调式机械手，其特征在于，第一支撑...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘阳，吴雄辉，赵强，张银磊，佀昶，刘新建，
申请(专利权)人：深圳果力智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44